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學 本科畢業(yè)論文 (設計 )開題報告 論 文 題 目： 學 院： 專 業(yè) 、班 級： 學 生 姓 名： 指導教師（職稱）： 20**年 03 月 18 日填 畢業(yè)論文（設計）開題報告要求 開題報告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質量畢業(yè)論文（設計）的有效保證。為 了使這項工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。 一、選題依據(jù) 計）題目及研究領域； 計）工作的理論意義和應用價值； 二、論文（設計）研究的內容 文寫作大綱或設計思路）； 計）預期取得的成果。 三、論文（設計）工作安排 術路線或設計參數(shù)）； 計）進度計劃。 四、文獻查閱及文獻綜述 學生應根據(jù)所在學院及指導教師的要求閱讀一定量的文獻資料，并在此基礎上通過 分析、研究、綜合，形成文獻綜述。必要時應在調研、實驗或實習的基礎上遞交相關的報告。綜述或報告作為開題報告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順，較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎。 五、其他要求 計）工作開始后的前四周內完成； 重做或補做合格后，方能繼續(xù)論文（設計）工作，否則不允許參加答辯； 則上不允許更換論文題目或指導教師； 求打印 并裝訂成冊（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張上，但封面需按統(tǒng)一格式打?。?。 一、選題依據(jù) 1. 論文（設計）題目 . 研究領域 本題目運用所學的材料力學、機械原理、機械設計、機電控制等知識，參考文獻資料進行探測攀行機器人的機構設計，用來替代人類進行危險領域的攀行探測作業(yè)。 3. 論文（設計）工作的理論意義和應用價值 大型鋼結構如 電力鐵塔、 橋梁 、 船舶中的板梁結構的探傷，檢查，油漆，清掃等工作往往是高空危險作業(yè)，適合由機器人來完成，以實現(xiàn)高效，安全自動化生產(chǎn) 。 4．目前研究的概 況和發(fā)展趨勢 爬壁機器人是移動機器人領域的一個重要分支 ,可在垂直壁面上靈活移動 ,代替人工在極限條件下完成多種作業(yè)任務 ,是當前機器人領域研究的熱點之一。它把地面移動機器人技術與吸附技術有機結合起來 ,可在垂直壁面上附著爬行 ,并能攜帶工具完成一定的作業(yè)任務 ,大大擴展了機器人的應用范圍。 自從 1966 年日本大阪府立大學工學部的成功研制出第一個垂直壁面移動機器人樣機 以來爬壁機器人領域取得了豐碩的成果得到了長足的發(fā)展如： 1975 年西亮教授又采用單吸盤結構制作出以實用化為目標的第二代爬壁機器人樣機。 1990 年以來 ,西班牙馬 德里 學工業(yè)自動化研究所研制出一種 6 足式爬壁機器人 。 1997 年俄羅斯莫斯科機械力學研究所研制出的用于大型壁面和窗戶清洗作業(yè)的爬壁機器人也采用單吸盤結構。自1988 年以來 ,在國家 “863”高技術計劃的支持下 ,哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所先后研制成功了采用磁吸附和真空吸附兩個系列的 5 種型號壁面爬行機器人。 1995 年研制成功的金屬管防腐用磁吸附爬壁機器人 , 1997 年研制的水冷壁清洗、檢測爬壁機器人 ,呈圓弧形永磁吸附塊與罐壁圓弧相吻合 ,提高了吸附力 ,也提高了作業(yè)的效率 等。 