欧美精品一二区,性欧美一级,国产免费一区成人漫画,草久久久久,欧美性猛交ⅹxxx乱大交免费,欧美精品另类,香蕉视频免费播放

六自由度焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)[帶圖紙].doc

上傳人:good****022 文檔編號(hào):116572120 上傳時(shí)間:2022-07-05 格式:DOC 頁(yè)數(shù):38 大?。?.81MB
收藏 版權(quán)申訴 舉報(bào) 下載
六自由度焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)[帶圖紙].doc_第1頁(yè)
第1頁(yè) / 共38頁(yè)
六自由度焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)[帶圖紙].doc_第2頁(yè)
第2頁(yè) / 共38頁(yè)
六自由度焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)[帶圖紙].doc_第3頁(yè)
第3頁(yè) / 共38頁(yè)

下載文檔到電腦,查找使用更方便

45 積分

下載資源

還剩頁(yè)未讀,繼續(xù)閱讀

資源描述:

《六自由度焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)[帶圖紙].doc》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《六自由度焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)[帶圖紙].doc(38頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、1前言1.1題目來(lái)源與分析題目關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)源于生產(chǎn)實(shí)踐中。要求設(shè)計(jì)的機(jī)器人具有6個(gè)自由度:腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn);臂關(guān)節(jié)俯仰;肘關(guān)節(jié)俯仰;腕關(guān)節(jié)仰腕;擺腕;旋腕。其中要詳細(xì)地設(shè)計(jì)機(jī)器人基座和腰部的結(jié)構(gòu)。整體機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)腕部最大負(fù)荷6kg,最大速度2m/s,最大工作空間半徑1500mm。機(jī)器人是近30年發(fā)展起來(lái)的一種典型的、機(jī)電一體化的、獨(dú)立的自動(dòng)化生產(chǎn)工具。在制造工業(yè)中,應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化,改善勞動(dòng)條件,提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一,也是新技術(shù)革命的一個(gè)重要內(nèi)容。自古以來(lái),人們所設(shè)想的機(jī)器人一般是一種在外形和功能上均能模擬人類(lèi)智能的機(jī)器。特別是在20世紀(jì)20年代前

2、后,捷克和美國(guó)的一些科幻作家創(chuàng)作了一批關(guān)于未來(lái)機(jī)器人與人類(lèi)共處中可能發(fā)生的故事之類(lèi)的文學(xué)作品,更使機(jī)器人在人們的思想中成為一種無(wú)所不能的“超人”。在現(xiàn)實(shí)生活中,一些民間工匠根據(jù)這些文學(xué)描繪,也制造出一些仿人或仿生的機(jī)器人。然而在當(dāng)時(shí)的科技條件下,要使機(jī)器人具有某種特殊的“智能”而成為“超人”,顯然是不可能的。美國(guó)的戴沃爾設(shè)想了一種可控制的機(jī)械手,他首先突破了對(duì)機(jī)器人的傳統(tǒng)觀點(diǎn),提出機(jī)器人并不一定必須像人,但是必須能做一些人的工作。1954年,他依據(jù)這一想法設(shè)計(jì)制作了世界上第一臺(tái)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)裝置,發(fā)表了適用于重復(fù)作業(yè)的通用性工業(yè)機(jī)器人一文,并獲得了美國(guó)專利。戴沃爾將遙控操縱器的關(guān)節(jié)型連桿機(jī)構(gòu)與數(shù)控

3、機(jī)床的伺服軸聯(lián)結(jié)在一起,預(yù)定的機(jī)械手動(dòng)作一經(jīng)編程輸入后,機(jī)械等就可以離開(kāi)人的輔助而獨(dú)立運(yùn)行。這種機(jī)器人也可以接受示教而完成各種簡(jiǎn)單任務(wù)。示教過(guò)程中操作者用手帶動(dòng)機(jī)械手依次通過(guò)工作任務(wù)的各個(gè)位置,這些位置序列記錄在數(shù)字存儲(chǔ)器中,任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程中,機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動(dòng)下再現(xiàn)出那些位置序列。因此,這種機(jī)器人的主要技術(shù)就是“可編程”以及“示教再現(xiàn)”。1.2研究目的焊接機(jī)器人是最大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域,它占工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的25%左右。由于對(duì)許多構(gòu)件的焊接精度和速度等提出越來(lái)越高的要求,一般工人已難以勝任這一工作;此外,焊接時(shí)的火花及煙霧等,對(duì)人體造成危害,因而,此課題的提出就有十分重要的意義。1.

