喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 武昌工學院畢業(yè)論文（設計）專用稿紙 本科畢業(yè)論文（設計） 論文題目 ： 養(yǎng)殖場自動喂料裝置設計 姓名 ： 學號 ： 班級 ： 年級 ： 專業(yè) ： 學院 ： 指導教師 ： 完成時間 ： 作者聲明 本畢業(yè)論文（設計）是在導師的指導下由本人獨立撰寫完成的，沒有剽竊、抄襲、造假等違反道德、學術規(guī)范和其他侵權行為。對本論文（設計）的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。因本畢業(yè)論文（設計）引起的法律結果完全由本人承擔。 畢業(yè)論文（設計）成果歸武昌工學院所有。 特此聲明 作者專業(yè) ： XXXXXX 作者學號 ： XXXXXX 作者簽名 ： XX（手寫有效） 2013年 4 月XX日（手填時間） VII 武昌工學院畢業(yè)論文（設計）專用稿紙 養(yǎng)殖場自動喂料裝置設計 作者中文名 Farm Automatic Feeding Device Design Liu, Mou mou英文名示例 2014年 X 月XX日 摘 要 目前大型養(yǎng)豬場中使用的喂料方式有人工喂養(yǎng)和管道喂養(yǎng)，但是這些喂養(yǎng)方式都會產生諸如人工喂養(yǎng)中飼料污染、飼料浪費、每日喂料不規(guī)范、管道喂養(yǎng)中管道殘留飼料和管道堵塞和管道老化等問題。我國是一個養(yǎng)殖業(yè)大國，畜禽養(yǎng)殖量全球第一，但養(yǎng)殖技術落后，生產設施十分簡陋，養(yǎng)殖效益差，這一狀況已嚴重影響我國畜禽養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展。但是目前大規(guī)模養(yǎng)殖占的總養(yǎng)值比例很小。我國生豬養(yǎng)殖業(yè)70% 以上是由農戶散養(yǎng)，養(yǎng)殖結構以分散和農戶養(yǎng)殖為主，養(yǎng)殖體系很脆弱。 本文通過自動喂料小車實現(xiàn)養(yǎng)殖場自動喂料，自動喂料小車采用輪軌式結構，車體轉角處采用圓角過渡。本設計的自動喂料小車結構如圖2 所示。小車前端包括三菱PLC 控制系統(tǒng)和1 臺前輪牽引電機兩部分。小車前輪牽引電機是小車動力的來源，牽引電機的啟閉控制小車的前進喂料和后退加料。小車后端包括小車飼料箱、小車喂料箱、兩臺電機和小車后輪4部分。小車飼料箱的作用是將飼料暫時儲存在小車中，需要喂料時飼料箱電機啟動，飼料就通過飼料箱口加入到小車喂料箱中。小車喂料箱的作用是喂料時飼料先從飼料箱中加入到喂料箱中，然后喂料箱電機啟動，飼料就從喂料箱口加入到豬圈里的食槽中。飼料箱和喂料箱分開設計是為了防止每個圈的喂料量波動范圍過大，不會因為喂料量的不同而影響豬的生長，且分開設計能夠更好地減少喂料過程中的飼料浪費現(xiàn)象，節(jié)約了成本。小車前輪只是起到輔助的作用，并沒有動力。 本文對養(yǎng)殖場自動喂料裝置設計進行設計，主要完成機械結構部分設計，最后還對小車的控制系統(tǒng)進行了PLC控制設計。 關鍵詞：養(yǎng)殖場；機械結構；自動上料 Abstract Feeding methods currently used for large-scale pig farm of artificial feeding and tube feeding, but the Fed will produce problems such as artificial feeding in the feed, feed waste pollution, daily feeding is not standardized, pipeline feeding in the residue feed and the blockage of pipelines and pipe aging. China is a big country of livestock and poultry breeding, the amount of the first in the world, but in backward technology, production facilities is very simple, the breeding benefit difference, this situation has seriously affected the development of animal husbandry in china. But the current large-scale farms account for a very small proportion of the total breeding value. In China more than 70% pig breeding by backyard farms, breeding structure to disperse and farmers farming, breeding system is very fragile. In this paper, the farm automatic feeding through automatic feeding vehicle, automatic feeding car with wheel track structure, the body corner fillet. Automatic feeding carriage of the design of the structure as shown in figure 2. The car front includes Mitsubishi PLC control system and the 1 front wheel traction two part of motor. Car front