《基于S7-200 PLC和組態(tài)王3x3升降橫移式自動化立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《基于S7-200 PLC和組態(tài)王3x3升降橫移式自動化立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計（91頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、XXXX 畢業(yè)論文 1XXXXX畢畢 業(yè)業(yè) 論論 文（設(shè)文（設(shè) 計）計）課題名稱：課題名稱：基于 PLC 的升降橫移式自動化立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)生姓名：學(xué)生姓名： 學(xué)號：學(xué)號： 指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師：所在學(xué)院：所在學(xué)院：專業(yè)名稱：專業(yè)名稱： 20162016 年年 1212 月月 XXXX 畢業(yè)論文 2摘摘 要要本設(shè)計是基于 PLC 的升降橫移立體庫的設(shè)計，設(shè)計一個基于西門子 S7-200 PLC 控制核心的，三層三列，九個車位的立體停車控制系統(tǒng)。通過分析控制工藝 的要求，設(shè)計了主電路圖和控制電路，分配了 PLC 輸入和輸出點，設(shè)計 PLC接線圖，編制程序了流程圖，使用編程軟件編寫梯形圖和語句

2、表控制程序，最后使用組態(tài)王進行了模擬仿真演示。關(guān)鍵詞：立體庫、組態(tài)王、梯形圖關(guān)鍵詞：立體庫、組態(tài)王、梯形圖 全套設(shè)計加扣全套設(shè)計加扣 33463894113346389411 或或 30122505823012250582XXXX 畢業(yè)論文 3目錄目錄目錄.31 緒 論.42 設(shè)計要求.53 硬件設(shè)計.83.1 PLC 型號的選擇和確定 .83.2 主電路設(shè)計.83.3 控制電路圖.113.4 PLC 輸入和輸出地址分配表 .133.5 PLC 接線圖 .144 程序設(shè)計.174.1 PLC 內(nèi)部使用地址分配.174.2 流程圖.174.3 PLC 梯形圖 .204.4 PLC 語句表程序 .

3、275 組態(tài)畫面的設(shè)計.285.1 通信建立 .285.2 組態(tài)王變量連接.315.3 建立畫面 .335.4 運行 .35結(jié)束語.38參考文獻.39致 謝.40附 錄.41附錄 1 PLC 語句表程序.41附錄 2 組態(tài)王命令語言 .82XXXX 畢業(yè)論文 41 1 緒緒 論論隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，轎車擁有量迅速膨脹，立體車庫的現(xiàn)有功能已遠遠落后于人們的要求。升降橫移式立體停車庫是一種較典型的機電一體化產(chǎn)品，它主要涉及機械、建工、電子等多個領(lǐng)域，而且需要各方面的專業(yè)技術(shù)人員協(xié)同工作。在現(xiàn)代化大都市中，升降橫移式立體停車庫己經(jīng)進入到人們的各個生活領(lǐng)域，立體車庫已成了一種必不可少的現(xiàn)代化基礎(chǔ)設(shè)

4、施。我國的立體停車庫技術(shù)發(fā)展較晚，大部分生產(chǎn)廠家還沿用日本 80 年代的技術(shù)?，F(xiàn)有的立體車庫技術(shù)的不足主要表現(xiàn)在取車的時間較長，安全程度不夠，智能化程度較低，設(shè)計形式也較陳舊。許多立體停車庫，都是從國外進口的，而且售后服務(wù)也不盡人意。為了打破依賴進口的格局，就要在原有的技術(shù)上有重大突破，從而帶動國內(nèi)立體車庫行業(yè)的發(fā)展，因此，對自動停車系統(tǒng)的研究顯得尤為重要。XXXX 畢業(yè)論文 52 2 設(shè)計要求設(shè)計要求系統(tǒng)原理示意圖如圖 1-1 所示，共有七個車位可以使用。所有車位共用一個載車板。所需存/取車輛的載車板通過升降橫移運動到達地面層，駕駛?cè)藛T進入車庫，進行存取車輛，完成存取的過程。具體說明如下：首

5、先選擇需要存或者取的車位號，可以通過上位機進行車位選擇，可以選擇 1 到 7 號車，然后按按下啟動按鈕，進行存/取車的操作。動作描述見圖 2-2，2-3,2-4，2-5.圖 2-1 立體庫結(jié)構(gòu)示意圖XXXX 畢業(yè)論文 6運行示意圖如下：圖 2-2 動作示意圖其中上層庫位 5，6,7 只能做升降運動，不能做水平運動，中層車位 3,4 能做橫移和升降運動，下層車位 1,2 只能做橫移運動。以五號車動作說明：首先 2，4 車執(zhí)行右向移動，然后 1，3 車執(zhí)行右向移動（可以同時執(zhí)行，2和 1 右移動，4 和 3 右移動） ，有空位后，執(zhí)行 5 車下降，存取完成后，再執(zhí)行1,3 左向移動，2,4 左向移

6、動。 （可以同時執(zhí)行，1 和 2 左移動，3 和 4 左移動） ，返回原位，等待下次執(zhí)行。56437125643712XXXX 畢業(yè)論文 7圖 2-3 五號車庫到位動作圖其他的類似，具體參見流程圖XXXX 畢業(yè)論文 8 3 3 硬件設(shè)計硬件設(shè)計3.13.1 PLCPLC 型號的選擇和確定型號的選擇和確定 分析系統(tǒng)，統(tǒng)計輸入和輸出點，共使用了 31 個數(shù)字量輸入和 28 路數(shù)字量輸出，沒有使用模擬量輸入和模擬量輸出。西門子的 S7-224 PLC 有 14 路數(shù)字量輸入和 10 路數(shù)字量輸出，S7-226 有24 路數(shù)字量輸入和 16 路數(shù)字量輸出。故只一塊 S7-224 和 S7-226 都不

7、能滿足需要。需要增加擴展模塊。S7-200 PLC 的擴展模塊由 EM221，EM222，EM223.EM221 是數(shù)字量輸入擴展模塊，8 路數(shù)字量輸入；EM222 是數(shù)字量輸出擴展模塊，有 8 路數(shù)字量輸出。EM223 是輸入和輸出混合模塊，有 4 路輸入/4 路輸出，8 路輸入/8 路輸出，16路輸入/16 路輸出。綜合以上我們選擇 CPU226 一只，EM223 16 路輸入和 16 路輸出模塊一只，共 40 點輸入，32 點輸出。滿足使用要求，若日后需增加功能可以隨時增加擴展模塊。3.23.2 主電路設(shè)計主電路設(shè)計3 相 380V 交流電源經(jīng) QS1 總電源開關(guān)，接到 1#載車板左右移

