五自由度機械臂設計,自由度,機械,設計 五 自 由 度 機 械 手 臂 結 構 設 計答辯人：一、設計方案的確定此液壓手臂由四個液壓缸和一個旋轉氣缸實現(xiàn)五自由度的此液壓手臂由四個液壓缸和一個旋轉氣缸實現(xiàn)五自由度的空間運動?？臻g運動。三維總裝圖如下三維總裝圖如下機械手底部通過兩條滑軌較大行程的液壓缸實現(xiàn)水平位移。機械手底部通過兩條滑軌較大行程的液壓缸實現(xiàn)水平位移。設計方案液壓油缸與前后搭檔板法蘭連接回轉裝置通過液壓缸活塞桿帶動齒條并驅動回轉齒輪完成回轉裝置通過液壓缸活塞桿帶動齒條并驅動回轉齒輪完成180180度水平回轉運動。度水平回轉運動。設計方案軸承座支撐板限位并導向齒條直線往復運動采用較大尺寸推力圓柱滾子軸承分擔重量，由軸承座上端延伸圓凸臺內徑定位。設計方案升降裝置通過液壓缸和兩滑軌及其附屬直線軸承實現(xiàn)升降裝置通過液壓缸和兩滑軌及其附屬直線軸承實現(xiàn)Y Y軸升軸升降運動。降運動。液壓油缸因行程較小采用前端法蘭裝配活塞桿直徑經校核符合設計要求設計方案小臂俯仰裝置通過液壓缸活塞桿與小臂鉸接實現(xiàn)較小行程小臂俯仰裝置通過液壓缸活塞桿與小臂鉸接實現(xiàn)較小行程的俯仰運動。的俯仰運動。大小臂關節(jié)處通過雙深溝球支撐關節(jié)裝配方案實現(xiàn)自由回轉。設計方案手腕部通過直接選型的旋轉氣缸帶動銷軸回轉實現(xiàn)手爪俯仰。手腕部通過直接選型的旋轉氣缸帶動銷軸回轉實現(xiàn)手爪俯仰。旋轉氣缸由于尺寸原因，通過小臂側面外墊一法蘭圓盤安裝。二、主要零件設計選用主要零件包含四個液壓油缸、一個主要零件包含四個液壓油缸、一個smcsmc旋轉氣缸、齒輪、齒條、旋轉氣缸、齒輪、齒條、回轉軸和手爪部分?；剞D軸和手爪部分。1.液壓缸選用液壓缸選用 通過公式通過公式 可以算出液壓缸可以算出液壓缸最小缸內徑值，并通過相關手冊尺寸對照表設計出液壓缸缸徑最小缸內徑值，并通過相關手冊尺寸對照表設計出液壓缸缸徑(回回轉裝置的轉裝置的F F通過計算轉動慣性力矩和摩擦力矩求出。通過計算轉動慣性力矩和摩擦力矩求出。）經計算，缸內徑分別為經計算，缸內徑分別為32mm32mm、40mm40mm、40mm40mm、50mm50mm。主要零件2.2.回轉軸尺寸確定回轉軸尺寸確定 回轉軸尺寸由具體裝配要求確定，軸徑通過扭矩強度?；剞D軸尺寸由具體裝配要求確定，軸徑通過扭矩強度校核。核。軸上端由圓螺母定位。軸上端由圓螺母定位。主要零件3.3.齒輪齒條設計齒輪齒條設計 通過齒面彎曲強度校核，通過齒面彎曲強度校核，齒輪齒條選取較大模數(shù)，齒數(shù)齒輪齒條選取較大模數(shù)，齒數(shù)確定為確定為3636。油路系統(tǒng)方案確定4.4.手爪手爪 單活塞氣缸驅動手爪兩側連桿機構實現(xiàn)抓緊、松開的手單活塞氣缸驅動手爪兩側連桿機構實現(xiàn)抓緊、松開的手指運動。指運動。三、總結展望 此五自由度機械手臂可勝任很多場合，液壓與氣壓的驅動方式具有綠色環(huán)保、工作穩(wěn)定的優(yōu)點。但同時此設計依然存在不足：手臂活動較為緩慢笨拙；液壓系統(tǒng)易臟并不易維護。希望在不斷學習過程中可以設計出更加完美的機械手臂。感 謝 老 師 的 聆 聽 與 指 導答辯人：金東澤摘 要 隨著機械的發(fā)展，很多各種新型的設備被廣泛的用到各行各業(yè)當中，尤其是這些搬運機械手和機械手器人，也是被用到比如物流港口以及機械加工行業(yè)，能夠取代人工實現(xiàn)高效率的作業(yè)要求，有著非常好的操作性能，特別是對于各種不同復雜的工作環(huán)境當中，有著比較好的適應性，尤其是在礦石和建筑中往往通過人工碼垛物品的話，存在一定的危險性，并且對于部分的材料重量都比較大，人工作業(yè)效率非常的低。機械手的使用也是近些年普及起來的，由于有著各方面的優(yōu)點，因此受到各行各業(yè)的偏好，目前市場需求量也比較大，對于制造企業(yè)來說也是一個比較好的機遇，在工藝和性能上設計出一款更能滿足市場要求的碼垛設備，更有優(yōu)勢。 本次設計的五自由度機械臂，主要是結合目前市面上的各種機械臂結構，滿足用在對于物料的抓取要求，結構主要使用液壓缸驅動，實現(xiàn)五個自由度的動作，設計的任務涵蓋結構的方案確定，以及主要零部件的計算校核。。