21-數(shù)控X-Y工作臺設(shè)計【行程300X250mm】【CAD圖紙、word說明書】
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數(shù)控X-Y工作臺設(shè)計
目錄
1.引言: 3
2.設(shè)計任務(wù) 4
3.總體方案的確定 4
3.1 機械傳動部件的選擇 4
3.1.1導(dǎo)軌副的選用 4
3.1.2絲杠螺母副的選用 5
3.1.3減速裝置的選用 5
3.1.4伺服電動機的選用 5
3.1.5檢測裝置的選用 5
3.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計 5
3.3 繪制總體方案圖 5
4.機械傳動部件的計算與選型 6
4.1 導(dǎo)軌上移動部件的重量估算 6
4.2 銑削力的計算 6
4.3 直線滾動導(dǎo)軌副的計算與選型(縱向) 6
4.3.1 塊承受工作載荷的計算及導(dǎo)軌型號的選取 6
4.3.2 距離額定壽命L的計算 7
4.4 滾珠絲杠螺母副的計算與選型 7
4.4.1 最大工作載荷Fm的計算 7
4.4.2 最大動工作載荷FQ的計算 8
4.4.3 初選型號 8
4.4.4 傳動效率η的計算 8
4.4.5 剛度的驗算 8
4.4.6 壓桿穩(wěn)定性校核 8
4.5 步進電動機減速箱的選用 9
4.6 步進電動機的計算與選型 9
4.6.1 計算加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量Jeq 9
4.6.2 計算加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩Teq 9
4.6.3 步進電動機最大靜轉(zhuǎn)矩的選定 11
4.6.4 步進電動機的性能校核 11
9.致謝 12
參考文獻 13
1.引言:
現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,極大地推動了不同學(xué)科的交叉與滲透,導(dǎo)致了工程領(lǐng)域的技術(shù)革命與改造。在機械工程領(lǐng)域,由于微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的迅速發(fā)展及其向機械工業(yè)的滲透所形成的機電一體化,使機械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品機構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式及管理體系發(fā)生了巨大變化,使工業(yè)生產(chǎn)由“機械電氣化”邁入了“機電一體化”為特征的發(fā)展階段。
X-Y數(shù)控工作臺是許多機電一體化設(shè)備的基本部件,如數(shù)控的縱—橫向進刀機構(gòu)、數(shù)控銑床和數(shù)控鉆床的X-Y工作臺、激光加工設(shè)備的工作臺、電子元件表面貼裝設(shè)備等。
模塊化的X-Y數(shù)控工作臺,通常由導(dǎo)軌座、移動滑塊、工作、滾珠絲杠螺母副,以及伺服電動機等部件構(gòu)成。其中伺服電動機做執(zhí)行元件用來驅(qū)動滾珠絲杠,滾珠絲杠螺母帶動滑塊和工作平臺在導(dǎo)軌上運動,完成工作臺在X、Y方向的直線移動。導(dǎo)軌副、滾珠絲杠螺母副和伺服電動機等均以標準化,由專門廠家生產(chǎn),設(shè)計時只需根據(jù)工作載荷選取即可??刂葡到y(tǒng)根據(jù)需要,可以選取用標準的工作控制計算機,也可以設(shè)計專用的微機控制系統(tǒng)。
2.設(shè)計任務(wù)
題目:數(shù)控X-Y工作臺設(shè)計
任務(wù):設(shè)計一種供應(yīng)式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺,主要參數(shù)如下:
1、設(shè)計可實現(xiàn)X向數(shù)控運動的工作臺;
2、數(shù)控運動驅(qū)動力源可以采用步進電機或交流伺服電機驅(qū)動,但是所選電機必須與該電機生產(chǎn)廠所列技術(shù)數(shù)據(jù)一致;
3、工作臺尺寸300×250mm( X /Y);
4、工作臺工作行程為:300;
5、脈沖當量要求為:X向0.01mm/脈沖;
6、X向最高進給速度:300mm/min;
7、X向最高空載快進速度:700mm/min;
8、工件最大重量(包括夾具)為:150KG;
10、工作壽命每天8小時,連續(xù)工作5年,250天/年
3.總體方案的確定
3.1 機械傳動部件的選擇
3.1.1導(dǎo)軌副的選用
設(shè)計數(shù)控工作臺,需要承受的載荷不大,而且脈沖當量小,定位精度高,因此選用直線滾動導(dǎo)軌副,它具有摩擦系數(shù)小,不易爬行,傳動效率高,結(jié)構(gòu)緊,安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點。
3.1.2絲杠螺母副的選用
