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1、基于PLC的液位控制系統(tǒng)設(shè)計摘要本次畢業(yè)設(shè)計的課題是基于PLC的液位控制系統(tǒng)的設(shè)計。在設(shè)計中，筆者主要負(fù)責(zé)的是數(shù)學(xué)模型的建立和控制算法的設(shè)計，因此在論文中設(shè)計用到的PID算法提到得較多，PLC方面的知識較少。本文的主要內(nèi)容包括：PLC的產(chǎn)生和定義、過程控制的發(fā)展、水箱的特性確定與實(shí)驗(yàn)曲線分析， FX2系列可編程控制器的硬件掌握，PID參數(shù)的整定及各個參數(shù)的控制性能的比較，應(yīng)用PID控制算法所得到的實(shí)驗(yàn)曲線分析，整個系統(tǒng)各個部分的介紹和講解PLC的過程控制指令PID指令來控制水箱水位。關(guān)鍵詞：FX2系列PLC，控制對象特性，PID控制算法，擴(kuò)充臨界比例法，PID指令，實(shí)驗(yàn)。目 錄中文摘要I1 緒

2、論11.1 PLC的產(chǎn)生、定義及現(xiàn)狀11.1.1PLC的產(chǎn)生、定義11.1.2PLC的發(fā)展現(xiàn)狀11.2過程控制的發(fā)展21.3本文研究的目的、主要內(nèi)容31.3.1本文研究的目的、意義31.3.2本文研究的主要內(nèi)容32 FX2系列PLC和控制對象介紹52.1 三菱PLC控制系統(tǒng)52.1.1 CPU模塊52.1.2 I/O模塊62.1.3電源模塊62.2 過程建模62.2.1 一階單容上水箱對象特性62.2.2 二階雙容下水箱對象特性113 PID調(diào)節(jié)及串級控制系統(tǒng)153.1 PID調(diào)節(jié)的各個環(huán)節(jié)及其調(diào)節(jié)過程153.1.1比例控制及其調(diào)節(jié)過程163.1.2比例積分調(diào)節(jié)163.1.3比例積分微分調(diào)節(jié)1

3、73.2 串級控制183.2.1串級控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)183.2.2串級控制系統(tǒng)的特點(diǎn)193.2.3串級控制系統(tǒng)的設(shè)計193.3 擴(kuò)充臨界比例度法213.4 三菱FX2系列PLC中PID指令的使用223.5在PLC中的PID控制的編程233.5.1回路的輸入輸出變量的轉(zhuǎn)換和標(biāo)準(zhǔn)化233.6變量的范圍254 控制方案設(shè)計274.1 系統(tǒng)設(shè)計274.1.1上水箱液位的自動調(diào)節(jié)274.1.2上水箱下水箱液位串級控制系統(tǒng)294.2 硬件設(shè)計294.2.1檢測單元294.2.3控制單元304.3軟件設(shè)計315 運(yùn)行325.1 上水箱液位比例調(diào)節(jié)325.2 上水箱液位比例積分調(diào)節(jié)325.3 上水箱液位比例積分

4、微分調(diào)節(jié)32參考文獻(xiàn)36論文原創(chuàng)性聲明緒論1.1 PLC的產(chǎn)生、定義及現(xiàn)狀1.1.1PLC的產(chǎn)生、定義一、可編程控制器的產(chǎn)生1.1.2PLC的發(fā)展現(xiàn)狀24重慶科技學(xué)院高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 3 PID調(diào)節(jié)及串級控制系統(tǒng)2 FX2系列PLC和控制對象介紹2.1 三菱PLC控制系統(tǒng)外存接口其他接口中央處理器CPUROMRAM編輯器CPROMEPROMRAM其他設(shè)備計算機(jī)A/D D/A輸入接口光電耦合輸出接口繼電器或晶體管圖2.1 PLC的原理圖2.1.1 CPU模塊 CPU是PLC的核心組成部分，與通用微機(jī)的CPU一樣，它在PLC系統(tǒng)中的作用類似于人體的神經(jīng)中樞，故稱為“電腦”。其功能是：1

5、、PLC中系統(tǒng)程序賦予的功能，接收并存儲從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)。2、用掃描方式接受現(xiàn)場輸入裝置的狀態(tài)，并存入映像寄存器。3、診斷電源、PLC內(nèi)部電路工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤。在PLC進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，從存儲器中逐條讀去用戶程序，按指令規(guī)定的任務(wù)，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去起閉有關(guān)控制電路。2.1.2 I/O模塊I/O模塊是CPU與現(xiàn)成I/O裝置或其他外部設(shè)備之間的連接部件。PLC提供了各種操作電平與驅(qū)動能力的I/O模塊和各種用途I/O元件供用戶選用。如輸入/輸出電平轉(zhuǎn)換、電氣隔離、串/并行轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)傳送、誤碼校驗(yàn)、A/D或D/A變換以及其他功能模塊等。I/O模塊將外部輸入信號變換成CPU

6、能接受的信號，或?qū)PU的輸出信號變換成需要的控制信號去驅(qū)動控制對象，以確保整個系統(tǒng)正常的工作。其中輸入信號要通過光電隔離，通過濾波進(jìn)入CPU控制板，CPU發(fā)出輸出信號至輸出端。輸出方式有三種：繼電器方式、晶體管方式和晶閘管方式。2.1.3電源模塊根據(jù)PLC的設(shè)計特點(diǎn)，它對電源并無特殊需求，它可使用一般工業(yè)電源。2.2 過程建模過程控制系統(tǒng)的品質(zhì)，是由組成系統(tǒng)的過程和過程檢測控制儀表各環(huán)節(jié)的特性和系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)所決定。在構(gòu)成控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計中，過程的數(shù)學(xué)模型是極其重要的基礎(chǔ)資料。所以，建立過程的數(shù)學(xué)模型，對實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化有著十分重要的意義?？梢赃@樣說，一個過程控制系統(tǒng)的優(yōu)劣，主要取決于對生

