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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 湖 北 文 理 學(xué) 院 《機(jī)電傳動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)》報(bào)告 題 目 機(jī)械滑臺(tái)的控制 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 級(jí) 機(jī)制1011 姓 名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 職 稱 2013年 9 月 20 日 目錄 第一章 前言…………………………………………………………………2 1.1 機(jī)械滑臺(tái)簡(jiǎn)介 1.2 機(jī)械滑臺(tái)的用途 第二章 PLC及機(jī)械滑臺(tái)的PLC控制………………………………………2 2.1 PLC的發(fā)展歷程 2.2 PLC的

2、硬件結(jié)構(gòu) 2.3 PLC的工作原理 第三章 機(jī)械滑臺(tái)的設(shè)計(jì)與組裝………………………………………………5 3.1 機(jī)械滑臺(tái)總體設(shè)計(jì)方案 3.2 機(jī)械部分 3.3 液壓控制部分 第四章 PLC控制程序的設(shè)計(jì)…………………………………………………8 4.1 PLC的選擇 4.2 I/O分析及分配表 4.3程序流程圖 4.4元器件清單 第五章 基本指令系統(tǒng)和編程………………………………………………11 5.1順序功能圖 5.2 梯形圖 5.3 指令表 5.4 梯形圖的工作過(guò)程 第六章 總結(jié)…………………………………………………………………14 參考文獻(xiàn)：

3、………………………………………………………………………15 第一章 前言 1.1機(jī)械滑臺(tái)的簡(jiǎn)介 機(jī)械滑臺(tái)主要用于數(shù)控機(jī)床，本機(jī)械滑臺(tái)主要能進(jìn)行二維運(yùn)動(dòng):前后運(yùn)功動(dòng)，左右（橫向）運(yùn)動(dòng)。機(jī)械滑臺(tái)上還有主電動(dòng)機(jī)加上相應(yīng)的傳動(dòng)裝置就可以安裝刀具或者工件進(jìn)行自動(dòng)加工，還有相應(yīng)循環(huán)選擇開(kāi)關(guān)，當(dāng)開(kāi)關(guān)為NO時(shí)就能進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)動(dòng)作。機(jī)械滑臺(tái)用以實(shí)現(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，可臥式也可立式使用，在機(jī)械滑臺(tái)上安裝動(dòng)力箱（裝上多軸箱）鉆削頭、鏜削頭、銑削頭、鏜孔車端面頭等各種部件，用以完成鉆、擴(kuò)、鉸、鏜、锪窩、刮端面、倒角、車端面、銑削及攻絲等工序，亦可在其上安裝工件組成輸送運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)工作循環(huán)。 1.2機(jī)械滑臺(tái)的用途

4、 機(jī)械滑臺(tái)主要用于數(shù)控機(jī)床機(jī)械滑臺(tái)機(jī)械滑臺(tái)的用途及性能:在滑臺(tái)上安裝工件后做往復(fù)運(yùn)動(dòng),也可在滑臺(tái)上安裝動(dòng)力頭等相關(guān)附件后,通過(guò)滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng),對(duì)工件進(jìn)行各種切削,鉆削,鏜削運(yùn)動(dòng).用多個(gè)不同規(guī)格的滑臺(tái)組合可進(jìn)行復(fù)雜零部件的加工或進(jìn)行批量生產(chǎn),本機(jī)械滑臺(tái)可以快速運(yùn)動(dòng)和慢速運(yùn)動(dòng),是機(jī)械加工行業(yè)中一種重要的機(jī)床附件. 第二章PLC和機(jī)械滑臺(tái)控制 2.1 PLC的發(fā)展 近年來(lái)，隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，PLC逐漸代替復(fù)雜的電器及接線而成為控制設(shè)備的核心。而早期的自動(dòng)控制系統(tǒng)是依靠繼電-接觸器來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這些器件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、抗干擾能力強(qiáng)，可以實(shí)現(xiàn)集中控制和遠(yuǎn)距離控制、但