伺服電動機的旋轉(zhuǎn)運動需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運動,需要滿足mm的定位精度,滑動絲杠副為能為力,只有選用滾珠絲桿副才能達到要求,滾珠絲桿副的傳動精度高、動態(tài)響應(yīng)快、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長、效率高、預(yù)緊后可消除反向間隙。
3.1.3減速裝置的選用
選擇了步進電動機和滾珠絲桿副以后,為了圓整脈沖當量,放大電動機的輸出轉(zhuǎn)矩,降低運動部件折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量,可能需要減速裝置,且應(yīng)有消間隙機構(gòu),選用無間隙齒輪傳動減速箱。
3.1.4伺服電動機的選用
任務(wù)書規(guī)定的脈沖當量尚未達到0.01mm,定位精度也未達到微米級,空載最快移動速度也只有因此3000mm/min,故本設(shè)計不必采用高檔次的伺服電動機,因此可以選用混合式步進電動機。以降低成本,提高性價比。
3.1.5檢測裝置的選用
選用步進電動機作為伺服電動機后,可選開環(huán)控制,也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書所給的精度對于步進電動機來說還是偏高,為了確保電動機在運動過程中不受切削負載和電網(wǎng)的影響而失步,決定采用半閉環(huán)控制,擬在電動機的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器,用以檢測電動機的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進電動機的步距角相匹配。
考慮到X、Y兩個方向的加工范圍相同,承受的工作載荷相差不大,為了減少設(shè)計工作量,X、Y兩個坐標的導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動機以及檢測裝置擬采用相同的型號與規(guī)格。
3.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計
1)設(shè)計的X-Z工作臺準備用在數(shù)控上,其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有單坐標定位,兩坐標直線插補與圓弧插補的基本功能,所以控制系統(tǒng)設(shè)計成連續(xù)控制型。
2)對于步進電動機的半閉環(huán)控制,選用MCS-51系列的8位單片機AT89S52作為控制系統(tǒng)的CPU,能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標。
3)要設(shè)計一臺完整的控制系統(tǒng),在選擇CPU之后,還要擴展程序存儲器,鍵盤與顯示電路,I/O接口電路,D/A轉(zhuǎn)換電路,串行接口電路等。
4)選擇合適的驅(qū)動電源,與步進電動機配套使用。
3.3 繪制總體方案圖
總體方案圖如圖所示。
總體方案圖
4.機械傳動部件的計算與選型
4.1 導(dǎo)軌上移動部件的重量估算
工件最大重量(包括夾具)為:150KG;
4.2 銑削力的計算
設(shè)零件的加工方式為立式銑削,采用硬質(zhì)合金立銑刀,工件的材料為碳鋼。則由表3-7查得立銑時的銑削力計算公式為:
(6-11)
假設(shè)選擇銑刀的直徑為d=15mm,齒數(shù)Z=3,為了計算最大銑削力,在不對稱銑削情況下,取最大銑削寬度為,背吃刀量=7mm ,每齒進給量,轉(zhuǎn)速。則由式(6-11)求的最大銑削力:
采用立銑刀進行圓柱銑削時,各銑削力之間的比值可由表查得,考慮逆銑時的情況,可估算三個方向的銑削力分別為:,,。圖3-4a為臥銑情況,現(xiàn)考慮立銑,則工作臺受到垂直方向的銑削力,受到水平方向的銑削力分別為和。今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺的縱向,則縱向銑削力,徑向銑削力為。
4.3 直線滾動導(dǎo)軌副的計算與選型(縱向)
4.3.1 塊承受工作載荷的計算及導(dǎo)軌型號的選取
工作載荷是影響直線滾動導(dǎo)軌副使用壽命的重要因素。本例中的X-Y工作臺為水平布置,采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支承形式??紤]最不利的情況,即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔,則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為:
(6-12)
其中,移動部件重量G=1500N,外加載荷,代入式(6-12),得最大工作載荷=686N=0.686kN。
查表根據(jù)工作載荷=0.686kN,初選直線滾動導(dǎo)軌副的型號為KL系列的JSA-LG15型,其額定動載荷,額定靜載荷。
4.3.2 距離額定壽命L的計算
