《學(xué)習(xí)任務(wù)六 焊接機(jī)器人》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《學(xué)習(xí)任務(wù)六 焊接機(jī)器人（35頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、word 學(xué)習(xí)任務(wù)六 典型焊接接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)目標(biāo) 1.掌握弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)。 2.掌握機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)配合操作方法。 3.了解孤焊機(jī)器人的編程步驟。 4.正確理解弧焊機(jī)器人程序指令。 5.能準(zhǔn)確掌握焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作。 6.正確選擇適宜的焊接工藝參數(shù)。 7.養(yǎng)成團(tuán)結(jié)協(xié)作的團(tuán)隊(duì)意識(shí)。 建議學(xué)時(shí) 120學(xué)時(shí) 工作情景描述 由于焊件的結(jié)構(gòu)與使用條件不同，焊接接頭形式和坡口形式也不同，焊接接頭形式有對(duì)接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭與鎖底接頭等，常用的有對(duì)接接頭、T形接頭、角接接頭與搭接接頭。 使用弧焊機(jī)器人時(shí)

2、，需要在焊接之前把工件裝配好，再選擇適宜的夾具將其固定后才能進(jìn)展編程和焊接。 工作流程與活動(dòng) 本項(xiàng)目以O(shè)TC焊接機(jī)器人為例，進(jìn)展焊機(jī)機(jī)器人編程與操作，根據(jù)實(shí)際情況對(duì)板材進(jìn)展劃線(xiàn)、下料、組裝、焊接、檢測(cè)等環(huán)節(jié)，在工作過(guò)程中，嚴(yán)格按照“7S〞的工作要求進(jìn)展加工生產(chǎn)。 學(xué)習(xí)活動(dòng)1 平板編程與堆焊 學(xué)習(xí)活動(dòng)2 T型接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)活動(dòng)3平板對(duì)接接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)活動(dòng)4圓管對(duì)接接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)活動(dòng)1 平板編程與堆焊 學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1.掌握CO2氣體保護(hù)焊的焊接工藝參數(shù)設(shè)置； 2.學(xué)會(huì)焊接機(jī)器人的插補(bǔ)方式； 3.熟練操作焊接機(jī)器人手臂； 4.熟練設(shè)置焊接機(jī)器人工藝

3、參數(shù)。 學(xué)習(xí)過(guò)程 一、任務(wù)導(dǎo)入 圖6-1 焊接試件圖 二、任務(wù)分析 在平板外表進(jìn)展堆焊是最簡(jiǎn)單的焊接方式，無(wú)論是手工操作還是自動(dòng)焊接，都是最容易實(shí)現(xiàn)的。本任務(wù)要求在低碳鋼板外表平敷堆焊不同寬度的焊縫，練習(xí)各種焊接參數(shù)的選擇。 三、任務(wù)準(zhǔn)備 〔一〕知識(shí)準(zhǔn)備 2焊工藝 CO2焊熔滴過(guò)渡一般包括短路過(guò)渡和細(xì)滴過(guò)渡兩種。 短路過(guò)渡工藝采用細(xì)焊絲、小電流和低電壓。焊接時(shí)，熔滴細(xì)小而過(guò)渡頻率高，飛濺小，焊縫成形美觀。短路過(guò)渡工藝主要用于焊接薄板與全位置焊接。 細(xì)滴過(guò)渡工藝采用較粗的焊絲，焊接電流較大，電弧電壓也較高。焊接時(shí)，電弧是連續(xù)的，焊絲熔化后以細(xì)滴形式進(jìn)展過(guò)渡，電弧穿透

4、力強(qiáng)，母材熔深大。細(xì)滴過(guò)渡工藝適合于中厚板焊件的焊接。 CO2焊的焊接參數(shù)包括焊絲直徑、焊接電流、電弧電壓、焊接速度、保護(hù)氣流量與焊絲伸出長(zhǎng)度等。如果采用細(xì)滴過(guò)渡工藝進(jìn)展焊接，電弧電壓必須選取在34～45V的圍，焊接電流如此根據(jù)焊絲直徑來(lái)選擇，對(duì)于不同直徑的焊絲，實(shí)現(xiàn)細(xì)滴過(guò)渡的焊接電流下限是不同的，見(jiàn)表5-1。 表6-1 細(xì)滴過(guò)渡的電流下限與電壓圍 焊絲直徑/mm 焊接電流/A 電弧電壓/V 80～200 24～45 100～350 150～450 200～500 300～750 〔二〕實(shí)施準(zhǔn)備 1.焊前準(zhǔn)備 工件材料：低碳鋼 工件尺寸〔mm〕