并通過畫圖軟件完成整個五自由度機械臂的零部件和整體結構的圖紙。 關鍵詞：機械臂；五自由度；夾持手爪 Abstract With the development of machinery, many new types of equipment are widely used in all walks of life. Especially, these handling robots and palletizing robots are also used, such as logistics port and machining industry, which can replace the efficient operation requirements, and have very good operating performance, especially for the operation. In a variety of different complex working environment, there is a better adaptability, especially in ore and building often through artificial palletizing items, there is a certain risk, and some of the material weight is relatively large, the efficiency of manual work is very low. The use of palletizing machine is also popular in recent years. Because of the advantages of all aspects, it is preferred by all walks of life, and the demand of the market is relatively large. It is also a good opportunity for the manufacturing enterprises to design a palletizing equipment which can meet the requirements of the market more in process and performance. Advantage. The design of the five degree of freedom hydraulic manipulator, mainly combined with the current market of various hydraulic manipulator structure, to meet the requirements for the grasp of the material, the structure is mainly used hydraulic cylinder drive, the realization of the five degrees of freedom movement, the design of the task covers the structure of the project and the calculation of the main parts of the calculation. Nuclear. And complete the entire five degrees of freedom hydraulic manipulator parts and overall structure drawings by drawing software. Key words: Hydraulic manipulator; Five degree of freedom; Gripping hand 目 錄 摘 要 I Abstract II 目 錄 III 引 言 1 第一章 緒論 2 1.1 課題的背景和意義 2 1.2 機械手的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 3 第二章 五自由度機械臂設計方案 4 2.1 