5、是其采用固定接線，通用性和靈活性差；又采用觸點(diǎn)的開(kāi)關(guān)動(dòng)作，工作頻率低，觸點(diǎn)已損壞，可靠性差。 可編程邏輯控制器（Programable Controller Logic）,是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程的邏輯存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部?jī)?chǔ)存執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算數(shù)操作的指令。并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊踢壿嬁刂破骷捌溆嘘P(guān)外圍設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)系統(tǒng)連成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。 目前，PLC主要朝著小型化、廉價(jià)化、標(biāo)準(zhǔn)化、高速化、智能化、大容量花、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展，與計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合

6、，形成工業(yè)控制系統(tǒng)、分布式控制系統(tǒng)、 現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)，這將使PLC的功能更強(qiáng)，使用更方便，適用范圍更廣。 PLC具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、編程方便、性能優(yōu)越、靈活通用、使用方便、可靠性高、搞干擾能力強(qiáng)等到一系列優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)控制領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。所以，掌握PLC技術(shù)是改造傳統(tǒng)生產(chǎn)工藝和設(shè)備的重要途徑。 2.2 PLC的硬件結(jié)構(gòu) PLC由中央處理器（CPU）、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口、電源、擴(kuò)展接口、通信接口等組成。 1.中央處理器 可編程邏輯控制器的中央處理器通常采用通用微處理器，它按照PLC系統(tǒng)程序賦予的功能處理用戶的各項(xiàng)指令。 2.存儲(chǔ)器 可編程序控制器的存儲(chǔ)

7、器分為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶程序存儲(chǔ)器。存放系統(tǒng)軟件（包括監(jiān)控程序、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令解釋程序、故障診斷程序及其各種管理程序）的存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器；存放用戶程序的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器，所以又分為用戶程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器兩部分。 3.輸入輸出接口電路 輸入輸出信號(hào)有開(kāi)關(guān)量、模擬量數(shù)字量三種，在我們接觸的信號(hào)中，開(kāi)關(guān)量最為普遍。 4.電源 PLC的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起到非常重要的作用。如果沒(méi)有一個(gè)可靠的良好的電源系統(tǒng)是無(wú)法工作的，因此制造商對(duì)電源的設(shè)計(jì)和制造也非常重視。一般交流電壓波動(dòng)在10%的范圍內(nèi)，可以不采用其它措施將PLC直接連到電網(wǎng)中去。 5.擴(kuò)展接口 擴(kuò)展

8、接口擁有將擴(kuò)展單元與基本單元相連。 6.通信接口 為了實(shí)現(xiàn)人機(jī)或機(jī)器與機(jī)器之間的對(duì)話，PLC配有多種通信接口，PLC通過(guò)這些接口可以與監(jiān)視器、打印機(jī)、以及其它的PLC及計(jì)算機(jī)相連。 2.3 PLC的工作原理 當(dāng)PLC投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。 1. 輸入采樣階段 在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段

9、。在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。因此，如果輸入是脈沖信號(hào)，則該脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 2. 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段，PLC總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形

10、圖所規(guī)定的特殊功能指令。 即，在用戶程序執(zhí)行過(guò)程中，只有輸入點(diǎn)在I/O映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會(huì)發(fā)生變化，而其他輸出點(diǎn)和軟設(shè)備在I/O映象區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會(huì)對(duì)排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個(gè)掃描周期才能對(duì)排在其上面的程序起作用。 3. 輸出刷新階段 當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，PLC就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是PLC的真正輸出

11、。 第三章 機(jī)械滑臺(tái)的設(shè)計(jì)與組裝 3.1 機(jī)械滑臺(tái)總體設(shè)計(jì)方案 本機(jī)械滑臺(tái)主要是為自動(dòng)循環(huán)加工而設(shè)計(jì)的，可以用在數(shù)控機(jī)床上。機(jī)械滑臺(tái)包括三個(gè)部分：1.機(jī)械部分：包括電動(dòng)機(jī).減速器.滑臺(tái)臺(tái)座，為了提高精度的需要其中電動(dòng)機(jī)采用三菱的伺服電機(jī)。 2，液壓部分：通過(guò)液壓缸A和液壓缸B來(lái)實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)的前進(jìn)和后退，其中快進(jìn)與工進(jìn)的切換時(shí)通過(guò)調(diào)速閥來(lái)實(shí)現(xiàn)。 3，電氣控制部分：主要控制是通過(guò)PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)，由于動(dòng)作的順序性比較強(qiáng)采用步進(jìn)指令來(lái)編程。 3.2 機(jī)械部分 機(jī)械滑臺(tái)由床身，滑板，絲杠，變速箱等組成。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維修。機(jī)械滑臺(tái)工作