wheel traction motor is the source power of the car, traction control of opening and closing of the car forward feeding and backward feeding motor. The car rear end comprises a trolley car feed box, feed box, two motors and the car rear part 4. The car feed box is the role of the feed is temporarily stored in the car, start the feed box motor need to feed, feed by feed box opening into the trolley feeding box. Trolley feeding box is the role of feeding and feed from the feed box was added to the feed box, and then feeding box motor starting, feed from the feed box mouth into pigsties trough. Feed box and a feed box is designed to prevent from feeding quantity fluctuation range of each circle is too large, not because the feeding quantity is influenced by different pig growth, and separate design can better reduce feed waste feeding process, saving the cost. Car front wheel just play a supporting role, and no power. This paper carries on the design to the farms automatic feeding device design, mainly completes the design of mechanical structure, and finally to the car control system using PLC control design. Key Words: farms; mechanical structure; automatic feeding 武昌工學院畢業(yè)論文（設計）專用稿紙 目 錄 摘 要 IV Abstract V 目 錄 VI 第1章 緒論 1 1.1本選題研究的目的 1 1.2選題意義 1 1.3國內外發(fā)展狀況 1 1.5研究內容和方法 7 2. 養(yǎng)殖場自動喂料裝置總體方案設計 8 2.1 總體設計要求 8 2.2 自動喂料小車總體結構 8 2.3 傳動裝置的結構 10 2.4 自動喂料小車車輪組安裝結構 10 2.5自動喂料小車行走機構的設計 11 2.6選擇車輪與軌道并驗算其強度 11 2.6.1輪壓值校核及選擇車輪和軌道 11 2.6.2車輪疲勞計算 12 2.6.3車輪強度計算 12 2.7 運行阻力計算 13 2.7.1摩擦阻力矩計算 13 2.7.2摩擦阻力計算 13 2.8 選擇電動機 13 2.8.1類型的選擇 13 2.8.2功率的確定 13 2.8.3工作機的阻力 14 2.8.4電動機的轉速的確定 14 2.9計算傳動裝置的運動參數(shù)和動力參數(shù) 15 2.10軸的設計與校核 17 2.10.1軸的設計 17 2.10.2 軸的強度校核 17 第3章 液壓部分設計 21 3.1 液壓系統(tǒng)原理設計 21 3.2計算液壓缸尺寸及工況 21 3.3液壓缸主要尺寸確定 23 3.3.1頂升油缸壁厚及外徑計算 23 3.3.2工作行程確定 24 第4章 系統(tǒng)總體設計 26 4.1 總體思路 26 4.2 主電路設計 26 4.3 PLC選型 27 4.4 系統(tǒng)變量定義及分配表 27 4.5 PLC系統(tǒng)接線圖 28 4.6系統(tǒng)軟件設計 28 結束語 30 參考文獻 31 致 謝 32 武昌工學院畢業(yè)論文（設計）專用稿紙 第1章 緒論 1.1本選題研究的目的 我國是一個養(yǎng)殖業(yè)大國，畜禽養(yǎng)殖量全球第一，但養(yǎng)殖技術落后，生產設施十分簡陋，養(yǎng)殖效益差，這一狀況已嚴重影響我國畜禽養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展。但是目前大規(guī)模養(yǎng)殖占的總養(yǎng)值比例很小。我國生豬養(yǎng)殖業(yè)70% 以上是由農戶散養(yǎng)，養(yǎng)殖結構以分散和農戶養(yǎng)殖為主，養(yǎng)殖體系很脆弱。 目前大型養(yǎng)豬場中使用的喂料方式有人工喂養(yǎng)和管道喂養(yǎng)，但是這些喂養(yǎng)方式都會產生諸如人工喂養(yǎng)中飼料污染、飼料浪費、每日喂料不規(guī)范、管道喂養(yǎng)中管道殘留飼料和管道堵塞和管道老化等問題。 1.2選題意義 隨著我國養(yǎng)豬場的飼養(yǎng)規(guī)模越來越大，國內雞業(yè)發(fā)展迅速，但由于缺乏與之相配套的喂料機械，均采用人工喂料，費時、費工，且喂料不均，浪費嚴重。為克服上述不足，喂料機械有了幾次大的飛躍但是它們只適合于大規(guī)模的養(yǎng)殖，隨著養(yǎng)殖場事業(yè)的發(fā)展人們更清醒地認識到養(yǎng)殖場實行機械化的重要性，他們正在尋求適應其工作的養(yǎng)殖場設備。