8、動電機回路，經(jīng)斷路器 QS2，接到交流接觸器 KM1 主觸點或者交流接觸器 KM2 主觸點，經(jīng)熱繼電器 FR1 接到 1 載車板左右電機 M1 上，通過 KM1 或者 KM2 控制 1#載車板左或者右移動。同樣的，其他的類似。XXXX 畢業(yè)論文 9KM1KM2FR1QS2U1V1W1KM3KM4FR2QS3L1L2L3NU2V2W2QS1L1L2L3NAC380VM1M2KM5FR3QS4U3V3W3M3總電源開關(guān)電源輸入1車左移右動KM62車左移右動3車左移右動KM7FR4QS5U3V3W3M4KM84車左移右動KM9KM10FR5QS6KM11KM12FR6QS7L1L2L3NM5M64上

9、下3上下圖 3-1 主電路圖 1XXXX 畢業(yè)論文 10KM10KM11KM12FR6QS7L1L2L3NM6KM13FR7QS8M74上下KM145上下6上下KM15FR8QS9U3V3W3M8KM16KM17FR9QS10U3V3W3M9KM187上下圖 3-2 主電路圖 2XXXX 畢業(yè)論文 113.33.3 控制電路圖控制電路圖220V 交流電源經(jīng) QF1 總電源開關(guān)，控制回路斷路器 QS10，接至直流電源A1 輸入，經(jīng)直流電源 A1 將 220V 交流電轉(zhuǎn)成 24V 直流電，經(jīng) QS11 供應(yīng)后續(xù)電路使用。220V 交流電源經(jīng) QF1 總電源開關(guān)，經(jīng)控制回路斷路器 QS11，接至繼電

10、器KA1（1#載車板左移動中間繼電器）的常開觸點，控制接觸器 KM1 線圈（1#載車板左移動接觸器）得電，從而控制 1#載車板電機正轉(zhuǎn)，控制 1#載車板左移動。220V 交流電源經(jīng) QF1 總電源開關(guān)，經(jīng)控制回路斷路器 QS11，接至繼電器KA2（1#載車板右移動中間繼電器）的常開觸點，控制接觸器 KM2 線圈（1#載車板右移動接觸器）得電，從而控制 1#載車板電機反轉(zhuǎn)，控制 1#載車板右移動。其他的都是類似，不再描述。XXXX 畢業(yè)論文 1224V電源KM1H1KM3QS11QS12+24V0VKM6A1KM7KM4KM2L1N24V電源斷路器電源指示燈開關(guān)電源KM5KM8KM10KM13K

11、M14KM11KM9KM12KM15KM18YV1KM16KM17YV2YV3YV4YV5KA7KA8KA9KA10KA11KA12KA13KA6KA1KA20KA21KA2KA20KA21KA3KA20KA21KA4KA20KA21KA5KA20KA21KA15KA16KA17KA18KA19圖3-3 控制電路圖XXXX 畢業(yè)論文 133.43.4 PLCPLC 輸入和輸出地址分配表輸入和輸出地址分配表PLC 的輸入和輸出變量分配表如表 3-1,3-2 所示表3-1 PLC 輸入分配表PLC 內(nèi)部地址描述I0.0啟動I0.13 號載車板呼叫I0.24 號載車板呼叫I0.35 號載車板呼叫I0

12、.46 號載車板呼叫I0.57 號載車板呼叫I0.63 號載車板平層I0.74 號載車板平層I1.05 號載車板平層I1.16 號載車板平層I1.27 號載車板平層I1.3車庫平層減速I1.43 號載車板光電開關(guān)I1.54 號載車板光電開關(guān)I1.65 號載車板光電開關(guān)I1.76 號載車板光電開關(guān)I2.0載車板橫移限位開關(guān)I2.1載車板升降限位開關(guān)I2.2門前光電開關(guān)I2.31 號載車板橫移到位I2.42 號載車板橫移到位I2.53 號載車板橫移到位I2.64 號載車板橫移到位I2.7手動/自動I3.0上升按鈕I3.1下降按鈕I3.2左移按鈕I3.3右移按鈕I3.41 號載車板呼叫I3.52 號

13、載車板呼叫I3.6載車板掛鉤到位I3.73 號車位載車板檢測I4.04 號車位載車板檢測I4.15 號車位載車板檢測I4.26 號車位載車板檢測I4.37 號車位載車板檢測I4.47 號載車板光電開關(guān)XXXX 畢業(yè)論文 14I4.5一號載車板橫移回位I4.6二號載車板橫移回位I4.7三號載車板橫移回位I5.0四號載車板橫移回位表3-2 PLC 輸出分配表PLC 內(nèi)部地址描述Q0.03 號載車板升降Q0.14 號載車板升降Q0.25 號載車板升降Q0.36 號載車板升降Q0.47 號載車板升降Q0.51 號載車板左移Q0.61 號載車板右移Q0.72 號載車板左移Q1.02 號載車板右移Q1.1

14、3 號載車板左移Q1.23 號載車板右移Q1.34 號載車板左移Q1.44 號載車板右移Q1.5報警燈Q1.63 號載車板防墜電磁鐵Q1.74 號載車板防墜電磁鐵Q2.05 號載車板防墜電磁鐵Q2.16 號載車板防墜電磁鐵Q2.27 號載車板防墜電磁鐵Q2.33 號載車板有車Q2.44 號載車板有車Q2.55 號載車板有車Q2.66 號載車板有車Q2.77 號載車板有車Q3.0正轉(zhuǎn)Q3.1反轉(zhuǎn)3.53.5 PLCPLC 接線圖接線圖輸入輸出接線圖如圖 3-4 和 3-5 所示。A2 是 S7-226 PLC。A3 是 EM223 輸入和輸出擴展模塊。XXXX 畢業(yè)論文 15CPU226 DC/