五自由度機械臂系統(tǒng)組成及基本原理 4 2.2 機械手的方案確定 4 第三章五自由度機械手機械結構設計 6 3.1升降裝置的液壓油缸的設計 6 3.2小臂俯仰裝置的液壓油缸的設計 6 3.3回轉裝置的液壓油缸的設計 7 3.4縱向移動裝置驅動油缸設計 8 3.5導向光桿和直線軸承的設計 9 第四章旋轉氣缸和氣動夾爪的設計 11 4.1 旋轉氣缸的設計 11 4.2 氣動夾爪的設計 13 4.2.1氣動夾爪的方案確定 13 4.2.2夾爪機構的選用要點 14 4.2.3 滑槽杠桿式鉗爪的夾緊力分析與計算 14 4.2.4 手部夾緊氣缸的計算與選型 16 第五章 齒輪、齒條和軸的設計及校核 17 5.1齒輪齒條的設計 17 5.1.1齒輪齒條校核計算 17 5.2回轉軸的設計與校核 19 5.2.1軸的尺寸確定 19 5.2.2軸的強度校核 20 第六章機械手液壓系統(tǒng)設計 21 6.1 液壓傳動機械手的傳動過程 21 6.2 擬定液壓系統(tǒng)工作原理圖 21 總 結 23 參考文獻 24 謝 辭 25 III 引 言 經歷過幾次工業(yè)革命的洗禮，在科學技術以及制造業(yè)蓬勃發(fā)展的今天，機械已經幾乎滲透到了人類產業(yè)的各種領域。工業(yè)、農業(yè)、醫(yī)學發(fā)展、軍事等都離不開機械科學的輔助和指導。 同樣的，在制造業(yè)急速發(fā)展的世紀，機械手的應用也極為廣泛。工廠車間的物料輸送對于機械手的需求較為迫切。步進電機機械手、氣動機械手、機械臂等類型的機械手層出不窮。人們在機械制造領域的工作效率的提高非常需要各類機械手的幫助，只有完善工業(yè)機器人的發(fā)展，人類的制造產業(yè)鏈才能逐步壯大起來。設計一種工作效率高、價格低廉、節(jié)能環(huán)保的工業(yè)機械手，成為了一個人類科技及制造業(yè)發(fā)展的不朽橋梁。 本次設計致力于設計出一種節(jié)能綠色、工作可靠合理的五自由的機械臂，這種機械手由液壓油缸和氣缸驅動，并其擁有5個自由度的運動。這種機械臂可以廣泛應用于機械制造業(yè)的工廠中。 25 第一章 緒論 1.1 課題的背景和意義 目前機械行業(yè)發(fā)展的非常的好，也是取得了很大的突破，市面上也是涌現(xiàn)出來不少各種新型的設備，被廣泛的用到各個行業(yè)，特別是現(xiàn)在處于技術前沿的機器人結構，被用到建設行業(yè)以及礦石作業(yè)跟交通運輸，并且很多一線城市的餐廳都能看到機器人的身影，可以實現(xiàn)自動化送貨和點單這些要求。機械手屬于機械人設備，用在各種場合，尤其是現(xiàn)在比較普遍的上料機械手以及碼垛機械手。碼垛機械手能夠實現(xiàn)對于貨物的堆碼作業(yè)要求，有著非常好的操作性能，貨物堆碼作業(yè)的對象往往都是體積和重量比較大的產品，以往的人工堆碼無論是時間還是運作上，效率都非常的低，并且在一定程度上有著風險的存在，而且費用比較高，這些對于企業(yè)來說都是一種經濟負擔，大量的機械設備的使用可以很好的解決傳統(tǒng)堆碼作業(yè)存在的問題，尤其是現(xiàn)在的大型港口和物流基地，每天的貨物吞吐量都是比較大的，并且有著非常嚴格的作業(yè)時間，這些就要用到非常多的大型吊裝設備跟堆碼設備，需要對貨物進行很好的擺放堆放。免得大量的空間浪費。 目前市面上的機械手種類比較多，用的也比較普遍，有液壓驅動的也有電機驅動的機械手，這些機械手結合目前的電氣控制技術以及計算機相關技術，能夠實現(xiàn)很好的自動操作要求，只要通過把原理動作以信號的方式輸入設備，就能夠實現(xiàn)我們需要的各種動作要求，按照一定的規(guī)范來作業(yè)，上料作業(yè)也是一個要求嚴格的工序，不僅僅對于貨物的擺放要整齊，尤其是對于高度也是有要求的，這些都是在上料作業(yè)中的常見的作業(yè)。由于機械手結構比較簡單，并且對于操作的要求比較低，設備的費用也比較經濟，這些都是目前碼垛設備發(fā)展的一個優(yōu)勢，所以被很多企業(yè)普遍的使用到，市場前景也是比較好，每年的銷量都是在不斷的提升，因此對于制造加工單位來說，也是一個比較好的機遇，在激烈的市場競爭當中，做好設備的工藝，在設備的結構上做的更加經濟，能夠滿足各種工況需求的上料設備，也是目前的發(fā)展趨勢。對于我們行業(yè)的從業(yè)人員來說，要求也是在不斷的提升。 