飼養(yǎng)過程中的封閉管理、超高的勞動強度加上豬舍內惡劣工作環(huán)婉導致許多飼養(yǎng)員很難在豬場長期安心工作，人員極不穩(wěn)定，隨著社會的不斷進步和就業(yè)機會的增多，飼養(yǎng)員對其工作環(huán)境也有了更高的要求，因此目前豬場普遍存在招工難、用工難的問題。實踐經(jīng)驗告訴我們，大幅度提高機械化作業(yè)程度是解決養(yǎng)豬場用工困難的有效途徑和現(xiàn)實出路，特別是采用高效率的自動輸料與喂料系統(tǒng)的省工效果最為顯著。 1.3國內外發(fā)展狀況 從世界自動喂料機的發(fā)展狀況來看，德國、日本等國家工業(yè)發(fā)展起步較早，聯(lián)邦德國于20世紀40年代就開始研制振動給料設備，包括振動給料斗、振動輸送機等；日 本50年代末期通過仿制聯(lián)邦德國的振動電機，由安川電機（株）和井上精機（株）共同開發(fā)出新型的振動電機，生產出RFH型慣性共振自動喂料機等。經(jīng)過多年的發(fā) 展，目前這些國家的自動喂料機技術已經(jīng)比較成熟、產品質量較好。 我國自動喂料機行業(yè)起步相對稍晚，由于整體制造業(yè)技術水平的相對落后，國產自動喂料機產品普遍在工作性能和通用化等方面與國際水平相比存在著一定差距。其主要表現(xiàn) 在自能力等方面有待進一步提高。但是隨著國民經(jīng)濟的快速增長以及國家政策的 扶持力度的加大，我國自動喂料機行業(yè)的發(fā)展速度較快，技術水平也有了較大程度的提高。 其次，另一個是對小車軌道設計的主要問題。小車軌道承受荷載在汽車運行是非常大的，所以為了滿足高負荷能力，有必要采用共軌壓力板儀。小車軌道采用標準軌道，軌道與支持，為了增加受力面積，增加軌道的承載能力。此外，如何消除啃軌現(xiàn)象小車軌道是一個亟待解決的難題。 縱觀國內自動喂料機的發(fā)展歷程，20世紀50年代，國內應用的主要是K型機械往復式自動喂料機，該機型結構簡單，動力消耗較大，設備笨重，處理量小 且成間接成堆式不均勻給料；60年代出現(xiàn)了電磁振動自動喂料機，其主要利用電磁感應原理進行給料工作，具有處理能力大、結構緊湊、質量輕、可無級調速以及電耗 少等特點，然而該型自動喂料機局限于非防爆場合，并且不適合于密度較大礦石的給料工作；70年代末至80年代初，旨在改進電磁振動自動喂料機缺點的電機振動自動喂料機 應運而生，該機型結構簡單，自動調節(jié)同步運動，但由于電機參振，使得該型自動喂料機在使用過程中出現(xiàn)電機壽命較短等一系列技術缺陷；，現(xiàn)有的連續(xù)自動喂料機在低噪音、低功耗、大運量和連續(xù)給料等方面都具有各自的優(yōu)勢和適用范圍，不同的應用條 件對于自動喂料機的功能要求也不同，因此，自動喂料機在技術設計上更加具有針對性。 國家支持農村集體經(jīng)濟組織、農民和畜牧業(yè)合作經(jīng)濟組織建立畜禽養(yǎng)殖場、養(yǎng)殖小區(qū)，發(fā)展規(guī)?；?、標準化養(yǎng)殖。鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）土地利用總體規(guī)劃應當根據(jù)本地實際情況 安排畜禽養(yǎng)殖用地。農村集體經(jīng)濟組織、農民、畜牧業(yè)合作經(jīng)濟組織按照鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）土地利用總體規(guī)劃建立的畜禽養(yǎng)殖場、養(yǎng)殖小區(qū)用地按農業(yè)用地管理。畜禽養(yǎng)殖 場、養(yǎng)殖小區(qū)用地使用權期限屆滿，需要恢復為原用途的，由畜禽養(yǎng)殖場、養(yǎng)殖小區(qū)土地使用權人負責恢復。在畜禽養(yǎng)殖場、養(yǎng)殖小區(qū)用地范圍內需要興建永久性建 （構）筑物，涉及農用地轉用的，依照《中華人民共和國土地管理法》的規(guī)定辦理。 近20多年來，我國養(yǎng)殖業(yè)發(fā)展迅速，取得了可喜的業(yè)績，肉、蛋、禽總產量連續(xù)保持世界第一，對改善人民生活水平，調整人們膳食結構、提高農民收入做出了巨 大的貢獻。但不可避免地產生了大量的“畜產公害”，畜禽糞便、養(yǎng)殖污水任意堆棄、排放現(xiàn)象普遍存在，養(yǎng)殖場集中地區(qū)環(huán)境惡化，間接地對水源、土壤空氣等產 生污染。按糞便排泄量計算，1頭豬的排糞量相當于2個人的排糞量，而按BOD5（生化需氧量） 的排泄量計，則1頭豬相當于13個人。按我國1999年養(yǎng)豬5.2億頭計，其糞便排泄量和BOD5 排泄量分別相當于10.4億人和67.6億人；1只雞的糞便排泄量和BOD5排泄量分別相當于0.1人和0.68人的排糞量，按我國1999年養(yǎng)雞30億 只計算，其糞便排泄量和BOD5排泄量分別相當于3億人和20.4億人的排糞量。再加上鴨、鵝、牛等其它家畜家禽的排泄物，其數(shù)量之巨可想而知。如今對畜 禽排泄物的處理已成為集約化養(yǎng)殖業(yè)的負擔，對養(yǎng)殖場環(huán)境的控制到了迫在眉睫的地步。 養(yǎng)殖場環(huán)境控制主要包括兩方面內容：一是控制養(yǎng)殖場環(huán)境免受外界的影響和污染；二是防止養(yǎng)殖場對自身及周圍環(huán)境造成不良影響和污染。本文針對后者作一淺析。養(yǎng)殖場對環(huán)境的污染包括養(yǎng)殖場產生的有毒有害氣體、粉塵、病原微生物、噪聲、未被動物消化吸收的有機物、礦物質等，究其原因主要是養(yǎng)殖糞污處理不當，對大氣、水體、土壤造成的污染。養(yǎng)殖糞污包括畜禽糞便、廢棄的墊草墊料、生產及生活污水等。 1.養(yǎng)殖場對大氣的污染 養(yǎng)殖場產生的有毒有害氣體、粉塵、病原微生物等排入大氣后，可隨大氣擴散和傳播。當這些物質的排出量超過大氣環(huán)境的承受力（自凈能力）時，將對人和動物造成危害。