5、：300×400×10 CO2氣體純度：99.5%以上 焊接參數(shù)：見(jiàn)表5-2。 表6-2 平板堆焊焊接參數(shù) 焊絲直徑/mm 焊接電流/A 電弧電壓/V 焊接速度/(m/h) 保護(hù)氣流量 /(L/min) 120 22 45 20 2.編程與焊接 編程焊接順序如下： 1〕工件安裝與卡緊 使用平板焊接卡具，將工件安放在卡具上，卡緊。 2〕新建程序 打開(kāi)程序編輯器，新建程序。 3〕確定引弧點(diǎn) 手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人，使焊絲對(duì)準(zhǔn)工件上引弧點(diǎn)，選擇ArcL\On。 4〕修改焊接參數(shù) 按表4-9選擇和修改各項(xiàng)焊接參數(shù)。 5〕確定熄弧點(diǎn) 手動(dòng)操縱焊接

6、機(jī)器人定位到工件上熄弧位置，選擇ArcL\Off。 6〕焊槍回原位或規(guī)定位置 手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人使焊槍回到原始位置或者規(guī)定位置。 7〕運(yùn)行程序 先空載運(yùn)行所編程序，再進(jìn)展焊接。 示教編程過(guò)程如下： 〔1〕開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)至“示教〞位置，按下“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備〞按鈕。打開(kāi)程序，并命名，如001。 〔2〕操作機(jī)器人手臂至作業(yè)原點(diǎn)，插補(bǔ)方式為“點(diǎn)JOINT〞，作為第1步驟，并記錄。 〔3〕移動(dòng)機(jī)器人至第二個(gè)點(diǎn)、第三個(gè)點(diǎn)，插補(bǔ)方式為“點(diǎn)JOINT〞，記錄第2步驟、第3步驟。 〔4〕第4步驟為機(jī)器人焊接的開(kāi)始位置，把開(kāi)始焊接的位置點(diǎn)記錄下來(lái)后，〔第三步驟〕就可以開(kāi)始起弧開(kāi)始焊接。要開(kāi)始

7、焊接時(shí)，就必須要在機(jī)器人程序開(kāi)始點(diǎn)位置后面加一個(gè)開(kāi)始焊接的命令A(yù)S，這個(gè)命令在F7 鍵上，當(dāng)要此命令時(shí)按下f7 鍵，當(dāng)按下f7 鍵時(shí)機(jī)器人畫(huà)面如下顯示： 輸入相應(yīng)的焊接電流、焊接電壓以與焊接速度，并設(shè)置減速速度以與啟動(dòng)電流等參數(shù)，調(diào)整后按下 F12 寫(xiě)入，寫(xiě)入后顯示為以下畫(huà)面： 〔5〕移動(dòng)焊槍至焊接完畢為止，變換插補(bǔ)方式為“直線(xiàn)LIN〞,記錄第5步驟。 特別注意的是：機(jī)器人在焊接過(guò)程中必須要用插直線(xiàn)或是圓弧的行走方式，才能進(jìn)展焊接。如當(dāng)插種類(lèi)為“圓弧CIR〞時(shí)： 注：當(dāng)插種類(lèi)為圓弧時(shí)，程序中必須要有三點(diǎn)才能組成，因?yàn)槿齻€(gè)點(diǎn)才能確定圓弧。 〔6〕第五步是機(jī)器人的焊接完畢

8、的位置，當(dāng)焊接完畢位置設(shè)定好后必須要有一個(gè)收弧信號(hào)〔即第6步驟〕，這樣機(jī)器人才會(huì)讓焊機(jī)停止焊接。信號(hào)的設(shè)定為按下動(dòng)作可能的同時(shí)在按下F7 畫(huà)面顯示如下，以下畫(huà)面可以調(diào)整收弧的各個(gè)參數(shù)： 參數(shù)設(shè)定好后按下 F12 寫(xiě)入，寫(xiě)入后機(jī)器人畫(huà)面顯示如下： 焊接完畢后機(jī)器人就可以離開(kāi)機(jī)器人工作的圍 〔7〕接下來(lái)的第7步驟設(shè)定可以跟第一步驟的點(diǎn)的位置設(shè)置一樣設(shè)定： 〔8〕第7步驟設(shè)定好后設(shè)定第8步驟，第8步可以設(shè)定成跟第1步點(diǎn)位置一樣的，不設(shè)定成同一點(diǎn)的位置也是可以的。設(shè)定成一樣的位置可以這樣設(shè)定按下程序步驟、輸入步驟，確認(rèn)鍵機(jī)器人前進(jìn)的步驟就在步驟1上面。 按下 SW＋[前進(jìn)檢查