12、原理是滑板在床身上做縱向運(yùn)動(dòng)，因其絲杠傳動(dòng)，再加上變速箱的作用?？色@得快慢等多種運(yùn)行速度。 3.3 液壓控制部分 由于液壓系統(tǒng)傳遞動(dòng)力大能夠?yàn)榧庸r(shí)提供大的動(dòng)力，加之傳動(dòng)平穩(wěn)能保證進(jìn)給時(shí)的進(jìn)給速度平穩(wěn)。所以本機(jī)械滑臺(tái)的縱向進(jìn)給和橫向進(jìn)給是由液壓系統(tǒng)來(lái)完成，縱向進(jìn)給由液壓缸A完成，橫向進(jìn)給由液壓缸B完成。 液壓控制原理圖如下： 2 1 3 4 縱向進(jìn)給缸A 橫向進(jìn)給缸B YV1 YV4 YV3 YV5 5 YV2 6 1， 縱向快進(jìn) 當(dāng)工作臺(tái)在原始位置時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕SB1時(shí)YV1

13、得電，換向閥3的左位接入系統(tǒng)，其主要油路為： 進(jìn)油路：泵1 換向閥3的左位 液壓缸A左腔 回油路：液壓缸右腔 換向閥5左位 換向閥3左位 油箱 2， 縱向工進(jìn) 當(dāng)動(dòng)力頭壓合SQ2時(shí)YV2得電工作臺(tái)由縱向快進(jìn)轉(zhuǎn)向縱向工進(jìn)，進(jìn)行切削加工，其主要油路為： 進(jìn)油路：泵1 換向閥3的左位 液壓缸A左腔 回油路：液壓缸右腔 換向閥5右位 調(diào)速閥 換向閥3的左位 油箱 3， 橫退 當(dāng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)到SQ3時(shí)YV3得電換向閥4右位接入系統(tǒng)，工作臺(tái)橫向退刀其主要油路為： 進(jìn)油路：泵1 換向閥4的右位 液壓缸B右腔 回油路：液壓缸B左腔 換向閥4的右位 油箱 4，

14、 縱向快退 當(dāng)工作臺(tái)運(yùn)行到SQ4并將其壓合時(shí)YV3失電YV2，YV4得電，換向閥3接入系統(tǒng)，工作臺(tái)縱向快速退刀，其主要油路為： 進(jìn)油路：泵1 換向閥3的右位 換向閥5右位 液壓缸A右腔 回油路：液壓缸A左腔 換向閥3右位 油箱。 5， 橫進(jìn) 當(dāng)工作臺(tái)運(yùn)行到SQ5并將其壓合時(shí)，縱向退刀結(jié)束。YV5得電換向閥4接入系統(tǒng)工作臺(tái)橫向進(jìn)給，其主要油路。 進(jìn)油路：泵1 換向閥4的左位 液壓缸B左腔 回油路：液壓缸B右腔 換向閥4的左位 油箱 第四章 PLC控制程序的設(shè)計(jì) 4.1 PLC的選擇；FX1N-24MR-001 （14,10）

15、 通過(guò)對(duì)本系統(tǒng)的統(tǒng)計(jì)得輸入點(diǎn)數(shù)為8個(gè)，輸出點(diǎn)數(shù)為10個(gè)，為系統(tǒng)以后改進(jìn)留一定的余量（10%-15%）,又因?yàn)橄到y(tǒng)比較簡(jiǎn)單再結(jié)合經(jīng)濟(jì)方面的考慮選擇選擇：三菱FX1N-24MR-001（其為繼電器輸出型，輸入點(diǎn)數(shù)為14，輸出點(diǎn)數(shù)為10，交流供電） 4.2 I/O分析及分配表 輸入 輸出 SB1啟動(dòng) X000 快進(jìn)電磁閥YV1 YOOO SB2停止 XOO1 工進(jìn)電磁閥YV2 Y001 S循環(huán)選擇 XOO2 橫退電磁閥YV3 Y002 行程開(kāi)關(guān)SQ1 X003 縱退電磁閥YV4 Y003 行程開(kāi)關(guān)SQ2 X004 橫進(jìn)電磁閥