據(jù)測，一個年出欄10萬頭的豬場，每小時可向大氣排出近148千克氨氣（NH3）、13.5千克硫化氫（H2S）、24千克粉塵和14億個菌體，這些物質的污染半徑可達5公里，而塵埃和病微生物可隨風傳播30公里以上。 2.養(yǎng)殖場對水體的污染 養(yǎng)殖場對水體的污染主要為有機物污染、微生物污染、有毒有害物污染。有機物污染主要是養(yǎng)殖場糞污中含有的碳氫化合物、含氮、含磷有機物和未被消化的營養(yǎng)物質排放進入自然水體后，可使水體固體懸浮物（SS）、化學耗氧量（CODcr）、生化需氧量（BOD5）升高。當超量的有機物進入水體后，超過其通過稀釋、沉淀、吸附、分解、降解等作用的自凈能力時，水質便會惡化。有機物被水中的微生物降解， 為水生生物提供了豐富的營養(yǎng)，水生生物（主要是藻類）大量孳生，產生一些毒素并消耗水中大量的溶氧（DO），最后溶氧耗盡，水中生物大量死亡。此時因缺 氧，水中的有機物（包括水生生物尸體）降解轉為厭氧腐解，使水變黑變臭，水體“富營養(yǎng)化”，這種水體很難再凈化和恢復生機。微生物污染主 要是養(yǎng)殖場糞污中含有大量的病原微生物，它們隨糞進入水體后，以水為媒介進行傳播和擴散，造成某些疫病的傳播和擴散，危害人和動物的健康并帶來經(jīng)濟損失。 據(jù)報，南方某市三個村的豬場附近河水分析表明，每升水中細菌總數(shù)高達11.5～70萬。 有毒有害物污染主要是指飼料中的抗生素、違禁藥物、礦物質及豬場用的消毒劑等隨糞污排入水體后對其造成的污染。 養(yǎng)殖場糞污不經(jīng)無害化處理直接進（施）入土壤，糞污中的有機物被土壤中的微生物分解，一部分被植物利用；一部分被微生物降解為二氧化碳（CO2）和水（H2O），使土壤得到凈化或改良。如糞污進（施）入量超過了土壤的承受力（土壤自凈能力），便會出現(xiàn)不完全降解或厭氧腐解，產生惡臭物質和 亞硝酸鹽等有害物質，引起土壤成分和性狀發(fā)生改變，破壞了土壤的基本功能。另外，糞污中的一些高濃度物質（如：銅、鋅、鐵、微生物等）會隨同糞污一同進入 土壤，引起土壤中相應的物質含量異常之高（營養(yǎng)富集），不僅對土壤本身結構造成破壞或改變，而且還會影響生活于其上的人和動物的健康。 養(yǎng)殖場對環(huán)境的污染主要是因為養(yǎng)殖糞污大量的無序排放和處理利用不當造成的。運用開源節(jié)流之思想，一方面盡量減少養(yǎng)殖糞污的排出（產生）量，另一方面積極負責地對養(yǎng)殖糞污進行無害化處理利用，是有效控制養(yǎng)殖污染的主要途徑?，F(xiàn)今，有許多學者、專家、養(yǎng)殖廠家從動物營養(yǎng)、飼養(yǎng)管理、生產工藝等方面進行了深入的研究，已取得了階段性成果。 降低或減少養(yǎng)殖污物排出量主要是采用有效的營養(yǎng)措施，在不影響動物生長和養(yǎng)殖效益的前提下，一方面通過添加高效添加 劑或飼喂消化利用率高的原料，合理降低畜禽飼料中營養(yǎng)物質含量，通過減少營養(yǎng)物質的排泄量，來減少養(yǎng)殖污物的排出量；另一方面通過添加促進畜禽消化吸收營 養(yǎng)物質的添加劑，提高畜禽對飼料（糧）中營養(yǎng)物質的消化利用率（沉積率），來減少養(yǎng)殖污物的排出量。降低或減少養(yǎng)殖污物排出量是解決養(yǎng)殖污染的根本出路。 通過平衡日糧中的氨基酸可減少畜禽排泄物中氮等的含量，氮是排泄物中造成環(huán)境污染的主要元素之一。排泄物中氮一般占干物質的2.0%～6.0%（其中33%在糞便中，67%在尿中）。畜禽主要通過日糧攝入蛋白質（蛋白質平均含氮16%）態(tài)等氮元素，經(jīng)過消化吸收，被動物機體沉積利用約35%，其余約65%排出體外。豬在不同生長階段對營養(yǎng)物質的消化率、排泄率和沉積率不同。 豬攝入的氮平均約65%排出了體外。蛋白質是由氨基酸組 成的，蛋白質的吸收利用率與其氨基酸組成有關，普遍認為蛋白質營養(yǎng)就是氨基酸營養(yǎng)，要提高飼料中蛋白質的吸收利用率，就必須改善飼料的氨基酸組成。研究表 明，通過在畜禽飼料中添加某些氨基酸，在不影響動物生長和養(yǎng)殖效益的前提下，可適當降低飼料中蛋白質含量，進而減少排泄物中氮的含量。chung等 （1991）研究表明，應用理想蛋白（氨基酸）概念配制的豬日糧，氮的排泄量可減少30%，同時也能減輕養(yǎng)殖場空氣中氨的濃度和臭味。han等（1995）通過試驗總結，仔豬飼料加0.1%～0.2%賴氨酸，可降低飼料蛋白2個百分點，減少氮和磷的排泄量為20.90%和17.71%。他在總結了雞、豬飼料中加賴氨酸的結果，一般情況下，添加賴氨酸能促進肉雞生長，也能降低氮排泄量。肉雞（3～6周）16%粗蛋白飼 料中添加0.2%賴氨酸與18%蛋白質飼料其日增重和飼料轉化率相似，但降低氮和干物質排泄量分別為15.40%和7.92%。cho等（1995）報 道，蛋白質20%的肉雞料中各添加賴氨酸和蛋氨酸0.1%，結果與23%蛋白質對照組生長效果相似，但減少干物質、氮、磷排泄量分別為9.69%、 22.09%和12.46%。lenis和jongbioed（1991）報道，豬日糧蛋白質水平若降低1%，排尿量減少11%。orock等 （1997）試驗中，降低日糧4%的蛋白質，補足四種必需氨基酸，可降低豬舍69%的氨氣。 類似研究較多這里不再一一敘述。總之，通過平衡氨基酸，降低日糧蛋白質含量，可不同程度地減少排泄物中氮及其它物質含量，降低后續(xù)處理畜禽排泄物（養(yǎng)殖污物）的費用和難度，減輕排泄物對環(huán)境的污染。 酶制劑是一種高效生物催化劑，是動物機體消化吸收營養(yǎng)物質必不可少的專用的催化劑。在飼料中添加某些酶制劑不僅能促進動物消化吸收相應營養(yǎng)物質， 同時也能幫助其消化吸收飼料中平時不能（或不易）被動物消化吸收的營養(yǎng)物質，進而提高動物對營養(yǎng)物質的消化利用率，減少排泄物中某些元素或營養(yǎng)物質（有機 物）的含量，降低排泄物的環(huán)境污染性。