《工業(yè)機器人技術(shù)》配套PPT課件,工業(yè)機器人技術(shù),工業(yè),機器人,技術(shù),配套,PPT,課件 第四章 工業(yè)機器人現(xiàn)場編程 程序模塊與例行程序一、程序模塊RAPID中文翻譯是指高速的、快速的，RAPID程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機器人的控制操作。關(guān)于RAPID程序應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以在機器人系統(tǒng)中實現(xiàn)以下的功能：1.控制機器人的移動、設(shè)計機器人的運動軌跡。2.設(shè)置/控制信號的輸出。3.讀取信號的輸入。4.實現(xiàn)決策、邏輯運算，構(gòu)建程序。5.與操作員/編程人員實現(xiàn)交互。一、程序模塊RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。RAPID程序框架RAPID程序程序框架框架程序模塊1程序數(shù)據(jù)主程序mian例行程序中斷程序功能程序模塊2程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能程序模塊3程序模塊4程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能可以根據(jù)模塊包含的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于控制主程序的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。一、程序模塊在示教器主功能界面中，單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器。創(chuàng)建程序模塊系統(tǒng)此時只有系統(tǒng)模塊，所以會提示是新建、加載、還是取消，可根據(jù)需要選擇，這里展示單擊“取消”查看下系統(tǒng)模塊。默認(rèn)系統(tǒng)模塊有兩個：BASE基礎(chǔ)模塊，一般用來存放基礎(chǔ)程序數(shù)據(jù)的聲明與定義，如工件坐標(biāo)參數(shù)、工具坐標(biāo)參數(shù)等；user用戶模塊，一般用來存放用戶自自動程序數(shù)據(jù)如num/string/bool等，這兩個模塊不可刪除的，否則會導(dǎo)致程序出錯。若需查詢模塊中的內(nèi)容，選中相應(yīng)的模塊后單擊“顯示模塊”，如圖所示這是BASE模塊內(nèi)容。一、程序模塊返回到模塊列表界面，單擊圖示中的“模塊”返回。創(chuàng)建程序模塊在模塊列表中，單擊“文件”展開單擊“新建模塊”系統(tǒng)將會提示程序指針丟失是否繼續(xù)，單擊“是”；注：程序指針是指程序此刻定位在某條程序語句中，丟失后則沒有指向程序語句，對程序的結(jié)構(gòu)和功能沒有任何影響，需要使用時重新定位即可。一、程序模塊單擊名稱欄中的“ABC”進行重命名輸入。創(chuàng)建程序模塊在類型欄中單擊下拉框，可以對類型進行設(shè)置，有program和system兩種，根據(jù)實際需要進行設(shè)定，一般創(chuàng)建的為program（程序模塊），單擊“確定”完成創(chuàng)建?？梢愿鶕?jù)該模塊的功能設(shè)定模塊的名稱以便于區(qū)分，輸入完成后單擊“確定”。一、程序模塊如在U盤等設(shè)備中保存有程序模塊可以選擇加載模塊，在程序模塊列表中，單擊“文件”展開單擊“加載模塊”。加載程序模塊選中保存的模塊，單擊“確定”完成加載。同理，程序指針將丟失，單擊“是”。注意：加載程序需要設(shè)置對路徑，路徑的設(shè)置在如圖所示的框中，上方會有路徑名稱提示，路徑名稱最好為英文名稱，中文名稱可能會導(dǎo)致不能識別的情況。一、程序模塊程序模塊經(jīng)常需要備份保存，在程序模塊列表中單擊“文件”選中“另存模塊為”。保存程序模塊同理，需要設(shè)置保存路徑，上方可以查看路徑，單擊文件名后面的“”可以修改名稱，設(shè)置完成后單擊“確定”。注意：模塊程序的保存與恢復(fù)一般針對機器人是一對一的，恢復(fù)至不同的機器人將會導(dǎo)致程序數(shù)據(jù)錯亂，機器人運動軌跡無法預(yù)測的情況。一、程序模塊觀看右邊的視頻操作演示。視頻操作演示二、例行程序選中需要編程的程序模塊，單擊“顯示模塊”。新建例行程序單擊“例行程序”查看該模塊下所有例行程序。單擊“文件”-“新建例行程序”。例行程序的屬性設(shè)置，單擊名稱欄中的“ABC”進行命名，一般根據(jù)該例行程序的功能進行命名，輸入完成后單擊“確定”。二、例行程序設(shè)置例行程序的類型，類型有三種，在下拉框選中。新建例行程序程序類型：無返回值的例行程序；功能類型：有返回值的例行程序；中斷類型：用于中斷的例行程序；參數(shù)設(shè)置：單擊“”,在參數(shù)列表中單擊“添加參數(shù)”進行參數(shù)創(chuàng)建，命名后單擊確定，參數(shù)創(chuàng)建后在右邊的欄目中可以查看并設(shè)置該參數(shù)的屬性和初始值，設(shè)置完成后單擊“確定”。小知識：例行程序可以包括多個參數(shù)，也可以不帶參數(shù)，根據(jù)實際程序的設(shè)計自由選擇。二、例行程序數(shù)據(jù)類型：該值表示例行程序的返回值，由于前面設(shè)置的無返回值的程序類型，因此數(shù)據(jù)類型顯示灰色不需要設(shè)置。新建例行程序模塊：表示例行程序創(chuàng)建在哪個模塊下，單擊下拉欄進行選擇，完成后單擊“確定”。例行程序創(chuàng)建好后，查看其代碼單擊“顯示例行程序”打開，這時我們就可以對程序進行編程設(shè)計了。二、例行程序復(fù)制例行程序：單擊“復(fù)制例行程序”快速生成，生成后對其進行配置屬性，設(shè)置后單擊“確定”。例行程序的管理移動例行程序：單擊“移動例行程序”快速移動，設(shè)置移動路徑，可以移動到不同的任務(wù)和模塊中，設(shè)置后單擊“確定”完成。刪除例行程序“單擊”刪除例行程序“進行刪除，系統(tǒng)提示操作不可撤銷，是否確認(rèn)，單擊”是“。注意：例行程序的刪除是不可恢復(fù)的，刪除前請確認(rèn)。二、例行程序觀看右邊的視頻操作演示。視頻操作演示三、總結(jié)例行程序1.關(guān)于RAPID程序。2.RAPID程序框架。3.創(chuàng)建程序模塊。4.加載程序模塊。5.保存程序模塊。程序模塊1.新建例行程序。2.例行程序的管理。