這些豐碩的研究成果 ,在一些領域得到 了實際應用 ,取得了良好的社會效益。仿生學、微機電一體化、新型驅動器、高分子材料等新技術、新理論的應用極大地推動了爬壁機器人的發(fā)展 ,使其功能越來越強大。爬壁機器人的研究正向著采用新型吸附方式、多功能化、小型化、無纜化、智能化、可重構化等方向發(fā)展。 當前 ， 國內外都非常重視 攀行檢測 機器人的研制 ，主要是因為它有著廣泛的用途 ， 特別是它可以在一些危險環(huán)境下進行作業(yè)。 攀行檢測 機器人是一種新型特種機器人 ， 能在危險工作狀態(tài)下代替人工作業(yè) ， 因此具有廣闊的應用前景。 二、論文（設計）研究的內容 1 重點解決的問題 結合國內外現(xiàn)有 爬壁機器人 的機構，通過所學知識初步設計針對鋼結構探測攀行用的機器人的機械機構。 2 擬開展研究的幾個主要方面 附機構的設計 閱現(xiàn)有吸附機構的種類 對鋼結構探測攀行用的吸附機構選擇 步設計鋼結構探測攀行用的吸附機構 定吸附機構的主要參數(shù) 動機構 的設計 閱現(xiàn)有移動機構的種類 對鋼結構探測攀行用的移動機構選擇 步設計鋼結構探測攀行用的移動機構 定移動機構的主要參數(shù) 測裝置的設 計 閱現(xiàn)有探測裝置的種類 對鋼結構探測攀行用機器人的探測裝置選擇 步設計鋼結構探測攀行用的探測裝置 定探測裝置的主要參數(shù) 結構探測攀行用的機器人的總體設計 論及參考文獻 計）預期取得的成果 通過學習相關書籍和文獻制定 鋼結構探測攀行用機器人 總體方案，并且完善 鋼結構探測攀行用機器人的結構設計 ， 最終完成 鋼結構探測攀行用機器人的總體 裝配圖、部分零件圖以及詳細的 鋼結構探測攀行用機器人的機構設計 說明書。 三、論文（設）工作安排 術路線或設計參數(shù)） 查閱相關資料結合學過的機器人方面的知識，聯(lián)系已有的知識發(fā)揮自我的創(chuàng)新意識進行設計。 計）進度計劃 1~4 周： 明確畢業(yè)設計主要任務和相關內容，通過網(wǎng)絡，期刊，學位論文等查閱相關資料 完成開題報告。 5~7 周： 進行初步的方案設計選定。 8~12 周： 確定最終方案并進行設計計算。 13~14 周：撰寫畢業(yè)論文，外文翻譯。 15~16 周：準備和參加答辯。 四、需要閱讀的參考文獻 [1] 徐澤亮 馬培蓀 永磁吸附履帶式爬壁機器人轉向運動靈活性分析 [J] 《上海交通大學學報》 I 2003 年 [2] 田蘭圖 J],2004,(5). [3] 桂仲成 陳強 孫振國 多體柔性永磁吸附爬壁機器人 [J]《機械工程學報》 6期 [4] 潘 煥煥，趙言正，王炎 測爬壁機器人的研制 [J]000， 11(4):372— 376. [5] 桂仲成 陳強 孫振國 張文增 劉康 爬壁機器人永磁吸附裝置的優(yōu)化設計 [J] 《電工技術學報》 I 2006 年 11 期 . [6] 衣正堯 弓永軍 王祖溫 王興如 新型船舶壁面除銹爬壁機器人動力學建模與分析 [J] 《機械工程學報》 15 期 [7] 衣正堯 弓永軍 王祖溫 王興如 張增猛 用于搭載船舶除銹清洗器的大型爬壁機器人 [J] 《機器人》 4 期 [8] 楊化樹 ,曲新峰 J]2004,(4). [9] 陳一民 J]自然科學 版 ) ， 1998， (5). [10] 佟仕忠，肖立，丁啟敏，吳俊生 J]2004,(8) [11]付宜利 ,李志海爬壁機器人的研究進展機械設計第 25 卷第 4 期 [12] , 010 1 [13] , 008 8. [14] , 006 1. [15] , 004 0 [16] , 002 附：文獻綜述或報告 爬壁機器人是移動機器人領域的一個重要分支 ,可在垂直壁面上靈活移動 ,代替人工在極限條件下完成多種作業(yè)任務 ,是當前機器人領域研究的熱點之一 。