9、]就可以走到步驟1上的位置，當(dāng)機(jī)器人的程序位置到達(dá)1的位置時(shí)1步驟的光標(biāo)是黃色的，如果沒(méi)有到達(dá)位置時(shí)光標(biāo)是綠色的。 1步驟到位后在按下程序步驟鍵畫(huà)面顯示為按下下鍵將光標(biāo)移動(dòng)到進(jìn)往最后步驟按下確定鍵會(huì)顯示為： 移到最后一個(gè)步驟后按下記錄覆蓋鍵機(jī)器人顯示為： 這樣一個(gè)程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個(gè)完畢信號(hào)，按下后屏目顯示為： 輸入92： 按下確認(rèn)鍵： 這樣機(jī)器人程序就已經(jīng)編輯好了。 〔9〕將開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)至“再生〞，將f鍵調(diào)整至“焊接ON〞、“氣體ON〞，按下“啟動(dòng)〞按鈕，可以進(jìn)展實(shí)際焊接。 3.焊接開(kāi)始命令(AS)條件 條件文件 ID 指的是:條件文件

10、的名稱(chēng)。 重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1)。 重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2)。 注1、2在對(duì)機(jī)器不尚不熟悉的情況下請(qǐng)勿更改。 焊接法:是指機(jī)器人在焊接時(shí)用的焊絲,焊接方法。 電流條件種類(lèi)是指什么樣的方式來(lái)控制電流大小,當(dāng)是進(jìn)給速度時(shí),是根據(jù)電焊絲進(jìn)給速度的快慢來(lái)決定電流,當(dāng)是電流時(shí)就是調(diào)整焊接電流。 焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變. 減速速度是指電焊絲的減速速度。 啟動(dòng)電流是指開(kāi)始的啟動(dòng)電流。 開(kāi)始時(shí)間指的是焊接開(kāi)始時(shí)啟動(dòng)電流的時(shí)間。 4.焊接完畢命令(AE) 條件文件 ID 指的是:條件文件的名稱(chēng)。 焊接法是焊接的方法。

11、 焊接電流,焊接電壓是根據(jù)材料進(jìn)展更改。 焊口時(shí)間是指在收弧位置焊接的時(shí)間。 后工序時(shí)間是指滯后氣體的時(shí)間。 5.橫擺運(yùn)條條件(WFP) 橫擺運(yùn)條有兩種方法：一種是固定模型模試；一種是關(guān)節(jié)模試。 固定模試 條件文件 ID 是條件文件的名稱(chēng)。 頻率是一分鐘擺動(dòng)的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。 動(dòng)作方式是機(jī)器人運(yùn)行時(shí)行走的路徑可以有三種： 振幅：指中心往左右的偏的距離。 停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間。 停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間。 開(kāi)始時(shí)有相位：是從左邊還是從右邊開(kāi)始振幅。 傾斜

12、角 設(shè)定從主路徑的橫擺運(yùn)條的角度。傾斜角可以對(duì)左右的振幅各加以設(shè)定。初始設(shè)定值為０度，橫擺運(yùn)條平面對(duì)噴燈成為垂直。 焊炬傾斜角度 假設(shè)設(shè)定噴燈的傾斜角，如此可以決定在橫擺運(yùn)條端點(diǎn)，對(duì)工件面的焊接姿勢(shì)。 前后角 假設(shè)設(shè)定前后角，如此可以變更為如如下圖的波形?？墒窃O(shè)定前后角如此振幅會(huì)向進(jìn)展方向傾斜而變短。 例如設(shè)定－45度如此比0度時(shí)大約變成70％的振幅。 圓心率 動(dòng)作模式為圓弧時(shí)要設(shè)定圓心率。所謂圓心率是為了決定對(duì)圓弧半徑反映幾％的進(jìn)展方向成份〔使圓弧歪了多少〕。 例如，如如下圖〔A〕的圓 ·左半徑與右半徑為同長(zhǎng)度 ·前圓心率，后圓心率各100％時(shí)，圓的形狀

13、成為真圓?！驳蔀檎鎴A是當(dāng)場(chǎng)在橫擺運(yùn)條之時(shí)。通常是加上進(jìn)展方向的速度成分，不會(huì)成為真圓?！呈顾蜻M(jìn)展方向歪多少，加以決定的就是圓心率。前圓心率為50％，后圓心率為75％，如此成為如下圖〔B〕的圓。 關(guān)節(jié)模試 條件文件 ID 是條件文件的名稱(chēng)。 頻率是一分鐘擺動(dòng)的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。 停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間。 停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間。 軸是指定那個(gè)軸擺動(dòng)。 振幅：指中心往左右的偏的角度。 四、任務(wù)實(shí)施 〔一〕課題任務(wù)分工 組 名 組 長(zhǎng) 工藝員/編程員

14、 操作員 安全員 質(zhì)檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫(xiě)焊接工藝卡片。 焊接工藝過(guò)程卡片 課題名稱(chēng) 焊 接 順 序 序號(hào) 容 母材-1 厚度 預(yù)熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類(lèi) /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體

15、保 護(hù) 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開(kāi)〞的位置。 2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)定的防護(hù)工具。如________________________________