15、DC/DCI0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4Q0.5 Q0.6 Q0.7Q1.0 Q1.1COMCOM24V24V1L+COM 1L+24V3號載車板呼叫啟動COMML+PE4號載車板呼叫24VA15號載車板呼叫6號載車板呼叫3號載車板平層4號載車板平層5號載車板平層6號載車板平層車庫平層減速3號載車板光電開關(guān)I1.6I1.7I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5COM3號載車板橫移到位I2.6I2.74號載車板橫移到位手動/

16、自動載車板升降限位開關(guān)門前光電開關(guān)1號載車板橫移到位2號載車板橫移到位Q1.2 Q1.3 Q1.4 Q1.5 Q1.6 Q1.73號載車板升降7號載車板平層7號載車板呼叫4號載車板光電開關(guān)5號載車板光電開關(guān)6號載車板光電開關(guān)載車板橫移限位開關(guān)4號載車板升降5號載車板升降6號載車板升降7號載車板升降1號載車板左移1號載車板右移2號載車板左移2號載車板右移3號載車板左移3號載車板右移4號載車板左移4號載車板右移報警燈3號載車板防墜電磁鐵4號載車板防墜電磁鐵KA1KA2KA3KA4KA5KA6KA7KA8KA9KA10KA11KA12KA13KA14KA16KA15圖 3-4 PLC 輸入和輸出接線

17、圖XXXX 畢業(yè)論文 16EM223I3.0 I3.1 I3.2 I3.3 I3.4 I3.5 I3.6 I3.7I4.0 I4.1 I4.2 I4.3 I4.4 I4.5Q2.0 Q2.1 Q2.2 Q2.3 Q2.4 Q2.5 Q2.6 Q2.7Q3.0 Q3.1COMCOM24V24V1L+COMA2I4.6I4.7H1Q3.2 Q3.3 Q3.4 Q3.5 Q3.6 Q3.7KA19KA20KA17KA18上升按鈕下降按鈕左移按鈕右移按鈕1號載車板呼叫2號載車板呼叫載車板掛鉤到位3號車位載車板檢測4號車位載車板檢測5號車位載車板檢測24V5號載車板防墜電磁鐵3號載車板有車正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)H2H

18、3H4H56號車位載車板檢測7號車位載車板檢測7號車位載車板檢測1號載車板橫移回位2號載車板橫移回位3號載車板橫移回位I5.04號載車板橫移回位6號載車板防墜電磁鐵7號載車板防墜電磁鐵4號載車板有車5號載車板有車6號載車板有車7號載車板有車KA21圖 3-5 PLC 輸入和輸出接線圖XXXX 畢業(yè)論文 174 4 程序設(shè)計程序設(shè)計根據(jù)控制要求和系統(tǒng)分析，硬件電路，編寫軟件程序。4.14.1 PLCPLC 內(nèi)部使用地址分配內(nèi)部使用地址分配 為了便于編程和閱讀的方便，定義了 PLC 內(nèi)部使用的地址，如下表 4-1 所示表4-1 PLC 內(nèi)部使用地址M8.0五車下降M8.1五車位上升M8.2六車位上

19、升M8.3六車下降M8.4七車位上升M8.5七車下降M8.6三車位上升M8.7三車下降M9.0四車位上升M9.1四車下降M10.0自動啟動標志M11.0車位一選擇啟動M11.1車位 3 選擇M11.2車位 3 選擇標志M11.3車位 4 選擇M11.4車位 5 選擇M11.5車位 6 選擇M11.6車位 7 選擇4.24.2 流程圖流程圖根據(jù)控制要求編寫控制流程圖，控制流程圖如圖4-1所示無急停同時安全光柵防護沒有動作，選擇需要存或者取得車位，通過上位機進行選擇車位，共 1 到 7 可以選擇。然后按啟動按鈕，執(zhí)行存取車。中間按停止按鈕，系統(tǒng)停止。按急停或者有安全光柵防護動作，所有動作輸出停止，

20、并報警。XXXX 畢業(yè)論文 18圖 4-1 總流程圖是門前光電？否報警，停止是停止？否是選擇車位啟動？是1，2#？停止否等待否等待是是直接存取3#？3#存取是4#？4#存取是5#？5#存取是6#？6#存取是7#？7#存取XXXX 畢業(yè)論文 193#車存取圖 4-2 3 車流程圖4#，5#，6#，7#跟 3#類似，不在說明3 車存取？是右移到位？松電磁鐵否是1，2 右移動下降到位？否是3#下降存取完成？否是存取車上升到位？否是3#上升存車？是鎖車到？鎖電磁鐵否是1,2#到原位？否是1,2#左移動回原位3#存取結(jié)束XXXX 畢業(yè)論文 204.34.3 PLCPLC 梯形圖梯形圖按啟動按鈕 I0.0

21、 系統(tǒng)啟動，啟動標志 M10.0 為 ON，并保持為 ON。按停按鈕 I2.7 系統(tǒng)停止。或者門前光電檢測到安全問題，I2.2 為 ON，則停止系統(tǒng)運行。系統(tǒng)運行，調(diào)用子程序，選擇車位。選擇車位子程序，用于車位選擇XXXX 畢業(yè)論文 21三車位上升和三車位下降標志位。3 車自動上升和自動下降，手動上升和手動下降標志。用于后面的 3 車升降控制臨時標志位。XXXX 畢業(yè)論文 22無門前安全光電動作，執(zhí)行 3 車上升標志 M8.6 為 ON 或者，3 車下降標志 M8.7為 ON，則 3 號車載車板升降，Q0.0 為 ON其他的類似1 車存取，1 車直接存取，不需要操作。1 車，2 車直接存取，不

22、需要操作XXXX 畢業(yè)論文 233 車子程序無動作標志 VB4 為 0，意思是 V4.0 到 V4.7 全部 OFF，沒有動作運行。有標志 M10.4 為 ON，執(zhí)行 3 車存取初始步，V4.0 為 ON。先檢測 3 載車板掛鉤和 3 車位載車板到位，再執(zhí)行 1,2 車右移動。檢測到 1,2 車右移動到位，I3.6 為 ON，I3.7 為 ON，則停止 1,2 車右移動，執(zhí)行 3 車下降執(zhí)行 3 車存取，3 車出存取完畢，3 車載車板上升，掛好，然后 1,2 車左移動，檢測到 1 和 2 車左移動到位，完成 3 車存取，結(jié)束等待下次操作。XXXX 畢業(yè)論文 24XXXX 畢業(yè)論文 25XXXX