它主 要應用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動等 ,如對高樓外壁面進行清洗 ,對石化企業(yè)中的儲料罐外壁進行檢測和維護 ,對大面積鋼板進行噴漆 ,以及在高樓事故中進行搶險救災等，并且取得了良好的社會效益和經(jīng)濟效益，具有廣闊的發(fā)展前景。 經(jīng)過 30多年的發(fā)展 ,爬壁機器人領域已經(jīng)涌現(xiàn)出一大批豐碩的成果 ,特別是 20世紀 90年代以來 ,國內外在爬壁機器人領域中的發(fā)展尤為迅速。近年來 ,由于多種新技術的發(fā)展 ,爬壁機器人的許多技術難題得到解決 ,極大地推動了爬壁機器人的發(fā)展。 在 我國 各高校機器人設計活動也已經(jīng)很廣的開展起來，這種氛圍 對我國機器人的研制開發(fā)特別以及專業(yè)方面人才的培養(yǎng)是具有積極意義的。 1966 年日本的西亮教授首次研制成功壁面移動機器人樣機 ,并在大阪府立大學表演成功。這是一種依靠負壓吸附的爬壁機器人。隨后出現(xiàn)了各種類型的爬壁機器人 ,到 80 年代末期已經(jīng)開始在生產(chǎn)中應用。日本在開發(fā)爬壁機器人方面發(fā)展最為迅速 ,主要應用在建筑行業(yè)與核工業(yè)。 如： 日本清水建設公司開發(fā)了建筑行業(yè)用的外壁涂裝與貼瓷磚的機器人 ,他們研制的負壓吸附清洗玻璃面的爬壁機器人 ,曾為加拿大使館清洗。東京工業(yè)大學開發(fā)了無線遙控磁吸附爬壁機器 人。在日本通產(chǎn)省 "極限作業(yè)機器人 "國家研究計劃支持下 ,日暉株式會社開發(fā)了用于核電站大罐的負壓吸附壁面檢查機器人 等 。 其他各國也加入到爬壁機器人研究的熱潮中如：美國西雅圖的 波音公司的資助下研制出一種真空吸附履帶式爬壁機器人“ 其兩條履帶上各裝有數(shù)個小吸附室 ,隨著履帶的移動 ,吸附室連續(xù)地形成真空腔而使得履帶貼緊壁面行走。美國制的采用 4 個“腿輪”的爬壁機器人樣機。與前兩種機器人相似 ,該機器人依靠 4 個“腿輪”上的仿生粘性材料來吸附 ,樣機不同的是這 4 個腿輪上腳掌的特殊分布更有利于機器人在壁面上穩(wěn)定爬行。該機器人質量僅有 87 g。 20 世紀 90 年代初 ,英國樸次茅斯工藝學校研制了一種多足行走式的爬壁機器人。采用模塊化設計 ,機器人由兩個相似的模塊組成 ,每個模塊包括兩個機械腿和腿部控制器?？筛鶕?jù)任務需要來安裝不同數(shù)量的腿 ,可重構能力強。機械腿采用仿生學機構 ,模擬大型動物臂部肌肉的功能 ,為兩節(jié)式 ,包括上、下兩個桿和 3 個雙作用氣缸 ,具有 3 個自由度。穩(wěn)定性好 ,承載能力大 ,利于機器人的輕量化 ,并能跨越較大的障礙物。除腿端 部各有一真空吸盤外 ,機器人腹部設有吸盤 , 使機器人具有較大的負載質量比 ,可達 2∶ 1。 中國也于 20 世紀 90 年代以來進行類似的研究 。 1988 年在國家“ 863”高技術計劃的支 持下 ,哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所先后研制成功了采用磁吸附和真空吸附兩個系列的 5 種型號壁面爬行機器人。研制成功的我國第一臺壁面爬行遙控檢測機器人 ,采用負壓吸附 ,全方位移動輪 ,用于核廢液儲存罐罐壁焊縫缺陷檢測。 1994 年開發(fā)的用于高樓壁面清洗作業(yè)的爬壁機器人 ,采用全方位移動機構 ,機器人在原地就可以任意改變運 動方向。