1.2 機械手的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 機械手的使用有著一定的歷史時期了，特別是在很多港口碼頭，用的比較多，以往的機械手主要是需要人工進行操作，對于操作人員來說有著一定的技術要求，最早的碼垛設備是國外發(fā)明的[1-3]。被用到各種復雜的危險環(huán)境下，主要就是代替人工來作業(yè)的，能夠實現(xiàn)一些重量比較大的物品搬運，并且在一些金屬加工當中，對于高溫的物體搬運堆碼，只有通過這種碼垛設備，才能很好的滿足生產的要求。碼垛設備的使用，國外技術比較早，有著一定的基礎，因此在這些機器人領域，處于比較領先的技術前沿，能夠設計出各種外形結構的機械手，在工藝和制造上也是更加人性化，動作精度高。在對于一些精度比較高，要求比較復雜的機械手碼垛設備，需求量還是比較大，未來的買多設備也是朝著自能化發(fā)展的。 對于機械手的研發(fā)和設計，我們國家起步比較遲一點，并且在六七十年代國家在這塊的技術基本都是屬于空白階段，完全沒有自己的研發(fā)技術和專利。部分港口的碼垛加工需求，只能通過進口國外的機械手才能滿足生產的要求，這些都是要花大價錢實現(xiàn)購買，在機器的后期使用和技術維護上往往就有著很大的局限性，成本也比較高，隨著市場的不斷擴大和經濟建設的發(fā)展，國內機械行業(yè)和物流行業(yè)發(fā)展比較快，因此對于這些設備的需求量曾直線上升，國家對于這些設備領域也是比較關心，投入了很大的心血和精力，鼓勵很多有能力的企業(yè)實現(xiàn)自主研發(fā)，并且跟研究院進行合作，在國外先進設備的技術基礎上不斷的創(chuàng)新，研發(fā)屬于自己技術的設備，經過幾十年的發(fā)展，在機械手方面也是取得了很好的成績。尤其是很多沿海城市，有不少這些機械手設備的生產企業(yè)，都能夠獨立生產各種外形結構和尺寸的設備，在自動化和精確的也都比較高，并且有些企業(yè)能夠實現(xiàn)大批量的設備生產出口，能夠實現(xiàn)流水線加工作業(yè)，在工藝上也都比較成熟了。隨著行業(yè)的發(fā)展機械設備的要求和工藝也是越來越嚴格，不斷提出新的標準，要適應市場的需求，這些在一定程度上對于我們的從業(yè)人員來書也是需要不斷的跟新思維，跟上技術發(fā)展的步伐，為行業(yè)的發(fā)展做出一份貢獻。 第二章 五自由度機械臂設計方案 2.1五自由度機械臂系統(tǒng)組成及基本原理 本次的五自由度機械臂大體上是應用于車間中并進行上料下料功能的?？紤]到機械臂的比其他驅動方式的機械手更加穩(wěn)定，本次設計選用了液壓作為機械手的驅動方式。考慮到工廠的工作環(huán)境較為復雜，需要機械手的自由度更為靈活，這次設計了可以實現(xiàn)五自由度的機械臂，并且附加一個機械手爪。五個自由度分別是四個液壓缸和一個旋轉氣缸以實現(xiàn)的水平位移、水平回轉、垂直升降、小臂俯仰和手腕俯仰運動。 2.2 機械手的方案確定 本次機械手的運動采用四個液壓缸和一個旋轉氣缸進行驅動[4-7]。 底座的旋轉利用油缸帶動齒輪條使整體進行回轉運動。根據分析來看，齒輪齒條傳動時候有一個元件是必須是固定不動的，齒條是安裝在主體回轉轉動軸上，這樣齒條的移動帶動回轉軸上的齒輪轉動，這樣主體的回轉軸就會轉動，從而使得整個機械手的裝置就會自由的旋轉運動。這樣Z軸的旋轉運動就可以實現(xiàn)了。設計出的旋轉部分結構如下圖所示。 圖2.1 旋轉裝置回轉部分示意圖 大臂小臂整體的升降運動由一個標準液壓油缸實現(xiàn)，這個液壓缸通過前置安裝在主體上，考慮到油缸的行程較長，需要在液壓缸兩側安裝兩個平行的導向光桿，這樣可以實現(xiàn)升降方向上的確定。 大臂上的末端連接著一鉸接頭，鉸接頭連接液壓缸，液壓缸活塞與小臂連接，油缸活塞伸縮帶動小臂俯仰，小臂的俯仰運動由此實現(xiàn)。由于液壓驅動的方式相對于其他驅動方式有著清潔，穩(wěn)定等優(yōu)點，因此這里選擇液壓缸進行驅動而不是電機驅動。 接下來考慮機械手腕部的俯仰運動的實現(xiàn)，手爪在抓取物體的同時水平軸上也要能夠實現(xiàn)一定范圍的俯仰運動，此運動的實現(xiàn)通過液壓缸難以實現(xiàn)，所以考慮到是否可以通過旋轉氣缸來實現(xiàn)，由于這種旋轉氣缸已經成為了一種標準成熟的氣動產品，這次設計就直接采用韓國JRT和SMC品牌的氣缸實現(xiàn)這個旋轉運動，并將其安裝在機械手小臂末端。 