23、 畢業(yè)論文 26XXXX 畢業(yè)論文 27詳細的梯形圖見 PDF 文件4.44.4 PLCPLC 語句表程序語句表程序見附錄XXXX 畢業(yè)論文 28 5 5 組態(tài)畫面的設(shè)計組態(tài)畫面的設(shè)計5.15.1 通信建立通信建立 在組態(tài)王里面，設(shè)備里面找到選擇 COM2，通訊波特率等使用預(yù)設(shè)的。圖 5-1 PLC 與組態(tài)王的通信設(shè)定建立設(shè)備連接，選擇 PLC，西門子 S7-200 PPI圖 5-2 組態(tài)王 PLC 選擇設(shè)定設(shè)備名稱XXXX 畢業(yè)論文 29圖 5-3 組態(tài)王通信設(shè)備名稱選擇 COM2，圖 5-4 選擇 COM 口XXXX 畢業(yè)論文 30設(shè)定與組態(tài)王通信的 PLC 地址，設(shè)定 2圖 5-5 PL

24、C 地址設(shè)定嘗試恢復(fù)間隔和最長恢復(fù)時間設(shè)定，預(yù)設(shè)可以圖 5-6 設(shè)定恢復(fù)策略XXXX 畢業(yè)論文 315.25.2 組態(tài)王變量連接組態(tài)王變量連接圖 5-7 變量匯總XXXX 畢業(yè)論文 32XXXX 畢業(yè)論文 33圖 5-8 變量匯總（續(xù)）圖 5-9 變量匯總（續(xù)）5.3 建立畫面建立畫面根據(jù)工藝和控制要求建立主監(jiān)控畫面，建立四層電梯，組態(tài)按鈕，指示燈，組態(tài)樓層顯示；連接 PLC 變量，組態(tài)顏色顯示屬性，做出的實際監(jiān)控主畫面如圖 5-10XXXX 畢業(yè)論文 34圖 5-10 實際監(jiān)控主畫面右鍵屬性，組態(tài) PLC 監(jiān)控畫面語言，存在時，編寫命令語言，詳細命令語言見附錄。更改刷新時間，更改為 100

25、毫米。圖 5-11 實際監(jiān)控主畫面命令語言XXXX 畢業(yè)論文 35 5.4 運行運行到畫面的文件菜單，切換到 View，切換到運行畫面圖 5-12 切換到運行畫面初始畫面如下：圖 5-13 初始運行畫面運行畫面，選擇庫位，這里選擇 5 位，選擇存或者取。庫位 5 燈亮。XXXX 畢業(yè)論文 36圖 5-17 選擇庫位選擇完庫位后，點擊啟動按鈕，系統(tǒng)啟動，執(zhí)行 1,2,3,4 右移動。如下圖。圖 5-18 1/2/3/4 右移動右移動到位，執(zhí)行 5 車下降XXXX 畢業(yè)論文 37圖 5-19 5 車下降移動其他的測試類似，不再描述。XXXX 畢業(yè)論文 38結(jié)束語結(jié)束語 在老師和同學(xué)的幫助下做完了基

26、于 PLC 的自動化立體庫控制系統(tǒng)設(shè)計的工作，通過這次的畢業(yè)設(shè)計，我能運用已學(xué)的知識解決我在設(shè)計中遇到的問題，使自己的動手能力和思考問題的能力得到了很大的提高。在做設(shè)計的過程中我查閱了很多的資料，并認真的閱讀這些與我的設(shè)計相關(guān)的資料，但是，通過這次設(shè)計我也發(fā)現(xiàn)自己的很多不足之處。在設(shè)計過程中我發(fā)現(xiàn)自己考慮問題很不全面，自己的專業(yè)知識掌握的很不牢固，所掌握的計算機應(yīng)用軟件還不夠多，我希望自己的這些不足之處能在今后的工作和學(xué)習(xí)中得到改善。而且，通過這次設(shè)計，我懂得了學(xué)習(xí)的重要性，學(xué)會了堅持和努力，這將為以后的工作、學(xué)習(xí)做出了最好的榜樣！。 XXXX 畢業(yè)論文 39參考文獻參考文獻1 張宏林. PL

27、C 應(yīng)用開發(fā)技術(shù)與工程實踐. 北京: 人民郵電出版社，20082 馬小軍主編. 可編程控制器及其應(yīng)用.南京：東南大學(xué)出版社，20073 方承遠主編.工廠電氣控制技術(shù),第 2 版.北京:機械工業(yè)出版社,20004 廖常初主編.西門子 S7-200 系列 PLC 編程及應(yīng)用. 北京: 機械工業(yè)出版社,20085 黃凈主編.電器及 PLC 控制技術(shù). 第 2 版.北京: 機械工業(yè)出版社,20086 范國偉主編. 組態(tài)技術(shù)入門與應(yīng)用實例.北京：中國電力出版社，2012，97 姚立波. 組態(tài)監(jiān)控設(shè)計與應(yīng)用. 北京: 機械工業(yè)出版社，2011 XXXX 畢業(yè)論文 40致致 謝謝經(jīng)過大四下學(xué)期的努力，畢業(yè)設(shè)

28、計終于完成了。畢業(yè)設(shè)計是本人大學(xué)里的最后一次考核，是對學(xué)習(xí)到的知識的一次總的運用，培養(yǎng)了本人綜合運用所學(xué)知識來分析和解決問題的能力，為本人以后從事相關(guān)專業(yè)的工作打下基礎(chǔ)。本人還要感謝同組的同學(xué)，在畢業(yè)設(shè)計的這段時間里，給了本人很多的啟發(fā)，提出了很多寶貴的意見，對于大家?guī)椭椭С?，在此本人表示深深地感謝。 XXXX 畢業(yè)論文 41附附 錄錄附錄附錄 1 1 PLCPLC 語句表程序語句表程序ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1TITLE=BEGINNetwork 1 / 自動啟動標志LD I0.0O M10.0AN I2.7AN I2.2= M10.0Network 2 / 自動