komegay（1996）報道，添加200～100ou的植酸酶，可使排泄的磷減少25%～50%。他認為，在一 頭生長育肥豬（體重18～100千克，消耗317千克飼料）飼料中添加植酸酶后，磷排泄量由15千克降為0.11千克。cho等（1995）向肉雞飼料中 添加0.1%八寶威復合酶，結果干物質、氮、磷的排泄量分別降低17%～18%、24%～28%和12%～27%。simons等（1990）報道，由于 添加植酸酶使玉米—豆餅為主的肉雞配合飼料中約33%不能利用的磷變?yōu)榭衫昧?，因此可降低磷排泄?7%～42%。盡管普遍推廣應用酶制劑還有一定難 度，但其在提高飼料轉化率、減少排泄物方面有其獨特的功效，不失為養(yǎng)殖場（尤其是大型養(yǎng)殖場）控制養(yǎng)殖場環(huán)境和降本增效的有效途徑。 為了降低畜禽對攝入營養(yǎng)物質的排泄量，許多學者進行了廣泛的研究，市場上也相繼出現(xiàn)了一些高效的添加劑。用有機螯合 態(tài)微量元素添加劑代替無機微量元素添加劑，能有效降低排泄物中礦物元素含量。研究表明，青年豬料中加100ppm水平的賴氨酸銅（一種有機銅）與加 250ppm硫酸銅形式的銅的飼喂效果相似，但前者排泄物中銅含量顯著下降。kim等人（1995）在肉雞飼料中添加400ug/kg甲基吡啶鉻，能降低 干物質和氮排泄量分別為5.39%和1.57%。在產蛋雞飼料中添加400ug/kg甲基吡啶鉻，減少干物質和氮排泄量分別為15%和32%。 當然，通過合理降低日糧營養(yǎng)物質濃度、選用高效易消化吸收的飼料或原料、減少或禁止使用有害添加物、采用合理的清糞 工藝、加強飼養(yǎng)管理、采用多階段式飼養(yǎng)、減少飼料浪費等都能有效降低營養(yǎng)物質的排泄或糞污中有毒有害物的含量，減輕養(yǎng)殖污物對環(huán)境的壓力，同時也能帶來可 觀的經(jīng)濟效益。 本著“減量化、無害化、資源化”的原則，對畜禽污物進行合理處理利用，是將畜禽污物變廢為寶和減輕養(yǎng)殖場對環(huán)境污染的重要措施。養(yǎng)殖糞污中含有大量的有機物、礦物元素、腐殖物質、水及其它營養(yǎng)物質，經(jīng)無害化處理殺滅其中的病原微生物、寄生蟲及其卵等后，施入農田可改善土壤的團粒結構，提高土壤的保水、保肥能力；用以飼喂畜禽可節(jié)約飼料，降低養(yǎng)殖開支，提高養(yǎng)殖效益。分離出的污水凈化后可再用于沖洗畜舍，節(jié)約養(yǎng)殖用水?？傊瑢︷B(yǎng)殖污物進行合理處理利用，使其化害為利、變廢為寶，對促進農牧結合、維持生態(tài)平衡、實現(xiàn)物質良性循環(huán)和可持續(xù)發(fā)展有著重要而深遠的意義。 堆肥法：是一種好氧發(fā)酵處理糞便的方法。微生物分解糞便中的有機物并產生高溫，殺死其中的病原微生物、寄生蟲及其卵等，腐熟的糞便中大分子有機物被降解為易被植物吸收的小分子物質，變成高效有機肥料，主要包括自然堆肥法和現(xiàn)代堆積法。 殺菌處理后飼喂 禽糞中含有豐富的營養(yǎng)物質。據(jù)測，干糞中含粗蛋白質15%～30%粗纖維10%～16%，總氨基酸8%～10%，其 中賴氨酸達0.9%、蛋氨酸0.23%、胱氨酸0.2%，磷3.0%、鉀1.7%，還有鐵、銅、鋅、鎂等微量元素及維生素B2、維生素B12、膽堿等多種 維生素。因此對禽糞進行去雜、殺菌、干燥等處理后，可作質優(yōu)價廉的飼料加工處理方法大致有干燥處理、化學處理、發(fā)酵處理、青貯、熱噴處理、膨化處理等，當然畜禽糞便的處理還有其它一些經(jīng)濟方便的方法。如適量的用作農田底肥，一來可提高田地肥力，二來也能解除其對環(huán)境的污染和處理之勞。 養(yǎng)殖污水處理和利用 前面主要講述了對固態(tài)養(yǎng)殖污物的處理和利用，本節(jié)主要講述對養(yǎng)殖污水（液態(tài)）的處理和利用。雖然對養(yǎng)殖污物的處理都很必要，但相對于前者來講對養(yǎng)殖污水的處理具有更為現(xiàn)實、更為迫切的意義。一來是因為養(yǎng)殖污水排放量大，二是因為人們對養(yǎng)殖污水的污染危害認識更為不足、重視不夠。污水處理可分為物理、化學、生物處理方法三大類，其中化學處理法因需要化學藥劑，費用較高，存在二次污染問題，需有專門的處理技術人員，小型養(yǎng)殖場一般不適合采用。 物理處理法一般為養(yǎng)殖污物處理的第一道工序。包括過濾、沉淀、固液分離等，主要去除養(yǎng)殖污物中的不溶性或機械雜質。 生物處理法是利用微生物將污水中的有機物分解，使不穩(wěn)定的復雜有機物降解為簡單的無機物或合成微生物體，達到處理污水、保護環(huán)境的目的。按照微生物類型生物處理法可分為好氧生物處理和厭氧生物處理。前者是使一部分有機物轉變?yōu)槲⑸矬w，另一部分被分解為CO2、H2o、NO3－、SO42-、PO43-等的鹽；后者除生成細胞體外，還生成CO2、CH4、H2S等（即沼氣）。由于BOD5反映了污水中可被微生物分解的有機質量。故可以用BOD5與CODcr的比值（%）來判定污水生物處理的可行性。該值>45%時可行性好；>30%時尚可；<30%時較差；<25%時不宜進行生物處理。一般情況下，豬場污水該比值均在45%左右，為生物處理可行性好的污水。根據(jù)處理工藝及條件，污水生物處理法分為自然生物處理法和工廠化生物處理法二種。 化學處理法是在污水中加入化學藥劑，將污水中的溶解物質、膠體物體和懸浮物質沉淀除去，實現(xiàn)污水凈化的方法。因本方法的不足所限，一般不用作污水處理的預處理。 1.5研究內容和方法 為搞好的設計，按下列步驟和方法進行 1、收集資料了解同類小車的工作特點和生產中存在的問題，查閱有關資料。 2、 制定設計方案，對存在問題進行設計改進，同時對方案的特點進行分析即方案評述。 3、 選擇傳動系統(tǒng)進行電機容量的選擇。 4、 對設計方案、主要零件進行設計計算，保證它們的強度和剛度要求。 5、 繪制總圖、部分部件圖和零件圖。 6、說明設計方法和要求、提出對控制系統(tǒng)的設計要求。 