16、_。 _________________________________，否如此會(huì)引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機(jī)出現(xiàn)異響異味應(yīng)________________________，確認(rèn)無(wú)誤后，再使用。 6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開(kāi)______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開(kāi)。 五、任務(wù)考核與評(píng)價(jià) 項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過(guò)程評(píng)價(jià)表〔40分〕 考核 項(xiàng)目 考核標(biāo)準(zhǔn) 分值 學(xué)生評(píng)價(jià) 〔20%〕 教師評(píng)價(jià) 〔80%〕 合計(jì) 學(xué)習(xí) 態(tài)度 1

17、.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升 6 知識(shí) 體系 3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理 2.設(shè)備、工具規(guī)使用，隨時(shí)整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位 5.工藝流程合理，操作過(guò)程規(guī) 6 6.遵守車(chē)間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢(qián)，愛(ài)護(hù)環(huán)境 6 合 計(jì) 40 項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表〔50 分〕

18、 考核要求 配分 評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 扣分 焊縫 外觀 質(zhì)量 80分 1.焊縫余高總分為10分: 2—3mm得10分，每超1mm扣2分，累積。 2.焊縫寬度總分為10分:8-12mm得10分，每超1mm扣2分，累積。 3.焊縫直線(xiàn)度總分為10分：偏差小于2mm，10分，大于2mm，每超1mm，扣2分，累積。 4.焊縫長(zhǎng)度總分為10分：250-300mm得10分，每差5mm扣2分。 5.起弧5分，不按要求進(jìn)展起弧此項(xiàng)0分。 6.接頭10分，不按要求接弧此項(xiàng)0分。 7.收尾5分，不按要求收尾此項(xiàng)0分。 8.焊縫外觀質(zhì)量20分：焊縫外表波紋扣1-5分

19、；外表 不是原始狀態(tài)，有加工、補(bǔ)焊、返修等現(xiàn)象或有裂紋、氣孔、夾渣、未焊透、未熔合等任何缺陷存在，此項(xiàng)0分。 安全文明 生產(chǎn) 20 1.勞保用品穿戴不全，扣2分。 2.焊接過(guò)程中有違反操作規(guī)程的現(xiàn)象，根據(jù)情況扣2—5分。 項(xiàng)目三：課題總結(jié)報(bào)告〔10分〕 課題名稱(chēng) 開(kāi)始時(shí)間 完畢時(shí)間 課 題 學(xué) 習(xí) 收 獲 學(xué)習(xí)新知 識(shí)情況 掌握新技 術(shù)情況 課題完成 情況 問(wèn)題與改良 學(xué)習(xí)活動(dòng)2T型接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1.掌握T形接頭的編程方法與擺動(dòng)方式； 2.正確設(shè)置焊接機(jī)器人的工藝參數(shù)。 學(xué)習(xí)過(guò)程

20、 一、任務(wù)導(dǎo)入 圖6-2 焊接試件圖 二、任務(wù)分析 焊接機(jī)器人在焊接平角焊時(shí)，主要是焊槍與兩個(gè)板之間的夾角保持45°，且與焊接方向垂直。在焊接過(guò)程中，注意焊槍與兩板之間的焊絲長(zhǎng)度。 三、任務(wù)準(zhǔn)備 1 焊前準(zhǔn)備 實(shí)習(xí)焊件：Q235鋼板 300×10×100㎜一對(duì)，300×10×100一對(duì)； 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將焊縫兩側(cè)25mm圍的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：對(duì)稱(chēng)焊四點(diǎn)，長(zhǎng)度5 mm。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-3 焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號(hào) 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min

21、〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.2 mm 160～180 22～24 10～20 3. 焊接規(guī) 焊腳尺寸決定焊接層次與焊道數(shù),一般焊腳尺寸在10～12mm以下時(shí)采用單層焊。超過(guò)12mm以上采用多層多道焊。 〔1〕單層焊：〔焊腳尺寸≤10mm〕 1〕焊槍角度：如下列圖。 2〕運(yùn)絲方法：斜鋸齒形，左焊法。斜鋸齒形運(yùn)條時(shí)，跨距要寬，并在上邊稍作停留，防止咬邊與焊腳尺寸下垂。 〔2〕多層多道焊 焊第一道與單層焊一樣；焊第二道時(shí)，焊槍與水平方向的夾角應(yīng)大些，使水平位置的焊件很好的熔合，多為45～55°之間，對(duì)第一道焊縫應(yīng)覆蓋2/3以上，焊槍與水平

22、方向的夾角仍為60～80°，運(yùn)條方法采用斜鋸齒形；焊第三道時(shí)，焊槍與水平方向的夾角應(yīng)小些，約為40°～45°，其它的不變，不至于咬邊與下垂現(xiàn)象，運(yùn)條方法采用斜鋸齒形，均勻，對(duì)第二道焊縫的覆蓋應(yīng)為1/3。 4.須知事項(xiàng) 選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，縮短焊槍行走路徑長(zhǎng)度。 焊槍過(guò)渡時(shí)，應(yīng)使其移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。 優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最優(yōu)的焊接效果，應(yīng)制作工藝試板進(jìn)展焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。 合理確定變位機(jī)位置和焊槍姿態(tài)。工件在變位機(jī)上夾緊之后，假設(shè)焊縫不是理想位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸，合理地確定焊槍