29、運行/ 調(diào)用車1,2,3,4,5,6,7LD M10.0CALL SBR7Network 3 / 三車位上升LD V4.3AN I0.6AN I2.7LD I0.1A I3.0A I2.7OLDAN I2.2= M8.6Network 4 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 三車下降LD V4.2XXXX 畢業(yè)論文 42AN I2.1AN I2.7LD I0.1A I3.1A I2.7OLDAN I2.2= M8.7Network 5 / 3號載車板升降LD M8.6O M8.7AN I2.2= Q0.0Network 6 / 四車位上升LD V5.3AN I0.7AN I2.7LD I0.2A I3.0A I2

30、.7OLD= M9.0Network 7 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 四車下降LD V5.2AN I2.1AN I2.7XXXX 畢業(yè)論文 43LD I0.2A I3.1A I2.7OLD= M9.1Network 8 / 4號載車板升降LD M9.0O M9.1AN I2.2= Q0.1Network 9 / 五車位上升LD V1.3AN I1.0AN I2.7LD I0.3A I3.0A I2.7OLD= M8.1Network 10 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 五車下降LD V1.2AN I2.1AN I2.7LD I0.3A I3.1A I2.7XXXX 畢業(yè)論文 44OLD= M8.0Network 11

31、/ 5號載車板升降LD M8.0O M8.1AN I2.2= Q0.2Network 12 / 六車位上升LD V2.3AN I1.1AN I2.7LD I0.4A I3.0A I2.7OLD= M8.2Network 13 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 六車下降LD V2.2AN I2.1AN I2.7LD I0.4A I3.1A I2.7OLD= M8.3Network 14 XXXX 畢業(yè)論文 45/ 6號載車板升降LD M8.2O M8.3AN I2.2= Q0.3Network 15 / 七車位上升LD V3.2AN I1.2AN I2.7LD I0.5A I3.0A I2.7OLD= M8.4N

32、etwork 16 / 七車下降LD V3.1AN I2.1AN I2.7LD I0.5A I3.1A I2.7OLD= M8.5Network 17 / 7號載車板升降LD M8.4O M8.5XXXX 畢業(yè)論文 46AN I2.2= Q0.4Network 18 / 一回左移動LD V1.4O V4.4AN I4.5AN I2.7LD I3.4A I3.2A I2.7OLDAN I2.2= Q0.5Network 19 / 一車位右移準備LD V1.1O V4.1AN I2.3AN I2.7LD I3.4A I3.3A I2.7OLDAN I2.2= Q0.6Network 20 / 二回

33、左移動LD V1.4XXXX 畢業(yè)論文 47O V2.4O V4.4O V5.4AN I4.6AN I2.7LD I3.5A I3.2A I2.7OLDAN I2.2= Q0.7Network 21 / 二車位右移準備LD V1.1O V2.1O V4.1O V5.1AN I2.4AN I2.7LD I3.5A I3.3A I2.7OLDAN I2.2= Q1.0Network 22 / 三回左移動LD V1.4AN I4.7XXXX 畢業(yè)論文 48AN I2.7LD I0.1A I3.2A I2.7OLDAN I2.2= Q1.1Network 23 / 三車位右移準備LD V1.1AN I

34、2.5AN I2.7LD I0.1A I3.3A I2.7OLDAN I2.2= Q1.2Network 24 / 四回左移動LD V1.4O V2.4AN I5.0AN I2.7LD I0.2A I3.2A I2.7OLDAN I2.2XXXX 畢業(yè)論文 49= Q1.3Network 25 / 四車位右移準備LD V1.1O V2.1AN I2.6AN I2.7LD I0.2A I3.3A I2.7OLDAN I2.2= Q1.4Network 26 / 報警燈LDN Q1.6A I0.6A I1.4LDN Q1.7A I0.7A I1.5OLDLDN Q2.0A I1.0A I1.6OL

35、DLDN Q2.1A I1.1A I1.7XXXX 畢業(yè)論文 50OLDLDN Q2.2A I1.2A I4.4OLDO I2.2AN SM0.5= Q1.5Network 27 / 3號載車板防墜電磁鐵LD SM0.0LPSA V4.0R Q1.6, 1LPPA V4.4A I1.4S Q1.6, 1Network 28 / 4號載車板防墜電磁鐵LD SM0.0LPSA V5.0R Q1.7, 1LPPA V5.4A I1.5S Q1.7, 1Network 29 XXXX 畢業(yè)論文 51/ 5號載車板防墜電磁鐵LD SM0.0LPSA V1.0R Q2.0, 1LPPA V1.4A I1.

36、6S Q2.0, 1Network 30 / 6號載車板防墜電磁鐵LD SM0.0LPSA V2.0R Q2.1, 1LPPA V2.4A I1.7S Q2.1, 1Network 31 / 7號載車板防墜電磁鐵LD SM0.0LPSA V3.0R Q2.2, 1LPPA V3.3A I4.4S Q2.2, 1XXXX 畢業(yè)論文 52Network 32 / 三車位指示燈LD I1.4= Q2.3Network 33 / 四車位指示燈LD I1.5= Q2.4Network 34 / 五車位指示燈LD I1.6= Q2.5Network 35 / 六車位指示燈LD I1.7= Q2.6Netw

37、ork 36 / 七車位指示燈LD I4.4= Q2.7Network 37 / 正轉(zhuǎn):LD M8.6O M9.0O M8.1O M8.2O M8.4AN I2.2= Q3.0XXXX 畢業(yè)論文 53Network 38 / 反轉(zhuǎn)LD M8.7O M9.1O M8.0O M8.3O M8.5AN I2.2= Q3.1END_ORGANIZATION_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 一車:SBR0TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 / 直接存取，無需操作LD SM0.0R M11.0, 1R M10.0, 1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE

38、_BLOCK 二車:SBR1TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 / 直接存取，無需操作LD SM0.0R M11.1, 1R M10.0, 1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 三車:SBR2XXXX 畢業(yè)論文 54TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 / 初始化LD M10.4AB= VB4, 0LD V4.1NOTLPSA V4.0= V4.0LPPALDO V4.0= V4.0Network 2 / ,1,2車位右移準備LD V4.0A I3.6A I3.7LD V4.2NOTLPSA V4.1= V4.1LPPALDO