10 武昌工學院畢業(yè)論文（設計）專用稿紙 2. 養(yǎng)殖場自動喂料裝置總體方案設計 2.1 總體設計要求 對自動喂料裝置的設計是集機械，電氣，液壓控制的半自動設備，電力，變頻無級調速，傳感器監(jiān)測安全預測，安全可靠。在作業(yè)區(qū)，鋼板軋制后被運到終點線的卷鋼，所有的運輸鏈承擔原運輸，主軋線主要設備改造，生產能力大大提高，以及運輸鏈如舊，設備老化，不能滿足生產的需要，因此需要增加側鏈中的并行傳輸鏈，部分共享和備用鏈。但由于現(xiàn)場條件的限制，兩個運輸鏈的高低差約5米，約14米的平行距離，運輸車的設計可以滿足本案這樣的需求 由的主裝配架的設計，行走機構的車，升降裝置，電纜鏈，由液壓裝配和電氣控制系統(tǒng)。汽車，移動的組件安裝在鋼板焊接鋼框架組件，升降組件安裝在平臺的底面，用螺栓與的正確的面向連接的電纜坦克鏈，和自動喂料裝置。液壓組件固定在架的下部側。在控制室操作手柄，通過電氣信號操作自動喂料小車行走和攀爬。和四個側液壓缸和舉升柱垂直的斜坡和線性軸承襯套。小車運行由蝸輪蝸桿傳動機構驅動，使自動喂料小車行走軌道的水平，從而達到設計的目的。 該車的工作原理：在自動喂料小車設計，主運動是垂直運動的水平運動和行走機構液壓缸。交流電機驅動行走機構的應用，應采用變頻調速。液壓缸上升和下降的運動，可用于節(jié)流調速方式。 2.2 自動喂料小車總體結構 對于長×寬×高＝1420×700×694毫米的尺寸的小車總體設計，由鋼板制成，用于焊接珩架結構，底部長×寬＝180×90毫米，20毫米的鋼板厚度，中間三肋鋼板焊接而成，在提升一個基礎單位氣缸的同時，自動喂料小車平臺框架焊接Q235鋼板實心板周圍，以確保臺有可靠的整體剛度和穩(wěn)定性的極限荷載。在罐頂?shù)幕A是氣缸壁厚50毫米，底部焊接汽車站量的鋼，四周分別焊接長×寬＝1090×80毫米厚的板是50毫米，為了增加油缸座鋼和穩(wěn)定性。升降柱是由Q235尺寸長×寬×高＝4415×750×50毫米的鋼板焊接而成，四周分別鑲有四個滑塊，用沉頭螺栓固定在立柱上。 1.1 自動喂料系統(tǒng)布局設計 目前豬舍形式按屋頂分，有單坡式、雙坡式等; 按墻的結構和有無窗戶分開放式、半開放式和封閉式。開放式是3 面有墻1 面無墻，半開放式是3 面有墻1面半截墻，封閉式是4 面有墻，又可分為有窗和無窗兩種。按豬欄排列分單列式、雙列式和多列式［4］。該系統(tǒng)應用于雙列有窗封閉式的豬舍，自動喂料小車采用輪軌式的結構，小車在雙軌道鋼軌上滑動喂料，其牽引力是靠前端車輪與鋼軌之間的摩擦力提供的。雙軌道鋼軌架設于養(yǎng)豬場豬欄的上方位置，加料倉位于鋼軌的周圍，另外可以根據(jù)需要增加或減少加料倉的數(shù)目。系統(tǒng)布局如圖1 所示。 1.2 自動喂料小車設計 自動喂料小車采用輪軌式結構，車體轉角處采用圓角過渡。本設計的自動喂料小車結構如圖2 所示。小車前端包括三菱PLC 控制系統(tǒng)和1 臺前輪牽引電機兩部分。小車前輪牽引電機是小車動力的來源，牽引電機的啟閉控制小車的前進喂料和后退加料。小車后端包括小車飼料箱、小車喂料箱、兩臺電機和小車后輪4部分。小車飼料箱的作用是將飼料暫時儲存在小車中，需要喂料時飼料箱電機啟動，飼料就通過飼料箱口加入到小車喂料箱中。小車喂料箱的作用是喂料時飼料先從飼料箱中加入到喂料箱中，然后喂料箱電機啟動，飼料就從喂料箱口加入到豬圈里的食槽中。飼料箱和喂料箱分開設計是為了防止每個圈的喂料量波動范圍過大，不會因為喂料量的不同而影響豬的生長，且分開設計能夠更好地減少喂料過程中的飼料浪費現(xiàn)象，節(jié)約了成本。小車后輪只是起到輔助的作用，并沒有動力。自動喂料小車的結構如圖2 所示。 2.3 傳動裝置的結構 此車是鏈傳動的使用，該機構的自動喂料小車工作的基礎上。在電機驅動，通過安裝軸承和傳動軸，傳動軸輪，車輪軸沿著移動的鋼軌，從而實現(xiàn)搬運。 變速器托架主要取決于焊接在一起，這主要是由于需要制造和安裝，而且由于焊接結構有其獨特的優(yōu)勢，節(jié)省材料和工時，可以非常小，小，易于實現(xiàn)制造。因此，整體結構簡單、容易制造。因此，傳動裝置用螺栓與車架相連接安裝在車輪下方。 2.4 自動喂料小車車輪組安裝結構 自動喂料小車是一個長方形鋼架，Q235鋼，鋼框邊與上部分別與地板焊接，以增加其穩(wěn)定性和牢固性，在矩形框架支撐和固定第一卷小車行走輪組，在上面分別焊有垂直塊和水平塊，用45號鋼。垂直度要求0.05 mm，軸向間距2046毫米的平行度要求，在0.05毫米，安裝車輪組可以保證在同一平面上的四個車輪踏面。 2.5自動喂料小車行走機構的設計 原始數(shù)據(jù): 參數(shù)：舉升最大重量Q=15T （假設養(yǎng)殖場飼料的重量，因為養(yǎng)殖場比較大，所需要喂的食物也很多）， 喂料小車行走速度200m/min。 分析擬定動方案 由其工作速度及承載能力的要求，選擇鏈輪傳動，其傳動比大，結構緊湊，布置在傳動裝置的高速級，獲得比較小的結構尺寸，工字軌道使的行走平穩(wěn)，提高承載能力和傳動效率。 其傳動簡圖如下 2.6選擇車輪與軌道并驗算其強度 2.6.1輪壓值校核及選擇車輪和軌道 選擇車輪與軌道并驗算其強度 車輪的最大輪壓： =（Q+) (1.1) 式中 ——小車自重，估取為=5000 由已知有Q=15000(舉升最大重量15T) 載荷率==3＞1.6 由《起重機設計手冊》選擇車輪：當運行速度（=200m/min）>60m/min，＞1.6，工作類型為中級時，車輪直徑為=400mm，軌道為P38，其許用輪壓為16t，故可用. 2.6.2車輪疲勞計算 疲勞計算時的等效載荷： (1.2) 式中 —— 等效系數(shù) 由表1-20查得 車輪的計算輪壓： (1.3) 式中 —— 沖擊系數(shù)，由表2-7查的。當載荷為第一種時，運行速度V ＜1時，=1 —— 載荷變化系數(shù)，查表2-8，當＞1.6時，=0.8 根據(jù)點接觸情況計算接觸疲勞應力： (1.4) 式中 —— 軌頂弧形半徑，由表3-8-15查得。 