23、姿態(tài)和焊絲伸出長(zhǎng)度。工件夾緊之后，焊槍姿態(tài)由編程者觀察確定，難度較大，需要編程者善于總結(jié)、積累經(jīng)驗(yàn)。 與時(shí)插人清槍程序。編寫(xiě)一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)與時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊槍噴嘴，保持焊槍清潔，提高噴嘴壽命，確?？煽恳　? 編制程序一般不能—步到位，要在焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)與焊槍姿態(tài)等。 四、任務(wù)實(shí)施 〔一〕課題任務(wù)分工 組 名 組 長(zhǎng) 工藝員/編程員 操作員 安全員 質(zhì)檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫(xiě)焊接工藝卡片。 焊接工藝過(guò)程卡片 課題名稱(chēng) 焊 接 順

24、 序 序號(hào) 容 母材-1 厚度 預(yù)熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類(lèi) /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護(hù) 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

25、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開(kāi)〞的位置。 2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)定的防護(hù)工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會(huì)引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機(jī)出現(xiàn)異響

26、異味應(yīng)________________________，確認(rèn)無(wú)誤后，再使用。 6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開(kāi)______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開(kāi)。 五、任務(wù)考核與評(píng)價(jià) 項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過(guò)程評(píng)價(jià)表〔40分〕 考核 項(xiàng)目 考核標(biāo)準(zhǔn) 分值 學(xué)生評(píng)價(jià) 〔20%〕 教師評(píng)價(jià) 〔80%〕 合計(jì) 學(xué)習(xí) 態(tài)度 1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升 6 知識(shí) 體系 3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6

27、 “7S〞 規(guī)化 1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理 2.設(shè)備、工具規(guī)使用，隨時(shí)整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位 5.工藝流程合理，操作過(guò)程規(guī) 6 6.遵守車(chē)間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢(qián)，愛(ài)護(hù)環(huán)境 6 合 計(jì) 40 項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表〔50 分〕 任務(wù) 序號(hào) 考核要求 配分 評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 得分 焊前準(zhǔn)備 1 試板清理 5 不干凈扣1-5分 2 焊接參數(shù)調(diào)整 5 不正確扣1—5分 焊縫 外觀

28、質(zhì)量 3 外表無(wú)裂紋 5 有裂紋0分 4 無(wú)燒穿 5 有燒穿0分 5 無(wú)焊瘤 5 每處扣2分 6 無(wú)氣孔 5 每處扣2分 7 無(wú)咬邊 6 累積長(zhǎng)20扣2分 8 無(wú)未熔合 6 累積長(zhǎng)20扣2分 9 無(wú)夾渣 6 每處扣2分 10 起頭接頭收尾無(wú)缺陷 12 每處扣4分 焊后 外形 尺寸 錯(cuò)位 11 焊縫余高＜1 6 每超1扣2分 12 焊腳尺寸12±2 6 每超1扣2分 13 兩焊腳尺寸差＜2 6 每超1扣2分 14 焊縫寬度15±2 6 每超1扣2分

29、 15 兩板之間夾角90±3° 6 每超1扣2分 安全文明生產(chǎn) 16 勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)，扣10分 10 總分 100 項(xiàng)目三：課題總結(jié)報(bào)告〔10分〕 課題名稱(chēng) 開(kāi)始時(shí)間 完畢時(shí)間 課 題 學(xué) 習(xí) 收 獲 學(xué)習(xí)新知 識(shí)情況 掌握新技 術(shù)情況 課題完成 情況 問(wèn)題與改良 學(xué)習(xí)活動(dòng)3平板對(duì)接接頭的編程與焊接 學(xué)習(xí)目標(biāo) 1.掌握平對(duì)接焊的焊接機(jī)器人的操作； 2.正確設(shè)置平對(duì)接焊的焊接機(jī)器人工藝參數(shù)。 學(xué)習(xí)過(guò)程 一、任務(wù)導(dǎo)入 圖6-3 焊接試件圖 二、