39、 V4.1= V4.1XXXX 畢業(yè)論文 55Network 3 / 第2步驟/ 1,2車位移動到/ 3下降LD I2.3A I2.4A V4.1LD V4.3NOTLPSA V4.2= V4.2LPPALDO V4.2= V4.2Network 4 / 存取車判斷/ 來車LD I1.4EUO M4.0A V4.2= M4.0Network 5 / 走車LD I1.4EDO M4.1XXXX 畢業(yè)論文 56A V4.2= M4.1Network 6 / 存取車動作完成延時60sLD M4.0O M4.1O V4.2A V4.2TON T104, 600Network 7 / 測試時間縮短LD

40、V4.2TON T114, 10Network 8 / 第3步驟/ 3下降時間到，1回位LD T104O T114A V4.2A I2.1LD V4.4NOTLPSA V4.3= V4.3LPPALDO V4.3= V4.3XXXX 畢業(yè)論文 57Network 9 / 第4步驟/ 3車上升到位/ 掛鉤LD I0.6A V4.3LD V4.5NOTLPSA V4.4= V4.4LPPALDO V4.4= V4.4Network 10 / 掛好,/ 1,2回LD I3.6A I1.4ON I1.4A V4.4LD V4.6NOTLPSA V4.5= V4.5LPPALDXXXX 畢業(yè)論文 58O

41、 V4.5= V4.5Network 11 / 第5步驟/ ,1,2回到位結(jié)束LD I4.5A I4.6A I2.0A V4.5LD V4.7NOTLPSA V4.6= V4.6LPPALDO V4.6= V4.6Network 12 / 結(jié)束LD V4.6= V4.7R M11.2, 1R M10.0, 1R V4.6, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 四車:SBR3TITLE=子程序注釋BEGINXXXX 畢業(yè)論文 59Network 1 / 初始化LD M10.5AB= VB5, 0LD V5.1NOTLPSA V5.0= V5.0LPPALD

42、O V5.0= V5.0Network 2 / 2車位右移準備LD V5.0A I3.6A I4.0LD V5.2NOTLPSA V5.1= V5.1LPPALDO V5.1= V5.1Network 3 / 第2步驟XXXX 畢業(yè)論文 60/ 2車位移動到位/ 4下降LD I2.4A V5.1LD V5.3NOTLPSA V5.2= V5.2LPPALDO V5.2= V5.2Network 4 / 存取車判斷/ 來車LD I1.5EUO M5.0A V5.2= M5.0Network 5 / 走車LD I1.5EDO M5.1A V5.2= M5.1Network 6 XXXX 畢業(yè)論文

43、61/ 存取車動作完成延時60sLD M5.0O M5.1O V5.2A V5.2TON T105, 600Network 7 / 測試時間縮短LD V5.2TON T115, 10Network 8 / 第3步驟/ 4下降時間到，1回位LD T105O T115A I2.1A V5.2LD V5.4NOTLPSA V5.3= V5.3LPPALDO V5.3= V5.3Network 9 / 第4步驟/ 4車上升到位XXXX 畢業(yè)論文 62/ 掛好LD I0.7A V5.4LD V5.5NOTLPSA V5.4= V5.4LPPALDO V5.4= V5.4Network 10 / 掛好,/

44、 2回LD I3.6A I1.5ON I1.5A V5.4LD V5.6NOTLPSA V5.5= V5.5LPPALDO V5.5= V5.5Network 11 XXXX 畢業(yè)論文 63/ 第5步驟/ 2回到位結(jié)束LD I4.6A I2.0A V5.5LD V5.7NOTLPSA V5.6= V5.6LPPALDO V5.6= V5.6Network 12 / 結(jié)束LD V5.6= V5.7R M11.3, 1R M10.0, 1R V5.6, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 五車:SBR4TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 /

45、初始化LD M10.1AB= VB1, 0XXXX 畢業(yè)論文 64LD V1.1NOTLPSA V1.0= V1.0LPPALDO V1.0= V1.0Network 2 / 1,2,3,4車位右移準備LD V1.0A I3.6A I4.1LD V1.2NOTLPSA V1.1= V1.1LPPALDO V1.1= V1.1Network 3 / 第2步驟/ 1、2、3,4車位移動到位/ 1下降LD I2.3A I2.4XXXX 畢業(yè)論文 65A I2.5A I2.6A V1.1LD V1.3NOTLPSA V1.2= V1.2LPPALDO V1.2= V1.2Network 4 / 存取車

46、判斷/ 來車LD I1.6EUO M1.0A V1.2= M1.0Network 5 / 走車LD I1.6EDO M1.1A V1.2= M1.1Network 6 / 存取車動作完成延時60sXXXX 畢業(yè)論文 66LD M1.0O M1.1O V1.2A V1.2TON T101, 600Network 7 / 測試時間縮短LD V1.2TON T111, 10Network 8 / 第3步驟/ 5下降時間到，5回位LD T101O T111A V1.2A I2.1LD V1.4NOTLPSA V1.3= V1.3LPPALDO V1.3= V1.3Network 9 / 第4步驟/ 5

47、車上升到位/ 掛好XXXX 畢業(yè)論文 67LD I1.0A V1.3LD V1.5NOTLPSA V1.4= V1.4LPPALDO V1.4= V1.4Network 10 / 掛好,/ 1,2,3,4回LD I3.6A I1.6ON I1.6A V1.4LD V1.6NOTLPSA V1.5= V1.5LPPALDO V1.5= V1.5Network 11 / 第5步驟XXXX 畢業(yè)論文 68/ 1,2,3,4回到位結(jié)束LD I4.5A I4.6A I4.7A I5.0A I2.0A V1.5LD V1.7NOTLPSA V1.6= V1.6LPPALDO V1.6= V1.6Netwo

48、rk 12 / 結(jié)束LD V1.6= V1.7R M11.4, 1R M10.0, 1R V1.6, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 六車:SBR5TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 LD M10.2XXXX 畢業(yè)論文 69AB= VB2, 0LD V2.1NOTLPSA V2.0= V2.0LPPALDO V2.0= V2.0Network 2 / ,2,4車位右移準備LD V2.0A I3.6A I4.2LD V2.2NOTLPSA V2.1= V2.1LPPALDO V2.1= V2.1Network 3 / 第2步驟、2、4車