手爪則是自主設計的一種結構，通過尾部一個氣缸帶動一個鉸鏈使兩側的連桿機構位移，這樣就能夠通過液壓動力實現(xiàn)了手爪的抓緊和松開的動作了。 具體原理則是：油缸的活塞桿運動帶動中間的鉸接頭開始平行于兩側運動，如此帶動兩側的對應連桿收起放下，兩側的手爪就能夠張開或者夾緊了。 另外整個機械裝置的縱向移動也是采用液壓油缸來進行驅動，整體的液壓油缸來驅動整個上部的機械手裝置可以進行縱向的伸縮移動，采用油缸驅動后保證兩側的導向裝置選擇直線導軌配滑塊來確定其導向裝置。 整個五自由度機械手的基本結構裝置就如下圖所示。 圖2.2 機械手總裝配圖 第三章 五自由度機械手機械結構設計 3.1升降裝置的液壓油缸的設計 升降裝置的上下運動通過一個液壓缸來得以實現(xiàn)。 考慮到升降裝置位于機械手的整體下部并承載起整個擺動機構和手爪的重量，則令其可承受重量為30kg，而手爪抓取的物料重量為5KG。所以總重量則可以進行以下的計算。 因此液壓缸的內徑計算如下所示： 液壓油缸的系統(tǒng)壓力選擇較小的液壓油缸壓力為P=0.8MPa 通過公式計算得到液壓油缸內徑的尺寸最下限值為 故得知液壓缸的內徑尺寸必須大于23.6mm，查訊相關的手冊的液壓油缸尺寸對照表，取標準缸徑尺寸為Da=40mm。 3.2小臂俯仰裝置的液壓油缸的設計 本次的擺動的裝置采用液壓驅動實現(xiàn)。俯仰裝置上包括小臂和手爪機構，俯仰裝置需要驅動的重量包括小臂以及手爪和一個旋轉氣缸，大臂的質量按照材料密度計算為5kg，小臂為2kg左右，加上物料、手爪和旋轉氣缸的質量整個俯仰裝置所要求承受的重量為可以大體上按照20kg來計算。 那么此液壓油缸的內徑計算如下： 液壓油缸的系統(tǒng)壓力選擇較小的液壓油缸壓力為P=0.8MPa 通過公式計算得到液壓油缸內徑的尺寸最下限值為 所以此液壓油缸的內徑尺寸不得小于15.2mm，查訊相關的手冊的液壓油缸尺寸對照表，選擇內徑為32mm的標準液壓缸較為合適。 3.3回轉裝置的液壓油缸的設計 考慮到機械手裝置的要求，本次設計的主體回轉裝置的運動由一個齒條帶動齒輪旋轉得以實現(xiàn)。由于齒條連接著液壓缸活塞直線運動，齒條與齒輪嚙合，就可以帶動整個大臂小臂以及剩余部分的轉動。所以這個本身回轉裝置的重量，以及大臂小臂和升降裝置的重量都應當是液壓缸被需求的重量。按照本次的設計計算，整個升降裝置的重量可以算出，包括俯仰機構和夾持手爪的總重量大致45kg，而轉動機構的重量大致為20kg，所以總共重量估計預重是65Kg。同樣的我們需要計算回轉運動驅動時的慣性力矩和摩擦力矩。按照需求，響應時間設為0.5s，齒輪角速度為4rad/s。 （3-1） 上式中 Mm——各支承處的總摩擦力矩； Mg——啟動時慣性力矩，一般按下式計算： （3-2） 上式中 J——手臂部件對其回轉軸線的轉動慣量（kg·m）; ——回轉手臂的工作角速度（rad/s）; △t——回轉臂啟動時間（s） 當Mm=83(N·m)， 根據公式，液壓缸的內徑尺寸計算也就可以列出來了，液壓油缸的系統(tǒng)壓力選擇較小的液壓油缸壓力為P=0.8MPa。綜上所述，可以得出這個液壓缸的內徑尺寸的下限值為 由此可知，液壓缸的內徑尺寸不得小于19.24mm，查訊相關的手冊的液壓油缸尺寸對照表Da=32mm。 3.4縱向移動裝置驅動油缸設計 縱向移動裝置的驅動油缸是要考慮整個底座上面的重量，回轉裝置驅動油缸上面的總重量預估為65Kg，而滑軌上底座的總量在45kg左右。本次設計縱向位移裝置的液壓缸所承載的總質量按110Kg來計算。考慮到滑軌的摩擦系數(shù)μ總是小于1的，由公式知道液壓缸只要能承載1100N的力，設計的液壓油缸就可以很合理了。 根據公式，液壓缸的內徑尺寸計算也就可以列出來了，液壓油缸的系統(tǒng)壓力選擇較小的液壓油缸壓力為P=0.8MPa，那么升降裝置的油缸內徑為 那么油缸的內徑至少為41.84mm，本查訊相關的手冊的液壓油缸尺寸對照表Da=50mm。 表3.1 液壓缸尺寸對照表 3.5導向光桿和直線軸承的設計 在大行程驅動和提升機器人整個臂中的氣缸的過程中，為確保操作過程中的穩(wěn)定性，導向裝置的設計是必要的。在此階段，機械手的升降裝置需要導向光桿和直線軸承的設計。 