16、YV5 Y004 行程開(kāi)關(guān)SQ3 X005 電機(jī)控制接觸器KM Y005 行程開(kāi)關(guān)SQ4 X006 行程開(kāi)關(guān)SQ5 X007 是 是 是 是 是 是 是 否 否 否 否 否 否 否 SQ2為ON？ 工作臺(tái)工進(jìn) 開(kāi)始 SB1為ON？ 電動(dòng)機(jī)啟動(dòng) 工作臺(tái)快進(jìn) SQ3為ON？ 工作臺(tái)快退 SQ5為ON？ 電動(dòng)機(jī)停止 工作臺(tái)橫向退刀刀刀 SQ4為ON？ 工作臺(tái)橫向進(jìn)給 SQ1為ON？ S為ON? 結(jié)束 4.3程序流程圖

17、 4.4元器件清單 名稱 數(shù)量 名稱 數(shù)量 三菱伺服電機(jī) 1 行程閥 5 滑臺(tái)臺(tái)身 1 接觸器KM 1 螺栓M10 若干 熔斷器 1 減速器 1 閘刀 1 液壓缸 2 熱繼電器 1 三位四通電磁閥 2 電線 若干 液壓泵 1 液壓油管 若干 溢流閥 1 選擇開(kāi)關(guān) 2 兩位三通電磁閥 1 調(diào)速閥 1 郵箱 1 FX1N-24MR-001 PLC 1 按鈕開(kāi)關(guān)SB1 1

18、 第五章 基本指令系統(tǒng)和編程 5.1順序功能圖 M8002 X000 S0 Y000 X004 X005 X006 X007 S21 S20 S23 S22 X001 X002 Y001 Y005 Y003 Y004 Y005 Y000 Y002 X003 S24 S25 5.2梯形圖 X000 X006 X005 X004 STL S21 M8002 Y000 X007 SET S0 SET S20 STL S0 STL S20 Y000 Y005 SET S21 Y001

19、 Y005 SET S22 STL S22 Y002 SET S23 STL S23 Y003 SET S24 END X002 X003 STL S24 Y004 SET S20 X001 SET S25 5.3對(duì)應(yīng)的指令表 01 LD M8002 02 SET S0 03 STL S0 04 LD X000 05 SET S20 06 STL S20 07 OUT Y000 08 OUT Y005 09 LD X004 10 S

20、ET S21 11 STL S21 12 OUT Y000 12 OUT Y001 13 OUT Y005 14 LD X005 15 SET S22 16 STL S22 17 OUT Y002 18 LD X006 19 SET S23 20 STL S23 21 OUT Y003 22 LD X007 23 SET S24 24 STL S24 25 OUT Y004 26 LD X003 27 SET

21、 S25 28 STL S25 29 LD X002 30 ANI X001 31 SET S20 32 END 5.4 梯形圖的動(dòng)作過(guò)程：當(dāng)PLC上電時(shí)M8002得電驅(qū)動(dòng)狀態(tài)寄存器S0。 1，快進(jìn)：當(dāng)按下開(kāi)始按鈕SB1時(shí)X000得電狀態(tài)寄存器S20被驅(qū)動(dòng)，Y000和Y005就接通即快進(jìn)電磁閥YV1和電動(dòng)接觸器接通，再通過(guò)相應(yīng)的液壓系統(tǒng)從而實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)的快進(jìn)和動(dòng)力頭電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)。 2，工進(jìn)：當(dāng)工作臺(tái)壓合SQ2時(shí)X004得電狀態(tài)寄存器S21被驅(qū)動(dòng)，Y000.Y001.Y005就接通即電磁閥YV1.YV2和電動(dòng)接觸器接通，再通過(guò)相應(yīng)的液壓系統(tǒng)從