49、位移動到位/ 6下降LD I2.4A I2.6XXXX 畢業(yè)論文 70A V2.1LD V2.3NOTLPSA V2.2= V2.2LPPALDO V2.2= V2.2Network 4 / 存取車判斷/ 來車LD I1.7EUO M2.0A V2.2= M2.0Network 5 / 走車LD I1.7EDO M2.1A V2.2= M2.1Network 6 / 存取車動作完成延時60sLD M2.0O M2.1XXXX 畢業(yè)論文 71O V2.2A V2.2TON T102, 600Network 7 / 測試時間縮短LD V2.2TON T112, 10Network 8 / 第3步驟

50、/ 6下降時間到，6回位LD T102O T112A V2.2A I2.1LD V2.4NOTLPSA V2.3= V2.3LPPALDO V2.3= V2.3Network 9 / 第4步驟/ 6車上升到位/ 掛LD I1.1A V2.3XXXX 畢業(yè)論文 72LD V2.5NOTLPSA V2.4= V2.4LPPALDO V2.4= V2.4Network 10 / 掛好,/ ,2,4回LD I3.6A I1.7ON I1.7A V2.4LD V2.6NOTLPSA V2.5= V2.5LPPALDO V2.5= V2.5Network 11 / 第5步驟/ 2,4回到位結(jié)束LD I4.

51、6XXXX 畢業(yè)論文 73A I5.0A I2.0A V2.5LD V2.7NOTLPSA V2.6= V2.6LPPALDO V2.6= V2.6Network 12 / 結(jié)束LD V2.6= V2.7R M11.5, 1R M10.0, 1R V2.6, 2END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 七車:SBR6TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 LD M10.3AB= VB3, 0LD V3.1NOTLPSXXXX 畢業(yè)論文 74A V3.0= V3.0LPPALDO V3.0= V3.0Network 2 / 7下降LD V3.0A I3

52、.6A I4.3LD V3.2NOTLPSA V3.1= V3.1LPPALDO V3.1= V3.1Network 3 / 存取車判斷/ 來車LD I4.4EUO M3.0A V3.1= M3.0Network 4 XXXX 畢業(yè)論文 75/ 走車LD I4.4EDO M3.1A V3.1= M3.1Network 5 / 存取車動作完成延時60sLD M3.0O M3.1O V3.1A V3.1TON T103, 600Network 6 / 測試時間縮短LD V3.1TON T113, 10Network 7 / 第2步驟/ 3下降時間到，2回位LD T103O T113A V3.1A

53、I2.1LD V3.3NOTLPSA V3.2= V3.2XXXX 畢業(yè)論文 76LPPALDO V3.2= V3.2Network 8 / 第2步驟/ 3車上升到位/ LD I1.2A V3.2LD V3.4NOTLPSA V3.3= V3.3LPPALDO V3.3= V3.3Network 9 / 掛好,LD I3.6A I4.4ON I4.4A V3.3LD V3.5NOTLPSA V3.4XXXX 畢業(yè)論文 77= V3.4LPPALDO V3.4= V3.4Network 10 / 結(jié)束LD V3.4= V3.5R M11.6, 1R M10.0, 1R V3.4, 2END_SU

54、BROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK 選擇車位:SBR7TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 / 車位一選擇LD I3.4AB= MB11, 0O M11.0= M11.0Network 2 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 車位一運行LD M11.0CALL SBR0= M10.6A I3.4MOVB 0, VB2XXXX 畢業(yè)論文 78MOVB 0, VB3MOVB 0, VB4MOVB 0, VB5MOVB 0, VB1MOVB 0, VB7Network 3 / 車位3選擇LD I3.5AB= MB11, 0O M11.1= M11.1Network 4 / 網(wǎng)絡(luò)標

55、題/ 車位二選擇LD M11.1CALL SBR1= M10.7A I3.5MOVB 0, VB1MOVB 0, VB2MOVB 0, VB3MOVB 0, VB4MOVB 0, VB5MOVB 0, VB6Network 5 / 車位3選擇LD I0.1AB= MB11, 0O M11.2= M11.2XXXX 畢業(yè)論文 79Network 6 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 車位三選擇LD M11.2LPSCALL SBR2AD= MD0, 0AD= MD4, 0A I0.1EU= M10.4LRDA I0.1MOVD 0, VD0LPPA I0.1MOVD 0, VD5Network 7 / 車位4選擇

56、LD I0.1AB= MB11, 0O M11.3= M11.3Network 8 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 車位四選擇LD M11.3LPSCALL SBR3AD= MD0, 0AD= MD4, 0XXXX 畢業(yè)論文 80A I0.4EU= M10.5LRDA I0.4MOVD 0, VD1LPPA I0.4MOVW 0, VW6Network 9 / 車位5選擇LD I0.1AB= MB11, 0O M11.4= M11.4Network 10 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 車位五選擇LD M11.4LPSAD= MD4, 0AD= MD0, 0EU= M10.1LPPA I0.3CALL SBR4MOVD 0,

57、 VD2MOVW 0, VW6Network 11 XXXX 畢業(yè)論文 81/ 車位6選擇LD I0.1AB= MB11, 0O M11.5= M11.5Network 12 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 車位六選擇LD M11.5LPSA I0.4CALL SBR5LRDAD= MD0, 0AD= MD4, 0EU= M10.2LPPA I0.4MOVB 0, VB1MOVD 0, VD3MOVB 0, VB7Network 13 / 車位7選擇LD I0.1AB= MB11, 0O M11.6= M11.6Network 14 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 車位七選擇XXXX 畢業(yè)論文 82LD M11.6LPSCA

58、LL SBR6AD= MD0, 0AD= MD4, 0A I0.5EU= M10.3LRDA I0.5MOVW 0, VW1LPPA I0.5MOVD 0, VD4END_SUBROUTINE_BLOCK 附錄附錄 2 2 組態(tài)王命令語言組態(tài)王命令語言if (本站點光電=0)&(本站點急停=0)&(本站點啟動=1) if (車 5=1)if (本站點車 5 步驟=0)/1,2,3,4 右移動本站點車位 4 左右移動=本站點車位 4 左右移動+10;本站點車位 3 左右移動=本站點車位 3 左右移動+10;本站點車位 2 左右移動=本站點車位 2 左右移動+10;本站點車位 1 左右移動=本站點