按照擺動200N承重與負載，我們選擇兩個導光柱，使得軸承上的負荷均勻地分布，在兩側上的線性軸承是固定的，在導桿2個的滑動導軌分別需要。負載是100N。為此設計選擇的滑動軸承具有法蘭。 直線軸承的基本形式如下。 圖3.1 直線軸承的基本形狀 根據每個滑動軸承的負載承受100N，我們選用滑動軸承為LMF25，軸承中間孔徑為25mm，這樣導向光桿的直徑也為25mm。 直線軸承的基本尺寸如下表3.2所示 表3.2 直線軸承的基本尺寸 主要尺寸 法蘭 垂直度 徑向 跳動 （max） 基本額定載荷 口徑 長 度 法 蘭 聯(lián)接孔 動 C (kg f) 靜 Co (kg f) mm L 公差 D f t P.C.D X Y Z 19 0 -0.20 28 5 20 3.5 6 3.1 0.012 0.012 21 27 6 17 32 5 24 3.5 6 3.1 18 22 8 24 32 5 24 3.5 6 3.1 28 40 8 29 40 6 29 4.5 7.5 4.1 38 56 10 30 42 6 32 4.5 7.5 4.1 52 80 12 32 43 6 33 4.5 7.5 4.1 52 79 13 37 48 6 38 4.5 7.5 4.1 79 120 16 42 54 8 43 5.5 9 5.1 0.015 0.015 90 140 20 59 62 8 51 5.5 9 5.1 100 160 25 第四章 旋轉氣缸和氣動夾爪的設計 4.1旋轉氣缸的設計 此五自由度機械臂臂的手爪的俯仰用的通過一個旋轉氣缸來實現(xiàn)。由于夾具抓住了材料，它必須承受要一定的負載。當也就是說當手爪開始俯仰旋轉時候，此裝置必須要求有一定的承重的能力。為了實現(xiàn)這個功能，直接選擇一個旋轉氣缸來實現(xiàn)這個功能。當其旋轉時，整個夾具必須能夠在180度內旋轉，以實現(xiàn)抓握旋轉機構。在這個設計中，選擇了一個帶有齒條和小齒輪的旋轉氣缸，這是一個由韓國SMC公司制造的旋轉氣缸。這種旋轉氣缸有兩種選擇旋轉的模式：90度和180度旋轉。這次選擇了一個可旋轉180度的旋轉氣缸。帶齒輪的旋轉氣缸是氣缸的旋轉運動，通過機架的直線運動實現(xiàn)。 由于選擇精度高，內部采用精密滾珠軸承設計，轉動精度可以達到的數(shù)值為±0.01。 該系列旋轉氣缸的主要視圖如下 圖4.1 SMC旋轉氣缸的主要視圖 這次設計分析了旋轉氣缸的基本形狀。這種力分析通?？紤]旋轉圓柱體的軸向載荷和偏心載荷以及它們旋轉中心產生的彎矩。 當此機構旋轉時，軸向載荷通過旋轉圓柱體的中心傳遞，所以尺寸由整個部件的重量和慣性決定，夾緊缸的夾緊力和夾緊力以及連接這些裝置的連接板通常重量為1.10千克，夾緊力和重量的總重量估計為10千克。然后，旋轉氣缸的總質量為11.10kg，那么旋轉圓筒的旋轉臺必須具有的總量為111.0N。 手爪的擺動速度在V = 100毫米/秒左右旋轉。液壓驅動需要0.05秒。因此，液壓速度為100毫米/秒。當夾爪在旋轉的時候，此旋轉氣缸的中心受到軸向的負載載荷一定是最大的，所以力的大小可以通過重量和慣性力這樣算出。 其大小可以通過以下公式計算： （4-1） （4-2） 旋轉缸的彎曲力矩為M = FL。根據之前的計算，G的總值被定為135 N。根據夾具的旋轉半徑來選擇旋轉半徑，并且此結構的旋轉半徑由所選擇的氣爪的基本尺寸決定，L = 70mm。計算得到M = 10.4 nm，查相關尺寸對照表。 因為有效力矩為1.48P，P=3～7，所以有效力矩的范圍就為4.5～10.5Nm，選擇型號CRBU2W40-90S的旋轉氣缸，此氣缸可以選擇180度。大 4.2 氣動夾爪的設計 4.2.1氣動夾爪的方案確定 考慮到設計機械手的氣動夾爪，就可以考慮選取最常見的鉗爪式手部機構。其他的機械手爪形式也十分豐富，常用的手部機構大致有如下幾種： （1）拔桿連桿機構式夾爪 （2）平行連桿機構式夾爪 （3）齒輪齒條移動式夾爪 （4）重力式夾爪 （5）可自鎖式夾爪 （6）自定心式夾爪 （7）根據不同直徑調整的夾爪 （8）壓力接觸銷的夾爪 （9）定位銷式夾爪 （10）定制式調整夾爪 夾爪的結構一般由以下幾個部分組成： 1、手指 手指與物料直接接觸，通過手指的張開和靠攏實現(xiàn)物料的夾取和放下的動作。一個機械手爪一般擁有2到3個手指組成。 