上述所取的KL系列JSA-LG25系列導(dǎo)軌副的滾道硬度為60HRC,工作溫度不超過C,每根導(dǎo)軌上配有兩只滑塊,精度為4級,工作速度較低,載荷不大。分別取硬度系數(shù)f=1.0,溫度系數(shù)f=1.00,接觸系數(shù)f=0.81,精度系數(shù)f=0.9,載荷系數(shù)f=1.5,代入式(3-33),得距離壽命:
L=
遠大于期望值50Km,故距離額定壽命滿足要求。
4.4 滾珠絲杠螺母副的計算與選型
4.4.1 最大工作載荷Fm的計算
如前所述,工作臺受到進給方向的載荷(與絲杠軸線平行)Fx=1408N,受到橫向載荷(與絲杠軸線垂直)Fy=320N,受到垂直方向的載荷(與工作臺面垂直)Fz=486N.
已知移動部件總重量G=800N,按矩形導(dǎo)軌進行計算,取顛覆力矩影響系數(shù)K=1.1,滾動導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)=0.005。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷:
Fm=KFx+(Fz+Fy+G)=[1.11408+0.005(486+320+800)]N1557N
4.4.2 最大動工作載荷FQ的計算
設(shè)工作臺在承受最大銑削力時的最快進給速度v=300mm/min,初選絲杠導(dǎo)程Ph=5mm,則此時絲杠轉(zhuǎn)速n=v/6h=80r/min。
取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h,代入L0=60Nt/106,得絲杠壽命系數(shù)L0=72(單位為:106r)。
查表,取載荷系數(shù)fw=1.2,滾道硬度為60HRC時,取硬度系數(shù)fH=1.0,代入式(3-23),求得最大動載荷:
FQ=
4.4.3 初選型號
根據(jù)計算出的最大動載荷和初選的絲杠導(dǎo)程,選擇濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的G系列2005-3型滾珠絲杠副,為內(nèi)循環(huán)固定反向器單螺母式,其公稱直徑為20mm,導(dǎo)程為5mm,循環(huán)滾珠為3圈*1系列,精度等級取5級,額定動載荷為9309N,大于FQ,滿足要求。
4.4.4 傳動效率η的計算
將公稱直徑d0=20mm,導(dǎo)程Ph=5mm,代入λ=arctan[Ph/(d0)],得絲杠螺旋升角λ=4°33′。將摩擦角ψ=10′,代入η=tanλ/tan(λ+ψ),得傳動效率η=96.4%。
4.4.5 剛度的驗算
(1) X-Y工作臺上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“單推-單推”的方式。絲杠的兩端各采用-對推力角接觸球軸承,面對面組配,左、右支承的中心距約為a=500mm;鋼的彈性模量E=2.1х105Mpa;查表得滾珠直徑Dw=3.175mm,絲杠底徑d2=16.2mm,絲杠截面積S=/4=206.12m。
忽略式(3-25)中的第二項,算得絲杠在工作載荷Fm作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量mm=0.0180mm.。
(2) 根據(jù)公式,求得單圈滾珠數(shù)Z=20;該型號絲杠為單螺母,滾珠的圈數(shù)列數(shù)為31,代入公式Z圈數(shù)列數(shù),得滾珠總數(shù)量=60。絲杠預(yù)緊時,取軸向預(yù)緊力/3=519N。則由式(3-27),求得滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量mm。
因為絲杠有預(yù)緊力,且為軸向負載的1/3,所以實際變形量可以減少一半,取=0.0012mm。
(3) 將以上算出的和代入,求得絲杠總變形量(對應(yīng)跨度500mm)=0.0192mm=19.2
本例中,絲杠的有效行程為330mm,由表知,5級精度滾珠絲杠有效行程在315~400mm時,行程偏差允許達到25,可見絲杠剛度足夠。
4.4.6 壓桿穩(wěn)定性校核
根據(jù)公式(3-28)計算失穩(wěn)時的臨界載荷FK。取支承系數(shù)=1;由絲杠底徑d2=16.2mm求得截面慣性矩3380.88;壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K取3(絲杠臥式水平安裝);滾動螺母至軸向固定處的距離a取最大值500mm。代入式(3-28),得臨界載荷FK=1557N,故絲杠不會失穩(wěn)。
綜上所述,初選的滾珠絲杠副滿足使用要求。
4.5 步進電動機減速箱的選用
為了滿足脈沖當量的的設(shè)計要求,增大步進電動機的輸出轉(zhuǎn)矩,同時也為了使?jié)L珠絲杠和工作臺的轉(zhuǎn)動慣量折算到電動機軸上盡可能的小,今在步進電動機的輸出軸上安裝一套齒輪機減速,采用一級減速,步進電動機的輸出軸與齒輪相連,滾珠絲杠的軸頭與大齒輪相連。其中大齒輪設(shè)計成雙片結(jié)構(gòu)。