4、3國(guó)內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì)a.工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修),而單機(jī)價(jià)格不斷下降。b.機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。c.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展,便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高,控制柜日見(jiàn)小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維護(hù)性。d.機(jī)器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)

5、、力覺(jué)等傳感器,而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。e.虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制,如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。f.當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng),而是治理于操作者于機(jī)器人的人機(jī)交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng),使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。g.機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從94年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái),這種新型裝

6、置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一,紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。國(guó)際機(jī)器人研究在經(jīng)過(guò)了80年代的低潮之后,呈現(xiàn)出復(fù)蘇和繼續(xù)發(fā)展的形勢(shì);我國(guó)的機(jī)器人研究在國(guó)家七五八五及863計(jì)劃的推動(dòng)下也取得了很大的發(fā)展。在70年代的機(jī)器人浪潮相比,現(xiàn)在的機(jī)器人研究有兩個(gè)特點(diǎn):一是對(duì)機(jī)器人智能的定位有了更加符合實(shí)際的標(biāo)準(zhǔn),也就是不要求機(jī)器人具有像人類(lèi)一樣的高智商,而只是要求機(jī)器人在某種程度上具有自主處理問(wèn)題的能力。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步,在國(guó)家的支持下,通過(guò)“七五”“八五”科技攻關(guān),目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制技術(shù)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器

7、人關(guān)鍵元器件,開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線上。但總的來(lái)看,我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離,如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品;機(jī)器人應(yīng)用工程起步晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上,我國(guó)已安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái),約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè),當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求,“一客戶,一次重新設(shè)計(jì)”,品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低,而且質(zhì)量

8、、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù),對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì),積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計(jì)劃的支持下,也取得了不少成果,其中最為突出的是水下遙控機(jī)器人,6000m水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平,還開(kāi)發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種;在機(jī)器人視覺(jué)、力覺(jué)、聲覺(jué)、觸覺(jué)等基礎(chǔ)技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用上開(kāi)展了不少工作,有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步,與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大,需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)

9、上,有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān),才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品,以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。56132關(guān)節(jié)型機(jī)器人總體設(shè)計(jì)2.1確定基本技術(shù)參數(shù)2.1.1機(jī)械結(jié)構(gòu)類(lèi)型的選擇為實(shí)現(xiàn)總體機(jī)構(gòu)在空間的位置提供的6個(gè)自由度,可以有不同的運(yùn)動(dòng)組合,根據(jù)本課題可以將其設(shè)計(jì)成以下五種方案:a.圓柱坐標(biāo)型這種運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng),兩個(gè)移動(dòng),共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),工作空間圖形為圓柱型。它與直角坐標(biāo)型比較,在相同的工作空間條件下,機(jī)體所占體積小,而運(yùn)動(dòng)范圍大。b.直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人,其運(yùn)動(dòng)部分由三個(gè)相互垂直的直線移動(dòng)組成,其工作空間圖形為長(zhǎng)方體。它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離,可在各坐標(biāo)軸上直

10、接讀出,直觀性強(qiáng),易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算,定位精度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,但機(jī)體所占空間體積大、靈活性較差。c.球坐標(biāo)型又稱極坐標(biāo)型,它由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)所組成,即一個(gè)回轉(zhuǎn),一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)組成,其工作空間圖形為一個(gè)球形,它可以作上下俯仰運(yùn)動(dòng)并能夠抓取地面上或較低位置的工件,具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間范圍大的特點(diǎn),但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。d.關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型,這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類(lèi)似,其前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),這種機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成,立柱與大臂間形成肩關(guān)節(jié),大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié),可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和使大臂作俯仰擺動(dòng),小臂作俯仰擺動(dòng)。其特點(diǎn)使工作空間范圍大,動(dòng)作靈活,通用性強(qiáng)、能