對于車輪材料,由表5-4查得=17000-19000。 比較得＜，故疲勞條件滿足。 2.6.3車輪強度計算 按點接觸進行接觸力的強度校核： (1.5) 式中 —— 沖擊系數(shù)，由表2-7查得 對于車輪材料,由表5-4查得=20000-23000。 比較得＜，故強度條件滿足。 2.7 運行阻力計算 2.7.1摩擦阻力矩計算 摩擦總阻力矩： (2.1) 由表8-1-102知車輪軸承型號為7520，內徑值為；由表7-1至7-3有為滾動摩擦系數(shù)；軸承摩擦系數(shù)；附加阻力系數(shù)。 代入上式得： 2.7.2摩擦阻力計算 運行摩擦阻力： (2.2) 2.8 選擇電動機 2.8.1類型的選擇 根據(jù)電源的種類，工作要求，工作環(huán)境，載荷大小，本設計中選擇我國新設計的國際市場上通用的統(tǒng)一系列－Y型系列三相異步電動機。 2.8.2功率的確定 計算工作機所需的功率Pw 工作機所需的功率Pw（kw）由工作機的工作負載（阻力）和運動參數(shù)計算求得： 式中 Fw――――工作機的阻力（N） Vw————工作機的線速度（m/s） Tw————工作機的轉矩 （N.M） ————工作機的效率 2.8.3工作機的阻力 已知V=200m/min≈3.33（m/s） 又∵F=G1＋G2=15000＋5000=20000（N） ∴Fw=20000（N） 由手冊表1-14查得車輪與鋼軌的滾動摩擦系數(shù)f＝0.05～0.07, 本設計中取 f＝0.15，∴Fw=f.F＝20000×0.15 ＝3000（N） 工作機的效率 由手冊表1-15查得鏈傳動的η＝0.97 工作機的功率Pw 電機的輸出功率 P0 由工作機所需功率和傳動裝置的總效率可求得電動機所需的輸出功率 式中η—為電動機至主傳動裝置的總效率（包括鏈輪傳動，兩對滾動球軸承一彈性聯(lián)軸器彈性體聯(lián)軸器） η值的計算 η＝η1η2 由手冊表1-15查得 鏈輪傳動η1＝0.97 滾動球軸承η2＝ 0.99 因此 η＝0.97×0.99 ＝0.96 所以 確定電動機的額定功率 Pm: 按下式確定電動機的額定功率Pm＝（1～1.3）P0 功率的大小可據(jù)負載狀況來決定，由手冊第一篇中有關Y系列電動機技術參數(shù)的表中，取電動機的額定功率為Pm＝11KW，符合設計要求。 2.8.4電動機的轉速的確定 從動軸的轉速: r/min 按手冊表14-1推薦的各種傳動機構傳動比的范圍，取鏈輪傳動的傳動比為i＝1，所以，電機可選擇的轉速范圍為n′ 電動機型號的確定: 選擇JK系列減速電機Y2160M-4 減速機：DCY200-2N i=40 2.9計算傳動裝置的運動參數(shù)和動力參數(shù) 2.9.1 計算總傳動比i 傳動裝置的總傳動比 ＝1 式中 nm——電動機滿載轉速 Nw——軸轉速 2.9.2各軸的轉速 I 電動機轉速 n1＝29r/min Ⅱ軸 ＝29r/m 2.9.3 各軸的功率 I 軸 P1＝Pm·η2＝11×0.995＝10.945（kw）II軸 P2＝P1·η1·η3＝10.945×0.97×0.99=10.51KW 2.9.4各軸的轉距 電機軸 T0＝3640（N·M） I 軸 T1＝T0＝3640（N·M） II 軸 =3461N 2.9.5鏈輪、鏈條的選取校核 設軸徑d＝50mm，鏈傳動比i＝1 選擇鏈輪齒數(shù)：初步確定Z＝33 定鏈的節(jié)距 取KA＝1.0，齒數(shù)系數(shù)KZ＝0.73，單排鏈，則計算功率為 1. 選擇鏈條型號和節(jié)距 根據(jù)Pcm＝8.03KW及n1＝29r/min查表9-11，可選32A 查表的鏈條節(jié)距為P=50.8 2. 計算鏈節(jié)數(shù)和中心距 初選中心距a0=(30~50)P=(30~50)x50.8mm=1524~2540mm 取a0=1550 相應的鏈長節(jié)數(shù)為 取鏈長節(jié)數(shù)Lp=94節(jié) 鏈長L=LpP/1000=94*50.8/1000=4.8m 查表得中心距計算系數(shù)f1=0.24467,則鏈傳動的最大中心距為 2337.6mm 3. 計算鏈速V,確定潤滑方式 由v=0.810m/s和鏈號32A,查圖9-14可知應采用滴油潤滑 4. 計算壓軸力Fp 有效圓周力為: 鏈輪水平布置時的壓軸Kfp=1.15, 則壓軸力為Fp=KfpFe=1.1513580.2=15617.2N 計算結果總匯:鏈條規(guī)格:32A單排鏈,94節(jié),長4.8m 大小齒輪數(shù)都為33,中心距a=1550 壓軸力為15617.2N, 軸徑d=76,輪徑D=209mm 2.9.6 軸承的選取校核 設計選取運輸車工作速度為20m/min 則每個軸承所承受的壓力為F=525000/4=131250N 轉速為 則 查表6-4，選擇調心滾子軸承，代號為22214C 其基本參數(shù)為：d=70mm D=125mm B=31mm =158KN =205KN 徑向載荷 =131250N 軸向載荷=0N / =0>h 故軸承壽命滿足條件。則軸承選取合適。 2.10軸的設計與校核 2.10.1軸的設計 2.10.2 軸的強度校核 進行軸的強度校核計算時,應根據(jù)軸的具體受載及應力情況,采取相應的計算方法,并恰當?shù)剡x取其許用應力。對于僅僅承受扭矩的軸，應按扭矩強度條件計算；對于只承受彎矩的軸，應按彎矩強度條件計算；對于即承受彎矩又承受扭矩的軸，應按彎矩合成強度條件進行計算，需要時還應按疲勞強度條件進行精確校核。 傳動軸受力結構簡圖如下： 1.校核軸的強度 已知軸的彎矩和扭矩后，可針對某危險截面做彎矩合成強度校核計算。按第三方強度理論，計算應力： 通常由彎矩所產生的彎曲應力是對稱循環(huán)變應力，而由扭矩所產生的扭轉切應力則常常不是對稱循環(huán)變應力。 軸的扭轉強度條件為： 由上式可得軸直徑： 2.校核軸的強度： 已知軸的彎矩和扭矩后，可針對某危險截面做彎矩合成強度校核計算。