已知工作臺的脈沖當量=0.004mm/脈沖,滾珠絲杠的的導(dǎo)程Ph=5mm, 初選步進電動機的步距角=0.75°。根據(jù)式(3-12),算得減速比:
=(0.755)/(3600.004)=25/10
本設(shè)計選用常州市新月電機有限公司生產(chǎn)的JBF-3型齒輪減速箱。大小齒輪模數(shù)均為1mm,齒數(shù)比為75:30,材料為45調(diào)質(zhì)鋼,齒表面淬硬后達到55HRC。減速箱中心距為[(75+30)1/2]mm=57mm,小齒輪厚度為20mm,雙片大齒輪厚度均為10mm。
4.6 步進電動機的計算與選型
4.6.1 計算加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量Jeq
已知:滾珠絲杠的公稱直徑d0=20mm,總長l=500mm,導(dǎo)程Ph=5mm,材料密度=7.8510-5kg/;移動部件總重力G=800N;小齒輪齒寬b1=20mm.,直徑d1=30mm,大小齒輪齒寬b2=20mm,直徑d2=75mm;傳動比i=25/10。
如表4-1所示,算得各個零部件的轉(zhuǎn)動慣量如下:
滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量Js=0.617kg·cm2;拖板折算到絲杠上的轉(zhuǎn)動慣量Jw=0.517kg·cm2;小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量Jz1=0.125 kg·cm2;大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量Jz2=4.877 kg·cm2。
初選步進電動機的型號為90YBG2602,為兩相混合式,由常州寶馬集團公司生產(chǎn),二相八拍驅(qū)動時的步距角為0.75°,從表查得該型號的電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量Jm=4 kg·cm2。
則加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量為:
=5.087 kg·cm2
4.6.2 計算加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩Teq
分快速空載和承受最大負載兩種情況進行計算。
1) 快速空載起動時電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩由式(4-8)可知,包括三部分;一部分是快速空載起動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩;一部分是移動部件運動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩;還有一部分是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩。因為滾珠絲杠副傳動效率很高,根據(jù)式(4-12)可知,相對于和很小,可以忽略不計。則有:
=+ (6-13)
根據(jù)式(4-9),考慮傳動鏈的總效率,計算空載起動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上最大加速轉(zhuǎn)矩:
= (6-14)
其中: =1562.5r/min (6-15)
式中—空載最快移動速度,任務(wù)書指定為3000mm/min;
—步進電動機步距角,預(yù)選電動機為0.75;
—脈沖當量,本例=0.004mm/脈沖。
設(shè)步進電機由靜止加速至所需時間,傳動鏈總效率。則由式(6-14)求得:
=
由式(4-10)知,移動部件運動時,折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩為:
= (6-16)
90BYG2602電動機的運行矩頻特性曲線
式中——導(dǎo)軌的摩擦因素,滾動導(dǎo)軌取0.005
——垂直方向的銑削力,空載時取0
——傳動鏈效率,取0.7
最后由式(6-13)求得快速空載起動時電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩:
=+=0.2988Nm (6-17)
2) 最大工作負載狀態(tài)下電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩
由式(4-13)可知,包括三部分:一部分是折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大工作負載轉(zhuǎn)矩;一部分是移動部件運動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩;還有一部分是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩,相對于和很小,可以忽略不計。則有:
=+ (6-18)