22、而實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)的由快進(jìn)轉(zhuǎn)為工進(jìn)和動(dòng)力頭電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)。 3，橫退：當(dāng)工作臺(tái)壓合SQ3時(shí)X005得電狀態(tài)寄存器S22被驅(qū)動(dòng)，Y002就接通即電磁閥YV3接通，再通過(guò)相應(yīng)的液壓系統(tǒng)從而實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)的由工進(jìn)轉(zhuǎn)為橫退。 4，縱退：當(dāng)工作臺(tái)壓合SQ4時(shí)X006得電狀態(tài)寄存器S23被驅(qū)動(dòng)，Y003就接通即電磁閥YV4接通，再通過(guò)相應(yīng)的液壓系統(tǒng)從而實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)的由橫退轉(zhuǎn)為縱退。。 5，橫進(jìn)：當(dāng)工作臺(tái)壓合SQ5時(shí)X007得電狀態(tài)寄存器S24被驅(qū)動(dòng)，Y004就接通即電磁閥YV4接通，再通過(guò)相應(yīng)的液壓系統(tǒng)從而實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)的由縱退轉(zhuǎn)為橫進(jìn)。 第六章 總結(jié) 通過(guò)對(duì)本課程設(shè)計(jì)我獲益匪

23、淺，剛開(kāi)始真的不知道從哪里動(dòng)手因?yàn)橐郧皩W(xué)過(guò)的知識(shí)也忘得差不多了。通過(guò)查資料才有了大致的思路，但要用到的知識(shí)還是挺多的像液壓與氣壓傳動(dòng).電傳動(dòng)控制。這些東西我真的忘了，這次逼著我再次找到以前的書(shū)慢慢的復(fù)習(xí)，幸好之前學(xué)的還好很快就回想起來(lái)，像液壓基本回路，快進(jìn)與工進(jìn)速度換接回路等。三菱PLC的編程軟件GX-developer仿真軟件GX-simulator.還有西門子S7-200.S7-300的編程和仿真之前都學(xué)過(guò)，但都是觀看相應(yīng)的視頻自己很少獨(dú)立設(shè)計(jì)過(guò)，當(dāng)要自己獨(dú)立設(shè)計(jì)時(shí)還是花了很多時(shí)間，沒(méi)有我之前想象中的那么簡(jiǎn)單。 另外一個(gè)感觸最深的是Word的應(yīng)用，說(shuō)實(shí)話這個(gè)之前我也花時(shí)間學(xué)習(xí)過(guò)，但到編

24、輯圖表和畫圖時(shí)真的忘了。就拿其中的畫圖來(lái)說(shuō)吧，在這設(shè)計(jì)中我畫了液壓與氣壓傳動(dòng)圖，流程圖，梯形圖，順序功能圖。當(dāng)開(kāi)始畫時(shí)這些圖形都是一些零散的，移動(dòng)一下就亂了，通過(guò)網(wǎng)上查找才知道用組合命令就把所有的組合在一起從而形成一個(gè)整體。還有如何在這些圖形旁邊添加文字，后來(lái)才知道要用到文本框等等！總之這次Word我算是更加的了解，以后在遇到這些問(wèn)題應(yīng)該是小菜一碟了。 最后就是當(dāng)做PLC外部接線電路圖時(shí)，在對(duì)輸出點(diǎn)是否需要外接電源時(shí)，有點(diǎn)糊涂，這主要是因?yàn)樽约褐昂苌俳佑|到硬件方面的東西，幸好吳老師挺好的馬上幫我解決了。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)我感觸最深的是以后再學(xué)習(xí)東西時(shí)不能只光學(xué)習(xí)一些理論知識(shí)，要帶著某個(gè)項(xiàng)目或者課題來(lái)學(xué)習(xí)。這樣學(xué)習(xí)的知識(shí)記得更牢固也更能體會(huì)到其中的樂(lè)趣。 參考文獻(xiàn) 液壓與氣壓傳動(dòng).（第4版，左健明主編） 機(jī)電傳動(dòng)控制.（第4版，鄧星鐘） 專心---專注---專業(yè)