59、車位 1 左右移動+10;本站點車 1 右移動=1;本站點車 2 右移動=1;本站點車 3 右移動=1;本站點車 4 右移動=1;本站點車 5 防墜電磁鐵=0;if (本站點車位 4 左右移動=200) 本站點車 5 步驟=1;if (本站點車 5 步驟=1)/5 車下降本站點車 1 右移動=0;本站點車 2 右移動=0;XXXX 畢業(yè)論文 83本站點車 3 右移動=0;本站點車 4 右移動=0;本站點車 5 下移動=1;本站點上下移動 5=本站點上下移動 5+10;if (本站點上下移動 5=300) 本站點車 5 步驟=2;if (本站點車 5 步驟=2)/等待時間本站點車 5 下移動=0

60、;本站點等待時間=本站點等待時間+1;if (本站點等待時間=本站點等待時間設(shè)定) 本站點車 5 步驟=3;車位 5 有車=!車位 5 有車;本站點等待時間=0;if (本站點車 5 步驟=3)/5 上升本站點車 5 上移動=1;本站點上下移動 5=本站點上下移動 5-10;if (本站點上下移動 5=本站點等待時間設(shè)定)|(車位 5 有車=0) 本站點車 5 步驟=5;本站點等待時間=0;if (本站點車 5 步驟=5)/1,2,3,4 返回本站點車 1 左移動=1;本站點車 2 左移動=1;XXXX 畢業(yè)論文 84本站點車 3 左移動=1;本站點車 4 左移動=1;本站點車位 1 左右移動

61、=本站點車位 1 左右移動-10;本站點車位 2 左右移動=本站點車位 2 左右移動-10;本站點車位 3 左右移動=本站點車位 3 左右移動-10;本站點車位 4 左右移動=本站點車位 4 左右移動-10;if (本站點車位 1 左右移動=200) 本站點車 6 步驟=1;if (本站點車 6 步驟=1)/6 車下降本站點車 2 右移動=0;本站點車 4 右移動=0;本站點車 6 下移動=1;本站點上下移動 6=本站點上下移動 6+10;if (本站點上下移動 6=310) 本站點車 6 步驟=2;if (本站點車 6 步驟=2)/等待時間本站點車 6 下移動=0;XXXX 畢業(yè)論文 85本

62、站點等待時間=本站點等待時間+1;if (本站點等待時間=本站點等待時間設(shè)定) 本站點車 6 步驟=3;車位 6 有車=!車位 6 有車;本站點等待時間=0;if (本站點車 6 步驟=3)/6 上升本站點車 6 上移動=1;本站點上下移動 6=本站點上下移動 6-10;if (本站點上下移動 6=本站點等待時間設(shè)定)|(車位 6 有車=0) 本站點車 6 步驟=5;本站點等待時間=0;if (本站點車 6 步驟=5)/2,4 返回本站點車 2 左移動=1;本站點車 4 左移動=1;本站點車位 2 左右移動=本站點車位 2 左右移動-10;本站點車位 4 左右移動=本站點車位 4 左右移動-1

63、0;if (本站點車位 4 左右移動=310) 本站點車 7 步驟=1;if (本站點車 7 步驟=1)/等待時間本站點車 7 下移動=0;本站點等待時間=本站點等待時間+1;if (本站點等待時間=本站點等待時間設(shè)定) 本站點車 7 步驟=2;車位 7 有車=!車位 7 有車;本站點等待時間=0;if (本站點車 7 步驟=2)/7 上升本站點車 7 上移動=1;本站點上下移動 7=本站點上下移動 7-10;if (本站點上下移動 7=本站點等待時間設(shè)定)|(車位 7 有車=0) 本站點等待時間=0;本站點車 7 步驟=0;啟動=0;XXXX 畢業(yè)論文 87車 7=0;if (車 3=1)i

64、f (本站點車 3 步驟=0)/1.2 右移動本站點車 1 右移動=1;本站點車 2 右移動=1;本站點車位 1 左右移動=本站點車位 1 左右移動+10;本站點車位 2 左右移動=本站點車位 2 左右移動+10;本站點車 3 防墜電磁鐵=0;if (本站點車位 1 左右移動=200) 本站點車 3 步驟=1;if (本站點車 3 步驟=1)/3 車下降本站點車 1 右移動=0;本站點車 2 右移動=0;本站點車 3 下移動=1;本站點上下移動 3=本站點上下移動 3+10;if (本站點上下移動 3=160) 本站點車 3 步驟=2;if (本站點車 3 步驟=2)/等待時間本站點車 3 下

65、移動=0;本站點等待時間=本站點等待時間+1;if (本站點等待時間=本站點等待時間設(shè)定) 本站點車 3 步驟=3;車位 3 有車=!車位 3 有車;本站點等待時間=0;if (本站點車 3 步驟=3)/3 上升本站點車 3 上移動=1;本站點上下移動 3=本站點上下移動 3-10;XXXX 畢業(yè)論文 88if (本站點上下移動 3=本站點等待時間設(shè)定)|(車位 3 有車=0) 本站點車 3 步驟=5;本站點等待時間=0;if (本站點車 3 步驟=5)/1,2 返回本站點車 1 左移動=1;本站點車 2 左移動=1;本站點車位 1 左右移動=本站點車位 1 左右移動-10;本站點車位 2 左

66、右移動=本站點車位 2 左右移動-10;if (本站點車位 1 左右移動=200) 本站點車 4 步驟=1;if (本站點車 4 步驟=1)/4 車下降XXXX 畢業(yè)論文 89本站點車 2 右移動=0;本站點車 4 下移動=1;本站點上下移動 4=本站點上下移動 4+10;if (本站點上下移動 4=160) 本站點車 4 步驟=2;if (本站點車 4 步驟=2)/等待時間本站點車 4 下移動=0;本站點等待時間=本站點等待時間+1;if (本站點等待時間=本站點等待時間設(shè)定) 本站點車 4 步驟=3;車位 4 有車=!車位 4 有車;本站點等待時間=0;if (本站點車 4 步驟=3)/4 上升本站點車 4 上移動=1;本站點上下移動 4=本站點上下移動 4-10;if (本站點上下移動 4=本站點等待時間設(shè)定)|(車位 4 有車=0) 本站點車 4 步驟=5;本站點等待時間=0;if (本站點車 4 步驟=5)/2 返回本站點車 2 左移動=1;本站點車位 2 左右移動=本站點車位 2 左右移動-10;if (本站點車位 2 左右移動=本站點等待時間設(shè)定) 車位 1 有車=!車位