2、傳動機構 手指的張開動作由它提供傳動動力。 3、驅動裝置 顧名思義，驅動裝置通過液壓，氣動，電動等方式提供手指運動的動力。 具體結構方案圖如下面的示意圖所示： 圖4.2 手爪機構方案圖 4.2.2夾爪機構的選用要點 1. 具有足夠力進行夾緊 2. 具有足夠大的張開角度 3. 能保證工件的準確位置定位 4. 手爪結構具有符合要求的強度和剛度 5. 盡可能有一定的通用性[8-10] 4.2.3 滑槽杠桿式鉗爪的夾緊力分析與計算 如圖4.3所示，牽引桿2的端部設置有圓柱銷3，并且當拉桿2向上方抬起，圓柱形銷移動到兩個夾爪4的滑動槽和移動夾爪4旋轉圍繞兩個旋轉指針以夾緊工件。當杠桿2被按下時，鉗口4從工件上釋放。設P是作用在拉桿2上的驅動力，其是柱形銷上的兩個夾爪的力，N是夾爪的夾緊力。鉗口的尺寸比例如圖所示[11]。 圖4.3 滑槽杠桿式鉗爪 1—手架；2—拉桿；3—圓柱銷；4—鉗爪 根據圓柱銷的平衡條件可知 cos，則 按照鉗爪的平衡條件 得 因為 ， 所以 式中 a——手爪回轉支點（或）到對稱中心線的距離； b——手爪回轉支點到鉗口中心線的距離 由以上式子我們可知，P是恒定的并且增加，并且N也增加。 但是過大會使行程超過極限，則桿（即活塞桿）的行程太大。 因此，通常優(yōu)選取為30?40°。 這種設計選擇30°。 為了一定能滿足力的大小需求，夾緊力可以取最大值： 查訊相關圖表得，鋼與鋼的靜摩擦力系數(shù)f=0.1，取抓取物料最大的加速度a為1m/。 由此得出計算， 4.2.4 手部夾緊氣缸的計算與選型 如上方圖4.3所示，a=67.5mm，b=37mm，=30° 又求得N=540(N) P=540(N) 由上述計算算出實際氣缸需求力，=568.7（N） 即氣缸缸徑： 系統(tǒng)氣源壓力設為； 根據設計行程要求，選取D=40mm 由于工件的尺寸是獨一無二的，因此只需考慮夾具和出口之間的孔，因此氣缸的行程不會太大。 氣缸S的行程正確選擇為55毫米。 根據驅動力的計算，氣缸的內徑最初確定為40毫米，行程設為40毫米。查SMC產品手冊，選擇新型 CG1系列氣缸，并連接前端部法蘭。 因此，我們在SMC產品中選擇了CG1FN80-100。 第五章 齒輪、齒條和軸的設計及校核 5.1齒輪齒條的設計 5.1.1齒輪齒條校核計算 系統(tǒng)模數(shù)m取5 齒數(shù)確定：齒輪的Z暫取36。 精度等級的選擇：它的精度選擇主要取決于周圍速度。本設計齒輪轉速約57r/min，速度很底。本設計的齒輪精度采用IT8. 齒條結構用于連接液壓缸來帶動齒輪，因此齒條采用單面齒，傳動時作用力計算[12]： 表5.1齒輪校核計算公式對照表 作用力 計算公式 直齒輪 斜齒（人字齒）輪 分度圓上的圓周力Ft/N Ft=2000T/d 節(jié)圓上的圓周力F’t/N F’t=2000T/d’ 徑向力F’r/N F’r=F’t tan’ F’r=F’t tan’/cos 軸向力F’x/N F’x=F’ttan (人字齒輪F’x=0） 轉矩T/N*m T=1000P/=9549P/n 說明 P- 齒輪傳遞的功率（kW） -齒輪的角速度（rad/s),=n/30 n-齒輪的轉速(r=min) 注：1.表中d、d’分別為齒輪的分度圓直徑和節(jié)圓直徑（mm）。 2.計算齒輪的強度時應使用Ft；計算軸和軸承時應使用Ft、F’r、F’x。 計算得： F=2000*9549*1.4/57/180=2606N （5-1） 一對傳動中的齒輪齒條上所受的圓周力F是相等的，同時，模數(shù)m也是相等的。但齒形系數(shù)不相同，許用彎曲應力也是不相等的，所以要分別計算大小兩齒輪齒根彎曲應力。計算時應分別代入各自的齒形系數(shù)（Y或Y）及許用彎曲應力。強度條件為： 式中，分別為大小齒輪及大齒輪的許用齒根彎曲應力，其值為： = （5-2） 式中：——齒根彎曲強度的安全系數(shù)。由于斷齒比點蝕破壞有更大的危險性，所以 應比有更大的值，其值見下表所示[13]： 表5.2齒面安全系數(shù)對照表 安全系數(shù) 軟齒面（HBS350) 硬齒面（HRC>38) 重要傳動，滲碳淬火或鑄造齒輪 1.0~1.1 1.1~1.2 1.3 1.3~1.4 1.4~1.6 1.6~2.2 注：如在制造時對材質及工藝工藝均有嚴格檢驗的傳動，安全系數(shù)數(shù)值還可以降低，但不小于1 ——分別為齒輪材料及齒條材料按齒輪試件進行試驗求得的齒根彎曲疲勞極限值。