11、抓取靠進(jìn)機(jī)座的物體。e.平面關(guān)節(jié)型采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié);兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng),而移動(dòng)關(guān)節(jié)則實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng),其工作空間的軌跡圖形,它的縱截面為矩形的同轉(zhuǎn)體,縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng),兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體橫截面的大小、形狀。在水平方向有柔順性,在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,動(dòng)作靈活,多用于裝配作業(yè)中,特別適合小規(guī)格零件的插接裝配。對(duì)以上五種方案進(jìn)行比較:方案一不能夠完全實(shí)現(xiàn)本課題所要求的動(dòng)作;方案二體積大,靈活性差;方案三結(jié)構(gòu)復(fù)雜;方案五無(wú)法實(shí)現(xiàn)本課題的動(dòng)作。結(jié)合本課題綜合考慮決定采用方案四:關(guān)節(jié)型機(jī)器人。此方案所占空間少,工作空間范圍大,動(dòng)作靈活,工藝操作精度

12、高。2.1.2額定負(fù)載目前,國(guó)內(nèi)外使用的工業(yè)機(jī)器人中,其負(fù)載能力的范圍很大,最小的額定負(fù)載在5N以下,最大可達(dá)9000N。負(fù)載大小的確定主要是考慮沿機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)方向作用于機(jī)械接口處的力和扭矩。其中應(yīng)包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的重量、抓取工件或作業(yè)對(duì)象的重量和在規(guī)定速度和加速度條件下,產(chǎn)生的慣性力矩。本課題的任務(wù)要求是保證手腕部能承受的最大載荷是6kg。2.1.3工作范圍工業(yè)機(jī)器人的工作范圍是根據(jù)工業(yè)機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中的操作范圍和運(yùn)動(dòng)的軌跡來(lái)確定的,用工作空間來(lái)表示的。工作空間的形狀和尺寸則影響機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)坐標(biāo)型式、自由度數(shù)和操作機(jī)各手臂關(guān)節(jié)軸線間的長(zhǎng)度和各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)角的大小及變動(dòng)范圍的選擇。圖2-1

13、運(yùn)動(dòng)范圍圖2.1.4操作機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu),它們常和執(zhí)行機(jī)構(gòu)聯(lián)成一體,驅(qū)動(dòng)臂桿和載荷完成指定的運(yùn)動(dòng)。通常的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式有以下四種:a.步進(jìn)電機(jī):可直接實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制,控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,控制性能好,而且成本低廉;通常不需要反饋就能對(duì)位置和速度進(jìn)行控制。但是由于采用開(kāi)環(huán)控制,沒(méi)有誤差校正能力,運(yùn)動(dòng)精度較差,負(fù)載和沖擊震動(dòng)過(guò)大時(shí)會(huì)造成“失步”現(xiàn)象。b.直流伺服電機(jī):直流伺服電機(jī)具有良好的調(diào)速特性,較大的啟動(dòng)力矩,相對(duì)功率大及快速響應(yīng)等特點(diǎn),并且控制技術(shù)成熟。其安裝維修方便,成本低。c.交流伺服電機(jī):交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)行可靠,使用維修方便,與步進(jìn)電機(jī)相比價(jià)格要貴一些。隨著可關(guān)斷晶閘管GTO,大功率晶閘管GTR和場(chǎng)效應(yīng)管MOSFET等電力電子器件、脈沖調(diào)寬技術(shù)(PWM)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展,使交流伺服電機(jī)在調(diào)速性能方面可以與直流電機(jī)媲美。采用16位CPU+32位DSP三環(huán)(位置、速度、電流)全數(shù)字控制,增量式碼盤(pán)的反饋可達(dá)到很高的精度。三倍過(guò)

展開(kāi)閱讀全文
溫馨提示:
1: 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

相關(guān)資源

更多
正為您匹配相似的精品文檔
關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號(hào):ICP2024067431號(hào)-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號(hào)


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺(tái),本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請(qǐng)立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!