之后開發(fā)的,采用兩輪獨立驅動方式 ——— 同軸雙輪差速機構 , 通過對兩輪速度的協(xié)調控制實現(xiàn)機器人的全方位移動 ,機器人本體和地面控制站之間采用電力線載波通訊方式。上述 3 款爬壁機器人均采用單吸盤結構 ,彈簧氣囊密封 ,保證了機器人具有較高爬行速度和可靠的附著能力。 1995 年研制成功的金屬管防腐用磁吸附爬壁機器人 ,采用永磁吸附結構 ,靠兩條履帶的正反轉移動來實現(xiàn)轉彎。該機器人可以為石化企業(yè)金屬儲料罐的外壁進行噴漆、噴砂 ,以及攜帶自動檢測系統(tǒng)對罐壁涂層厚度進行檢測。 1997 年研制的水冷壁清檢測爬壁機器人 ,呈 圓弧形永磁吸附塊與罐壁圓弧相吻合 ,提高了吸附力 ,也提高了作業(yè)的效率。上海大學也較早開展高樓壁面清洗作業(yè)機器人的研究 ,先后研制出垂直壁面爬壁機器人和球形壁面爬壁機器人。該球形壁面爬壁機器人采用多吸盤、負壓吸附、 6 足獨立驅動腿足行走方式 ,可用于不同曲率半徑的球形外壁 1996 年以來 ,北京航空航天大學先后研制成功 ,吊籃式擦窗機器人”和“藍天潔寶”等幕墻清洗機器人樣機。為全氣動擦窗機器人 ;吊籃式清洗機器人 ,機器人依靠樓頂上的安全吊索牽引移動 ,利用風機產(chǎn)生的負 壓使機器人貼附在壁面上以國家大劇院橢球形頂棚清洗為應用背景研制的適用于復雜曲面的自攀爬式機器人樣機 ,由攀爬機構、移動機構、清機器人有許多相似之處 ,但由于其特殊的工作環(huán)境和任務要求 ,在理論和技術等方面又有一些特殊性。 4. 爬壁機器人的關鍵技術： 附機構：吸附機構的作用是產(chǎn)生一個向上的力來平衡機器人的重力 ,使其保持在壁面上。目前 ,吸附方式主要有真空負壓吸附、磁吸附、螺旋槳推力及粘結劑等幾種方式。由于這些吸附方式各自都有局限性 ,所研制的爬壁機器人往往針對性較強 ,只適用于某種特定任務 ,較難通用化。機器人的 設計需要針對工作任務、環(huán)境 ,選取合適的吸附方式。近年來 ,人們通過研究壁虎等爬行動物腳掌的吸附機理 ,制作出高分子合成的粘性材料 ,這些材料利用分子與分子之間的范德華力 ,在很小的接觸面積上就可獲得巨大的吸附力 ,而且具有吸附力與表面材料特性無關的優(yōu)點。但目前這些材料的使用壽命較短 , 使用一定次數(shù)之后就失去粘性 ,難以實用化 ,需要進一步進行研究。 動機構及運動控制系統(tǒng)：移動機構及運動控制系統(tǒng)爬壁機器人的移動機構主要有輪式、多足式、履帶式等 ,其中 ,輪式和足式使用較為廣泛 ,履帶式多用于磁吸附方式。越障能力是爬壁機器 人壁面適應性能的一個重要指標。當工作面上有凸起、溝槽時 ,機器人要通過這些障礙物 ,就必須有足夠的越障能力。各種移動機構中 ,多足式機器人的越障能力較強 ,其每個腿部都置有小吸盤 ,當遇到障礙物時 ,可控制各個“腿” ,使小吸盤逐個跨過障礙物。壁面機器人的移動機構可以使機器人在可靠吸附的前提下能夠在壁面上靈活移動。由于爬壁機器人工作于壁面的特殊性 ,移動機構常和吸附機構存在耦合 ,這給機器人的運動控制帶來了一些困難。如多吸盤足式爬壁機器人 ,腿末端各有一個吸盤 ,每移動一個腿需要完成“消除吸力 — 抬腿 — 邁腿 — 落腿 — 產(chǎn)生吸附力”一系 列動作。在此過程中 ,機器人移動機構的動作要和吸附機構相互協(xié)調 ,才能保證機器人在壁面上的靈活移動。此外 ,也有移動機構與吸附機構分離的 ,如單吸盤爬壁機器人 ,吸盤可持續(xù)吸附 ,驅動輪連續(xù)運動實現(xiàn)機器人的移動 ,運動控制較為簡單。 源供應及驅動方式：能源供應及驅動方式能源供應方式有通過電線管路為機 器人提供電、氣等能 源的方式 ,也有自帶電池、氣瓶等方式。驅動方式主要有電機氣動等幾種方式。