30、任務(wù)分析 進(jìn)展中厚板的平板對(duì)接焊時(shí)，往往需要開(kāi)坡口并進(jìn)展多層焊，有時(shí)為了保證焊透，還需要預(yù)留間隙。這時(shí)需要的焊接參數(shù)，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底層完成之后進(jìn)展的填充焊與蓋面焊往往還需要擺動(dòng)焊接。 兩板的對(duì)接焊如果不預(yù)留間隙，可以由機(jī)器人分別搬運(yùn)并在夾具上對(duì)接夾緊，然后再進(jìn)展焊接；如果需要預(yù)留間隙，就要在機(jī)器人搬運(yùn)、夾緊并進(jìn)展焊接。 三、任務(wù)準(zhǔn)備 1. 焊前準(zhǔn)備 焊件Q235鋼板 300×12×150mm一對(duì)。 坡口角度為60°，鈍邊0.5～1mm，間隙1.5～2mm。 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將坡口兩側(cè)25mm圍的油、銹、水等污物清理干

31、凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：長(zhǎng)度10mm。 預(yù)置反變形：3～4°。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-4 平板對(duì)接焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號(hào) 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.0 打底層：90～100 蓋面層：120～130 22～24 10～20 3. 焊接規(guī) 焊接時(shí)，采用左焊法，焊絲中心線(xiàn)前傾角為10°～15°。打底層焊絲要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度擺動(dòng)焊絲，焊槍擺動(dòng)時(shí)在焊縫的中心移動(dòng)稍快，擺動(dòng)到焊縫兩側(cè)要稍作停頓0.5～1秒。假設(shè)坡口間隙較大，應(yīng)在橫向擺動(dòng)的同時(shí)作適當(dāng)?shù)那昂笠苿?dòng)

32、的倒退式月牙形擺動(dòng)，這種擺動(dòng)可防止電弧直接對(duì)準(zhǔn)間隙，以防燒穿。蓋面層采用鋸齒形或月牙形擺動(dòng)焊絲，并在坡口兩側(cè)稍作停頓，防止咬邊。 四、任務(wù)實(shí)施 〔一〕課題任務(wù)分工 組 名 組 長(zhǎng) 工藝員/編程員 操作員 安全員 質(zhì)檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫(xiě)焊接工藝卡片。 焊接工藝過(guò)程卡片 課題名稱(chēng) 焊 接 順 序 序號(hào) 容 母材-1 厚度 預(yù)熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱

33、處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類(lèi) /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護(hù) 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

34、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開(kāi)〞的位置。 2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)定的防護(hù)工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會(huì)引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機(jī)出現(xiàn)異響異味應(yīng)________________________，確認(rèn)無(wú)誤后，再使用。 6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開(kāi)______________________。 7.清

35、理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開(kāi)。 五、任務(wù)考核與評(píng)價(jià) 項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過(guò)程評(píng)價(jià)表〔40分〕 考核 項(xiàng)目 考核標(biāo)準(zhǔn) 分值 學(xué)生評(píng)價(jià) 〔20%〕 教師評(píng)價(jià) 〔80%〕 合計(jì) 學(xué)習(xí) 態(tài)度 1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升 6 知識(shí) 體系 3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理 2.設(shè)備、工具規(guī)使用，隨時(shí)整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位

36、5.工藝流程合理，操作過(guò)程規(guī) 6 6.遵守車(chē)間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢(qián)，愛(ài)護(hù)環(huán)境 6 合 計(jì) 40 項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表〔50 分〕 試件外觀 檢查項(xiàng)目 焊縫等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)與配分 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ 正面 焊縫高度 0-2mm >2mm，≤3mm >3mm，≤4mm >4mm，<0 5分 3分 1分 0分 高度差 ≤1mm >1mm，≤2mm >2mm，≤3mm >3mm 7分 4分 1分 0分 焊縫寬度 ≤20mm >20mm，≤21mm >21mm，≤22mm

37、>22mm 5分 3分 1分 0分 寬度差 ≤1mm >1mm，≤2mm >2mm，≤3mm >3mm 7分 4分 1分 0分 咬邊 0 深度≤且長(zhǎng)度≤15mm 深度在，且15mm<長(zhǎng)度≤30mm 深度>或長(zhǎng)度>30mm 10分 7分 5分 0分 錯(cuò)邊量 0 ≤ >，≤1mm >1mm 6分 4分 1分 0分 角變形 0-1mm >1mm，≤3mm >3mm，≤5mm >5mm 5分 3分 1分 0分 焊縫外 表成形 優(yōu) 良 一般 差 成形美觀，魚(yú)鱗均勻細(xì)密，上下寬窄一致 成形較好，魚(yú)鱗均勻，焊縫平

38、整 成形尚可，焊縫平直 焊縫彎曲，上下寬窄不一致，有外表焊接缺陷 5分 3分 1分 0分 反面 焊縫高度 0-3mm，5分；>3mm，0分 咬邊 無(wú)咬邊，5分；有咬邊，0分 氣孔 無(wú)氣孔，5分；有氣孔，0分 反面成形 優(yōu) 良 —般 差 5分 3分 1分 0分 未焊透 無(wú)未焊透，10分；有未焊透，0分 凹陷 無(wú)凹10分；深度≤0.5nmi，每2mm長(zhǎng)扣1分〔最多扣10分〕；深度>，為0分 安全文明生產(chǎn) 合格10分；違反操作規(guī)程，視情況扣1-10分 項(xiàng)目三：課題總結(jié)報(bào)告〔10分〕 課題名稱(chēng) 開(kāi)始時(shí)間 完畢時(shí)間 課 題

