《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人技術(shù),工業(yè),機(jī)器人,技術(shù),配套,PPT,課件 第四章 工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程 設(shè)置工具坐標(biāo)系一、理解機(jī)器人工具坐標(biāo)系新工具的物理屬性如質(zhì)量、框架、方向等參數(shù)，都必須要在工具使用前定義好，這些數(shù)據(jù)創(chuàng)建后將保存在一個(gè)多維的程序數(shù)據(jù)變量中，這就是tooldata，它的名稱將會工具的名稱。焊槍工具一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，如弧焊機(jī)器人使用的焊槍、搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的吸盤或夾具、噴涂機(jī)器人的噴槍等。吸盤工具噴槍工具什么是工具坐標(biāo)系？建立工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的端點(diǎn)就移動到工具端點(diǎn)，示教時(shí)利用控制點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。默認(rèn)工具tool0的工具中心點(diǎn)（簡稱TCP）位于機(jī)器人的安裝法蘭的中心，該工具坐標(biāo)tool0并不適用于應(yīng)用中形式各異的工具。結(jié)論：無論機(jī)器人型號不同還是用途不同，只要法蘭前端安裝有工具，編程前務(wù)必準(zhǔn)確地建立工具坐標(biāo)系。一、理解機(jī)器人工具坐標(biāo)系為什么要創(chuàng)建工具坐標(biāo)系？工具校驗(yàn)（常用）：以一個(gè)精確的固定為參考點(diǎn)，機(jī)器人以幾種不同的姿態(tài)使工具TCP盡可能接近參考點(diǎn)，機(jī)器人根據(jù)不同姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，生成的數(shù)據(jù)將保存在tooldata中。直接輸入法（不推薦使用）：已知且規(guī)則的工具，可直接進(jìn)行測量輸入。TCP取點(diǎn)數(shù)量小知識：1）4點(diǎn)法:不改變tool0的坐標(biāo)方向。2）5點(diǎn)法:改變tool0的Z方向。3）6點(diǎn)法:改變tool0的X/Z方向（適用性廣且精確，如在焊接應(yīng)用中經(jīng)常使用）。一、理解機(jī)器人工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系的設(shè)定原理二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟1）在ABB示教器的主功能菜單中單擊“手動操縱”。2）在“手動操縱”功能界面中單擊工具坐標(biāo)中的“tool0”。新建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)tool13）此處可以顯示系統(tǒng)默認(rèn)tool0，創(chuàng)建mytool1單擊“新建”。4）對工具數(shù)據(jù)mytool1進(jìn)行屬性設(shè)置后，單擊“確定”。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟新建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)tool1如果您要更改如果您要更改操作步驟操作步驟建議建議工具名稱工具名稱點(diǎn)擊名稱旁邊的點(diǎn)擊名稱旁邊的“”按鈕。按鈕。注意！如果要更改已在某個(gè)程序注意！如果要更改已在某個(gè)程序中引用的工具名稱，您還必須更中引用的工具名稱，您還必須更改該工具的所有具體值。改該工具的所有具體值。范圍范圍從菜單中選擇需要的范圍。從菜單中選擇需要的范圍。工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。便用于程序中的所有模塊。存儲類型存儲類型變量、可變量、常量。變量、可變量、常量。工具變量必須始終是持久變量。工具變量必須始終是持久變量。模塊模塊從菜單中選擇申明該工具的模塊。從菜單中選擇申明該工具的模塊。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟工具聲明屬性參數(shù)設(shè)置5）選中剛新建的工具mytool1，展開“編輯”菜單，單擊“定義”。6）在定義界面中，選擇適合的校正方式，此處展示6點(diǎn)法定義，既4點(diǎn)不同姿態(tài)的TCP、1點(diǎn)+X方向、1點(diǎn)+Z方向。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系7）請參考下面的視頻動畫進(jìn)行操作，以一個(gè)固定的點(diǎn)作為參考點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人的工具TCP以4種不同的姿態(tài)靠近該參考點(diǎn)，靠近后點(diǎn)擊“修改位置”完成該姿態(tài)數(shù)據(jù)的保存。注意：4種姿態(tài)的差別盡可能拉大，更有利于提高校準(zhǔn)TCP的精確性。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系8）請參考下面的視頻動畫進(jìn)行操作，以一個(gè)固定的點(diǎn)作為參考點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人的工具TCP以垂直姿態(tài)靠近該參考點(diǎn)后以+X方向運(yùn)動，點(diǎn)擊“修改位置”保存數(shù)據(jù)。注意：機(jī)器人運(yùn)動的方向?qū)Q定工具坐標(biāo)X軸的正方向。六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟9）請參考下面的視頻動畫進(jìn)行操作，以一個(gè)固定的點(diǎn)作為參考點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人的工具TCP以垂直姿態(tài)靠近該參考點(diǎn)后以+Z方向運(yùn)動，點(diǎn)擊“修改位置”保存數(shù)據(jù)。注意：機(jī)器人運(yùn)動的方向?qū)Q定工具坐標(biāo)Z軸的正方向。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系10）六點(diǎn)法定義好后確定該工具坐標(biāo)系保存的模塊，若系統(tǒng)已存在或建立則跳過此步，不存在則新建，命名好后單擊“確定”。11）建立好后的mytool1此時(shí)還不能使用，需要設(shè)置初始化參數(shù)，這步容易遺漏。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟設(shè)置工具的物理屬性11）更改mass機(jī)器人工具質(zhì)量數(shù)據(jù)，單位為kg，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行輸入設(shè)置。12）設(shè)置工具重心偏移值，該值表示工具重心相對于默認(rèn)的TCP中心的坐標(biāo)偏移值，單位為mm，請根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟設(shè)置工具的物理屬性三、總結(jié)創(chuàng)建工具坐標(biāo)系步驟。1.什么是工具坐標(biāo)系？2.為什么要創(chuàng)建工具坐標(biāo)系？3.工具坐標(biāo)系的設(shè)置原理。理解機(jī)器人工具坐標(biāo)系1.新建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)。2.工具聲明屬性參數(shù)設(shè)置。3.六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系。4.設(shè)置工具的物理屬性。