爬壁機器人的設計盡量采用具有高功效質量比的驅動器和動力源 ,特別是采用無線控制情況下。采用電機驅動時 ,能源供應主要有聚合物鋰電池、鎳氫電池、電化學電池和燃料電池。此外 ,由于內燃機的能源 ——— 汽油、氫等燃料具有較高的能重比 ,先進的微型內燃機也可應用于爬壁機器人。 全問題：機器人在受到外界干擾、環(huán)境變化情況下 ,如何保證機器人安全附著于壁面而不至于墜落 ,或墜落后如何盡量減小機器人的損傷。過去所研制的高樓清洗爬壁機器人 , 大都采用由置于高 樓頂上的運載小車、卷揚機構和系在機器人上的鋼絲繩組成保險系統(tǒng)。而對于一些其他用途的機器人 ,比如偵查用的小型爬壁機器人 ,其目標并不確定 ,不能采用保險繩的方式 ,因而需要研究新的防墜落方式。可以考慮采用降落傘、小功率螺旋降落漿、快速撐起阻降板等 ,這些可能會成為未來爬壁機器人安全措施的發(fā)展方向。 驅動、傳感、控制等硬軟件技術的發(fā)展極大地推動了爬壁機器人技術的發(fā)展 ,實際應用的需求也對爬壁機器人的發(fā)展提出了挑戰(zhàn) ,爬壁機器人的發(fā)展趨勢歸結起來主要有以下幾方面。 (1)新型吸附技術的發(fā)展。吸附技術一 直是爬壁機器人發(fā)展的一個瓶頸 ,它決定了機器人的應用范圍。 (2)爬壁機器人的任務由單一化向多功能化方向發(fā)展。過去所研制的爬壁機器人大多用于清洗、噴涂、檢測等作業(yè) ,作業(yè)任務往往只局限于單一的任務。而目前人們則希望爬壁機器人能夠裝備多種工具 ,在不同的場合進行工作。 (3)小型化、微型化是當前爬壁機器人發(fā)展的趨勢。在滿足功能要求的前提下 ,體積小、質量輕的機器人可較小能耗 ,具有較高靈活性 ,并且在某些特殊場合也需要機器人具有小的體積。 (4)由帶纜作業(yè)向無纜化方向發(fā)展。由于爬壁機器人的作業(yè)空間一般都較大 ,帶纜作業(yè)極大地限制 了機器人的作業(yè)空間 ,所以 ,為了提高機器人的靈活性和擴大工作空間 ,無纜化成為現(xiàn)在和未來爬壁機器人的發(fā)展趨勢。 (5)由簡單遠距離遙控向智能化方向發(fā)展。與人工智能相結合 ,使機器人在封閉環(huán)境中能夠具有一定的自主決策能力 , 完成任務 ,并具有自我保護能力 ,是移動機器人發(fā)展的重要方向 ,也是爬壁移動機器人的重要發(fā)展方向。 (6)可重構是機器人適應能力的一項重要指標。為了使機器人能夠應用于不同場合 ,根據(jù)任務需求 ,在不需要重新設計系統(tǒng)條件下 ,充分利用已有的機器人系統(tǒng) ,應使機器人具有可重構性 ,即具有模塊化結構。根據(jù)任務需求 ,把需要 的模塊直接連接起來組成新的機器人。 6 結束語 綜上所述 ,經(jīng)過多年的發(fā)展 ,爬壁機器人領域取得了豐碩的研究成果 ,并且在一些領域得到了實際應用 ,取得了良好的社會效益。仿生學、微機電一體化、新型驅動器、高分子材料等新技術、新理論的應用極大地推動了爬壁機器人的發(fā)展 ,使其功能越來越強大。爬壁機器人的研究正向著采用新型吸附方式、多功能化、小型化、無纜化、智能化、可重構化等方向發(fā)展。在 21 世紀的今天隨著對生產(chǎn)力要求的不斷提高，爬壁機器人將會出現(xiàn)在越來越多的新領域中如反恐排爆、偵察救災及空間作業(yè)等，具有無限的市場前景。也可 以這樣說 21 世紀是機器人大爆炸的時代誰先掌握這種技術誰就把握住了時代的脈搏走在了世界的前端。而爬壁機器人作為 移動機器人領域的一個重要分支 應給予高度的重視。 審 核 意 見 指導教師評閱意見（對選題情況、研究內容、工作安排、文獻綜述等方面進行評閱） 簽字： 年 月 日 教研室主任意見 簽字： 年 月 日 學院教學指導委員會意見 簽字： 年 月 日 公章：