按第三方強度理論，計算應力： 對于直徑為d的圓軸，彎曲應力為，扭轉切應力為,將，代入公式得軸的彎扭合成強度條件為： 式中：――――軸的計算應力，MPa M―――――軸所受的彎矩，N.mm T―――――軸所受的扭矩，N.mm W―――――軸的抗彎截面系數(shù)， ――――對稱循環(huán)變應力時軸的許用彎曲應力 3.按疲勞強度條件進行精確校核 求出計算安全系數(shù)并應使其稍大于或至少等于設計安全系數(shù)S,即: 3.軸的剛度校核計算 軸的彎曲剛度校核計算： 式中：―――――階梯軸第i段的長度，mm ―――――階梯軸第i段的直徑，mm ―――――階梯軸的計算長度，mm ―――――階梯軸計算長度內的軸段數(shù)。 當載荷作用與兩支承之間時，L＝l（l為支承跨距）；當載荷作用于懸臂端時，L=l+K（K為軸的懸臂長度，mm）。 軸的彎曲剛度條件為： 撓度 偏轉角 式中：―――――軸的允許撓度，mm ――――――軸的允許偏轉角，rad 軸的扭轉剛度校核計算 軸的扭轉變形用每米長的扭轉角來表示。圓軸扭轉角的計算公式為： 光軸 階梯軸 式中：T―――――軸所受的扭矩，N.mm G―――――軸的材料的剪切彈性模量，MPa，對于鋼材， ―――――軸的截面的極慣性矩，，對于圓軸， L―――――階梯軸受扭矩作用的長度，mm ，，―――分別代表階梯軸第i段上所受的扭矩，長度和極慣性矩，單位同前 Z――――階梯軸受扭矩作用的軸段數(shù)。 軸的扭轉剛度條件為： 式中，為軸每米長的允許扭轉角，與軸的使用場合有關。 第3章 液壓部分設計 3.1 液壓系統(tǒng)原理設計 該液壓系統(tǒng)中，頂升油缸的上升，下降的速度要求不一樣，有各自的速度 要求，在一般情況嚇，要求運動平穩(wěn)性好速度負載特性好，所以在缸的路中采 用單項調速的回油節(jié)流調速回路。 本液壓系統(tǒng)設計中，頂升油缸換向閥處于中位機能時及缸定位時，泵油卸 載回路即容載運行，本設計采用M型換向閥中位機能的卸載回路。 考慮到該系統(tǒng)中液壓缸在工作時速度負載變化流量變化較大，從節(jié)省能量 減小發(fā)熱泵源系統(tǒng)重選用變量泵供油。 由于頂升油缸要有定位功能，所以頂升油缸油路中裝有液壓鎖即：液控單 向閥，在所選基本回路的基礎上在綜合考慮其他因素的影響和要求便于組成 圖3－13的液壓回路圖： 3.2計算液壓缸尺寸及工況 1.頂升油缸a ,缸內徑D,活塞桿直徑d的確定 由公式 可求得桿徑D 式中 F－液壓缸的受負載（N） P1－液壓缸設定工作壓力（mpa） P2－液壓缸工作背壓（mpa） Gcm－液壓缸機械效率一般=0.9－0.97 本設計中去g=0.9 所以 = =209mm 說明d/D電液壓缸內徑D與活塞直徑d的關系可當工作壓力P>7mpa時 可選d/D＝0.7 電液壓缸內徑尺寸系列（GB2348-80） 液壓缸內徑標準值為D1=200mm 所以活塞桿直徑d1=D1*0.7=200*0.7=140mm 由活塞桿直徑系列（GB2348-80）可求得 活塞桿直徑標準值為d1=140mm 2.油缸各面積計算 無桿面積 ： A1== 有桿面積 活塞桿面積 3.計算油缸在工作循環(huán)中各階段所需壓力流量和功率： 計算油缸在工作循環(huán)中各階段所需壓力流量和功率列于表中3－4中 表3－4各工況所需壓力流量和功率 工況 計算公式 F0(N) 液壓缸 P1(MPa) qv(l/mm) P(KW) 上升 4900 1.59 109.90 17.474 頂起 269500 8.6 109.90 94.544 下降 4900 3.0 114 34.2 3.3液壓缸主要尺寸確定 3.3.1頂升油缸壁厚及外徑計算 由前面計算可知頂升油缸內徑D1=200mm 活塞桿直徑d1=140mm 液壓缸的壁厚由液壓缸的強度條件來計算： 液壓缸的壁厚一般是指缸內筒中最薄處的厚度。從材料力學可知，承受 內壓力的圓筒其內應力分布規(guī)律因壁厚的不同而各異，一般計算時可分為薄 壁圓筒和厚壁圓筒起重運輸機械和工程機械的液壓缸一般用無縫鋼管材料太 多屬于薄壁圓筒結構，其壁厚按薄壁圓筒公式計算： 式中g－液壓缸壁厚（m） D－液壓缸內徑（m） PY－實驗壓力，一般取最大工作壓力（1.25－1.5）倍mpa [6]－缸筒材料的許用應力 取[6]=100-110mpa無縫鋼管 所以D外＝D1＋28＝200＋2×25＝250mm 3.3.2工作行程確定 液壓缸工作行程長度根據(jù)執(zhí)行機構實際工作的最大行程來確定 所以頂升缸實際最大行程并參照液壓缸活塞桿行程參數(shù)系列（GB2349-80） 表可查得標準值為L1＝200mm 某自動生產線上，使用有軌小車來運轉工序之間的物件，小車的驅動采用電動機拖動，其行駛示意圖如圖1-1所示。電機正轉，小車前進；電機反轉，小車后退。 34 武昌工學院畢業(yè)論文（設計）專用稿紙 圖3-1行駛小車示意圖 控制過程為： （1） 小車從原位A出發(fā)駛向1號位，抵達后立即返回原位； （2） 接著直向2號位駛去，抵達后立即返回原位； （3） 第二次出發(fā)一直駛向3號位，到達后返回原位； （4） 必要時，像上述一樣小車出發(fā)二次運行一個周期能停下來； （5） 根據(jù)需要小車也能重復上述過程，不停的運行下去，直到按下停止按鈕為止。 第4章 系統(tǒng)總體設計 4.1 總體思路 在自動行駛小車控制系統(tǒng)中以PLC為核心，通過各種輸入端接收各種輸入信號，處理后經(jīng)輸出端輸出控制信號，通過控制器里的繼電器等電器開關的開通與閉合來控制小車的左行、右行與停止。根據(jù)控制任務和設計要求所設計的方案流程如圖2-1所示 圖4-1 自動行駛小車控制系統(tǒng)方案流程圖 在圖4-1中，可以看到，本次設計的核心思想：通過PLC控制電機的正轉和反轉達到小車的前進和后退，并在一定條件下停止運行，實現(xiàn)了對小車的自動控制，滿足了工業(yè)生產的要求。 4.2 主電路設計 本設計重點內容之一是設計電動機的正反轉控制邏輯，電動機的正反轉決定了小車的前進后退，因此合理的設計