其中折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大工作負載轉(zhuǎn)矩由公式(4-14)計算。有:
再由式(4-10)計算垂直方向承受最大工作負載情況下,移動部件運動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩:
最后由式(6-18),求得最大工作負載狀態(tài)下電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩:
=+=0.643N/m (6-19)
最后求得在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的最大等效負載轉(zhuǎn)矩為:
4.6.3 步進電動機最大靜轉(zhuǎn)矩的選定
考慮到步進電動機的驅(qū)動電源受電網(wǎng)電壓影響較大,當輸入電壓降低時,其輸出轉(zhuǎn)矩會下降,可能造成丟步,甚至堵轉(zhuǎn)。因此,根據(jù)來選擇步進電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩時,需要考慮安全系數(shù)。取K=4, 則步進電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足:
(6-20)
初選步進電動機的型號為90BYG2602,查得該型號電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩=6Nm??梢?,滿足要求。
4.6.4 步進電動機的性能校核
1)最快工進速度時電動機的輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺最快工進速度=400mm/min,脈沖當量/脈沖,由式(4-16)求出電動機對應(yīng)的運行頻率。從90BYG2602電動機的運行矩頻特性曲線圖可以看出在此頻率下,電動機的輸出轉(zhuǎn)矩5.6Nm,遠遠大于最大工作負載轉(zhuǎn)矩=0.643Nm,滿足要求。
2)最快空載移動時電動機輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺最快空載移動速度=3000mm/min,求出其對應(yīng)運行頻率。在此頻率下,電動機的輸出轉(zhuǎn)矩=1.7Nm,大于快速空載起動時的負載轉(zhuǎn)矩=0.2988Nm,滿足要求。
3)最快空載移動時電動機運行頻率校核 與快速空載移動速度=3000mm/min對應(yīng)的電動機運行頻率為。查表知90BYG2602電動機的空載運行頻率可達20000,可見沒有超出上限。
4)起動頻率的計算 已知電動機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量,電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量,電動機轉(zhuǎn)軸不帶任何負載時的空載起動頻率。由式(4-17)可知步進電動機克服慣性負載的起動頻率為:
說明:要想保證步進電動機起動時不失步,任何時候的起動頻率都必須小于。實際上,在采用軟件升降頻時,起動頻率選得更低,通常只有100。
綜上所述,本次設(shè)計中工作臺的進給傳動系統(tǒng)選用90BYG2602步進電動機,完全滿足設(shè)計要求。
結(jié)論
這次設(shè)計剛開始時不知從何下手,在老師的指導(dǎo)下到圖書館查閱相關(guān)資料。有關(guān)數(shù)控上的資料翻了數(shù)次,有參考了相關(guān)設(shè)計資料,終于知道了該怎么做。接下來篩選出一系列有價值的資料,與同組同學(xué)不斷的討論、向老師請教,終于完成了設(shè)計。
在做設(shè)計的過程中,不但復(fù)習(xí)了所學(xué)過的知識點,還學(xué)到了新的知識,同時將所學(xué)到的知識充分的運用起來,做到了學(xué)以致用,還學(xué)會了查資料,除此之外,我還懂得了團結(jié)合作的重要性,知道了集體的力量!
當然,在此過程中也有許多不足之處,例如:知識的不全面,所學(xué)的還沒有全部掌握,思維的狹隘等,讓我在畢業(yè)前上了生動形象的一課。
同時,做設(shè)計也是磨練決心與毅力的過程,面對復(fù)雜冗長的數(shù)據(jù),打印長篇的論文,我也想過放棄,但想到它的意義我就又堅持了下來。做完了后,有一種豁然開朗的感覺,內(nèi)心激動無比,經(jīng)過了這次設(shè)計以后,我有信心,我也堅信只要努力、堅持,我們就能走好人生的每一步。
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8.黃調(diào),趙松年主編.機電一體化技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用.【M】.北京: 機械工業(yè)出版社.1999.
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