39、 學(xué) 習(xí) 收 獲 學(xué)習(xí)新知 識(shí)情況 掌握新技 術(shù)情況 課題完成 情況 問(wèn)題與改良 學(xué)習(xí)活動(dòng)4垂直固定管編程與焊接 學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1.掌握垂直固定管的焊接機(jī)器人的操作； 2.正確設(shè)置垂直固定管的焊接機(jī)器人工藝參數(shù)。 學(xué)習(xí)過(guò)程 一、任務(wù)導(dǎo)入 圖6-4 焊接試件圖 二、任務(wù)分析 垂直固定管的焊接機(jī)器人焊接，主要涉與到了機(jī)器人的插補(bǔ)方式應(yīng)用。機(jī)器人的插補(bǔ)方式主要有點(diǎn)、線(xiàn)、弧三種。垂直固定管的焊接時(shí)主要用到弧的插補(bǔ)方式，而一個(gè)圓弧至少有三個(gè)點(diǎn)來(lái)確定，且盡量保證確定的點(diǎn)在一個(gè)平面。所以在編程過(guò)程中，一個(gè)圓至少由5個(gè)點(diǎn)來(lái)確定。而且記錄點(diǎn)越多，圓

40、弧越準(zhǔn)確。 三、任務(wù)準(zhǔn)備 1. 焊前準(zhǔn)備 20鋼管焊件Ф108×10 mm一對(duì)。 坡口角度為60°，鈍邊0.5～1mm，間隙1.5～2mm。 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將坡口兩側(cè)25mm圍的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：長(zhǎng)度10mm。 焊前先用TIG焊進(jìn)展打底層焊接。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-5 垂直固定管焊焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號(hào) 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.0 第二層：90～100 第三層：120～130 第四層：100

41、～120 22～24 10～20 3.焊接規(guī) 焊槍角度為：焊槍始終垂直于管道的中心；調(diào)整焊絲伸出長(zhǎng)度為10～12mm。 焊前進(jìn)展焊縫一周軌跡“示教〞，自動(dòng)記錄焊縫位置與焊槍高度偏差量數(shù)據(jù)信息，在焊接過(guò)程過(guò)自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍以適應(yīng)焊縫位置的變化，實(shí)際焊接過(guò)程中完全模擬焊工操作行為，焊接過(guò)程中根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)展微調(diào)，焊接工藝參數(shù)可預(yù)設(shè)和儲(chǔ)存，方便調(diào)用。 管道組裝和點(diǎn)固步驟：采用手工鎢極氬弧焊進(jìn)展管道點(diǎn)固焊，同時(shí)，采用手工鎢極氬弧焊進(jìn)展管道封底層的焊接； 自動(dòng)焊接機(jī)焊接規(guī)設(shè)置：管道按時(shí)鐘劃分為12個(gè)區(qū)域。按照不同時(shí)區(qū)的焊接位置和特點(diǎn)進(jìn)展焊接規(guī)的設(shè)置，然后再進(jìn)展自動(dòng)焊機(jī)的焊前示教，讓機(jī)器人識(shí)別不

42、同位置焊縫變化的情況。 焊接分區(qū) 注意：焊接工藝參數(shù)設(shè)定 設(shè)定焊接電流 第一層起焊點(diǎn)設(shè)定在時(shí)鐘的1～2點(diǎn)之間位置，焊接方向?yàn)轫槙r(shí)針，焊接電流從起焊點(diǎn)到5點(diǎn)為遞減、5～7點(diǎn)為遞加、7～9點(diǎn)為遞減、9～起焊點(diǎn)為遞加； 第二層起焊點(diǎn)在時(shí)鐘的10～11點(diǎn)之間位置，焊接方向?yàn)槟鏁r(shí)針，焊接電流從起焊點(diǎn)到7點(diǎn)為遞減、7～5點(diǎn)為遞加、5～3點(diǎn)為遞減、3～起焊點(diǎn)為遞加； 在設(shè)定焊接電流時(shí)，遞增遞減均在3～5安培。以后各層各道均按以上方法設(shè)定。 設(shè)定電弧電壓 電弧電壓隨設(shè)定焊接電流的變化而變化，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式×I確定具體值。 擺動(dòng)工藝參數(shù)設(shè)定 焊接過(guò)程擺動(dòng)方式用小鋸齒形或弓形。 焊接擺幅設(shè)