與相似，試驗結果有較大的離散性。相關手冊列舉了的最低值加25%的變化范圍作為一般狀況齒輪傳動設計時的極限應力值。如齒根彎曲應力屬于對稱循環(huán)變應力時，應將表中查到的極限應力值減低30%。 齒輪強度校核： =1.2×2606×2.32/15/5=96.7Mpa == 滿足彎曲強度條件 齒條強度校核： =1.2×2606×2.06/15/5=85.9Mpa == 所以滿足彎曲強度條件。 因此，齒輪齒條有關參數(shù)的選擇能夠滿足要求。 5.2回轉軸的設計與校核 5.2.1軸的尺寸確定 因為要求這一回轉軸需要裝配齒輪和旋轉坐以及軸承等較多零件，所以這里選用可以用軸肩定位的階梯軸更為合適。根據其他零件的尺寸和具體需求，設計的回轉軸尺寸具體如下圖所示[14]。 圖5.1回轉軸結構設計 5.2.2軸的強度校核 考慮到這里的軸在工作時候保持著液壓缸驅動的低速回轉運動，軸向上受到扭矩，在這里進行軸的扭矩強度校核[15-16]。 首先我們知道公式 （5-3） ，P=0.8MPa （5-4） （5-5） 其中，P表示功率，n表示軸的轉速，A0查書可以得到。現(xiàn)確定P的值， 由之前的分析得知 F液壓缸推力，油缸的橫截面積乘以0.8MPa就等于推力2573N ，角速度為6rad/s，r為齒輪分度圓半徑90mm。求得這個機構的需求功率P等于1.4kw。 根據角速度得知軸平均大概1.05s回轉一周，所以一分鐘的轉速n就等于57r/min。 這樣＝29.94mm。之前設計的軸徑最小值為37mm，所以滿足扭轉強度條件，扭轉校核成立。 第六章機械手液壓系統(tǒng)設計 6.1 液壓傳動機械手的傳動過程 1.機械手位于起始原點位置 2.機械手回轉裝置使主軸旋轉到指定位置 3.氣動手爪開始夾緊物料 4.機械手大臂俯仰動作 5.機械手主體位移 6.機械手手臂又伸出到指定位置 7.氣動手爪放松并放下物料 8.機械手手臂開始縮回動作 9.機械手主體位移 10.回轉裝置主軸旋轉返還起始原點位置 6.2 擬定液壓系統(tǒng)工作原理圖 按照整個系統(tǒng)的工作完成情況，可以選定合適的液壓油缸。選擇單桿活塞液壓缸進行伸縮運動，縱向運動，主軸的旋轉和俯仰運動。手爪的運動選擇一種氣動夾爪來得以實現(xiàn)，以確保整個系統(tǒng)可以實現(xiàn)穩(wěn)定的運動效果。下面具體說明液壓系統(tǒng)的原理[17]。 手臂俯仰，主體位移和主軸轉動均采用單向調節(jié)器節(jié)流閥調節(jié)，速度可調，操作平穩(wěn)。 懸臂缸缸套設置有單向順序閥，可調節(jié)順序閥的彈簧力以在活塞自重引起的油壓作用下保持開式鏈條，活塞桿和杠桿以這種方式支撐。在操作中，進入油泵的油泵油進入左右移動油缸的上腔，順序閥的壓力增加，使其開啟，活塞向下移動。當活塞必須向左移動時，加壓流體通過單向閥進入左右行走油缸的下腔并且不被順序閥阻塞。它采用單向閥順序克服手的重量等，防止滑落，性能穩(wěn)定可靠。 圖6.1機械臂液壓原理圖 總 結 本次設計的題目基于CATIA的五自由度機械臂裝置，對于我個人的知識儲備來講是有著一定的難度的。從一開始的持續(xù)迷茫沒有方向，到逐漸有些想法并且做出成品。確實經歷了很多學習上的錘煉。這次的機械手設計，無論是原理上還是結構上的較為通俗易懂，可是我對于對于液壓方面的知識儲備十分匱乏，在經歷了去圖書館借閱相關資料，詢問同學和老師后，液壓的相關知識也學習了很多。再有就是關于CATIA的建模和仿真操作也是請教的不少高手，雖然對老師們來說我的CATIA建模有些簡陋，但是我也收獲了很多很多的CATIA技巧，建模也比大一的時候熟練了不少，相信在以后的工作崗位上也能運用自如，實現(xiàn)個人技能的真正價值。關于軸和齒輪以及其他一些零件的設計，也是花費了不少功夫和精力的，學習好的同學和老師幫我度過了開始時候很迷茫的階段，我真正學會了感恩，并且收獲了很多成熟的計算思路。 總的來說，我認為這次設計對我來說真的是一次歷練，困難或者輕松與否都是一次讓我在大學期間最后熟悉專業(yè)知識的好機會，收獲滿滿成就感的同時，也會收獲一個更好的未來! 參考文獻 [1] Charles W. 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