43、定，即角擺：根據(jù)管道壁厚、熔敷金屬的厚度、焊接層數(shù)、道數(shù)而決定；焊縫兩側(cè)停留的時(shí)間設(shè)定，坡口兩側(cè)停留時(shí)間一致，管道的上半周停留時(shí)間在2～5秒之間，單道焊縫焊接時(shí)，下半周停留時(shí)間在5～7秒之間，分道焊時(shí)，在焊縫坡口側(cè)停留時(shí)間要長(zhǎng)1～3秒左右。 焊接速度設(shè)定 根據(jù)焊接位置、焊接電流來(lái)設(shè)定焊接速度。 保護(hù)氣體流量的設(shè)定 車(chē)間焊接時(shí)保護(hù)氣體流量為：14～20L/min、野外焊接時(shí)保護(hù)氣體流量為：20～25L/min。 焊接過(guò)程中，可通過(guò)控制盒來(lái)進(jìn)展焊接規(guī)的細(xì)微調(diào)節(jié)，一層焊接完畢后，必須采用碗形鋼絲刷進(jìn)展焊道清理后，再進(jìn)展下一層的焊接；填充層最后一道要預(yù)留1～2mm的深度，再進(jìn)展蓋面層的焊接；

44、蓋面層焊接時(shí)，當(dāng)管壁厚在30mm以下時(shí)，采用單道焊，當(dāng)管壁厚在30mm以上時(shí)，采用多道焊。在多層焊以改善焊接熱量的輸入，從而提高焊縫的焊接質(zhì)量。接時(shí)采用順時(shí)針一周，逆時(shí)針一周的焊接工藝。 各層焊接后如下列圖。 氬弧焊打底層 第二層 第三層 第四層〔蓋面〕 四、任務(wù)實(shí)施 〔一〕課題任務(wù)分工 組 名 組 長(zhǎng) 工藝員/編程員 操作員 安全員 質(zhì)檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫(xiě)焊接工藝卡片。 焊接工藝過(guò)程卡片 課題名稱(chēng)

45、 焊 接 順 序 序號(hào) 容 母材-1 厚度 預(yù)熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類(lèi) /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護(hù) 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

46、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機(jī)電源置于“開(kāi)〞的位置。 2.操作焊機(jī)時(shí)，必須使用規(guī)定的防護(hù)工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會(huì)引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。

47、 5.焊機(jī)出現(xiàn)異響異味應(yīng)________________________，確認(rèn)無(wú)誤后，再使用。 6.焊接完畢，關(guān)閉_____________________；斷開(kāi)______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開(kāi)。 五、任務(wù)考核與評(píng)價(jià) 項(xiàng)目一：學(xué)習(xí)過(guò)程評(píng)價(jià)表〔40分〕 考核 項(xiàng)目 考核標(biāo)準(zhǔn) 分值 學(xué)生評(píng)價(jià) 〔20%〕 教師評(píng)價(jià) 〔80%〕 合計(jì) 學(xué)習(xí) 態(tài)度 1.學(xué)習(xí)積極熱情，學(xué)習(xí)效率提升 6 知識(shí) 體系 3.知識(shí)理實(shí)結(jié)合、應(yīng)用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通

48、協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學(xué)習(xí)區(qū)的設(shè)備、物料每天定時(shí)整理 2.設(shè)備、工具規(guī)使用，隨時(shí)整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時(shí)保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護(hù)齊全到位 5.工藝流程合理，操作過(guò)程規(guī) 6 6.遵守車(chē)間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢(qián)，愛(ài)護(hù)環(huán)境 6 合 計(jì) 40 項(xiàng)目二：學(xué)習(xí)成果評(píng)價(jià)表〔50 分〕 考核要求 分值 評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 得分 檢 驗(yàn) 項(xiàng) 目 無(wú)燒穿 10 有燒穿不得分 無(wú)焊瘤 10 每處焊瘤扣1分 無(wú)氣孔 10 有氣

49、孔扣1分，直徑大于不得分 無(wú)咬邊 10 深度≥，累計(jì)長(zhǎng)10mm，扣1分 無(wú)未熔合 10 累計(jì)長(zhǎng)10mm扣1分 焊縫起頭、接頭、收尾無(wú)缺陷 10 過(guò)高、脫節(jié)每處扣1分 焊縫寬度不均勻≤3mm 10 每超差1mm，扣1分 焊縫余高差≤2mm 10 每超差1mm，扣1分 錯(cuò)位量≤ 5 超差不得分 非焊道處不得有引弧痕跡 5 有引弧痕跡，總分5分 安全文明生產(chǎn) 勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)，扣10分。 10 項(xiàng)目三：課題總結(jié)報(bào)告〔10分〕 課題名稱(chēng) 開(kāi)始時(shí)間 完畢時(shí)間 課 題 學(xué) 習(xí) 收 獲 學(xué)習(xí)新知 識(shí)情況 掌握新技 術(shù)情況 課題完成 情況 問(wèn)題與改良 35 / 35