7、產(chǎn)工藝過程的了解和建立過程的數(shù)學(xué)模型。2.2.1 一階單容上水箱對象特性所謂單容過程，是指只有一個貯蓄容量的過程。單容過程還可分為有自衡能力和無自衡能力兩類。一、自衡過程的建摸所謂自衡過程，是指過程在擾動作用下，其平衡狀態(tài)被破壞后，不需要操作人員或儀表等干預(yù)，依靠起自身重新恢復(fù)平衡的過程。液位過程，圖2.2所示為一個單容液位被控過程，其流入量，改變閥1的開度可以改變的大小。其流出量為，它取決于用戶的需要改變閥2開度可以改變。液位h的變化反映了與不等而引起貯罐中蓄水或泄水的過程.若作為被控過程的輸入變量,h為其輸出變量,則該被控過程的數(shù)學(xué)模型就是h與之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式。1h12（a）Xhtt00圖

8、2.2液位被控過程及其階躍響應(yīng)根據(jù)動態(tài)物料平衡關(guān)系有 （2-1）將公式（2-1）表示成增量式為 （2-2）式中： 、分別表示為偏離某一平衡狀態(tài)、的增量；A貯蓄截面積。在靜態(tài)時，；當(dāng)發(fā)生變化時，液位h隨之變化，貯蓄出口處的靜壓隨之變化，也發(fā)生變化。由流體力學(xué)可知，流體在紊流情況下，液位h與流量之間為非線形關(guān)系。但為了簡化起見，經(jīng)線形變化，則可近似認(rèn)為與h成正比關(guān)系，而與閥2的阻力成反比，即 （2-3）式中：閥2的阻力，稱為液阻。為了求單容過程的數(shù)學(xué)模型，需消去中間變量。消去中間變量的方法很多，如可用代數(shù)代換法，可用信號流圖法，也可用畫方框圖的方法。這里，介紹后一種方法。將式（2-2）、式（2-3

9、）拉氏變換后,畫出圖2.3方框圖。圖2.3方框圖 單容液位過程的傳遞函數(shù)為 （2-4）式中：過程的時間常數(shù)，；過程的放大系數(shù)，； C過程的容量系數(shù)，或稱過程容量。被控過程都具有一定貯存物料或能量的能力，其貯存能力的大小，稱為容量或容量系數(shù)。其物理意義:是：引起單位被控量變化時被控過程貯存兩變化的大小。圖2.1（b）所示為單容液位被控過程的階躍響應(yīng)曲線。從上述分析可知，液阻不但影響過程的時間常數(shù)，而且還影響過程的放大系數(shù)，而容量系數(shù)C僅影響過程的時間常數(shù)。在工業(yè)生產(chǎn)過程中，過程的純時延問題是經(jīng)常碰到的。如皮帶運(yùn)輸機(jī)的物料傳輸過程，管道輸送、管道反應(yīng)和管道的混合過程等。下面以圖2.4為例討論純時延

10、過程的建模。圖2.4純時延單容過程及其響應(yīng)曲線圖2.4所示，流量通過長度為l的管道流入貯罐。當(dāng)進(jìn)水閥開度產(chǎn)生擾動后，需要流經(jīng)管道長度為l的傳輸時間后才流入貯罐，才使液位h發(fā)生變化。具有純時延單容過程的階躍響應(yīng)曲線如圖2.4曲線2所示，它與無時延單容過程的階躍響應(yīng)曲線在形狀上完全相同，僅差一純時延。具有純時延單容過程的微分方程和傳遞函數(shù)為 （2-5）式中：過程的時間常數(shù)，； 過程的放大系數(shù)，； 過程的純時延時間。二、無自衡過程的建模所謂無自衡過程，是指過程在擾動的作用下，其平衡狀態(tài)被破壞后，不需要操作人員或儀表等干預(yù)，依靠其自身能力不能重新恢復(fù)平衡的過程。下面以圖2.4所示為例，介紹其建模方法。

11、圖2.5 單容過程及其響應(yīng)曲線如果將圖2.2所示貯罐的出口閥2換成定量泵，則為圖2.5所示。這樣，其流出量與液位h無關(guān)。當(dāng)流入量發(fā)生階躍變化時，液位h即發(fā)生變化。由于流出量是不變的，所以貯罐液位或等速上升直至液體溢出，或者等速下降直至液位被抽干，其階躍響應(yīng)曲線如圖2.5所示。圖2-7所示過程的微分方程為 （2-6） 式中：C貯罐的容量系數(shù)。 過程的傳遞函數(shù)為 （2-7）式中：過程的積分時間常數(shù)，。 當(dāng)過程具有純時延時，則其傳遞函數(shù)為 （2-8）2.2.2 二階雙容下水箱對象特性在工業(yè)生產(chǎn)過程中，被控過程往往是由多個容積和阻力構(gòu)成，這種過程稱為多容過程?，F(xiàn)在，以具有自衡能力的雙容過程為例，來討論

12、其建立數(shù)學(xué)模型的方法。0Q000圖2.6 雙容過程及其響應(yīng)曲線圖2.6（a）所示為兩只水箱串聯(lián)工作的雙容過程。其被控量是第二只水箱的液位，輸入量為與上述分析方法相同，根據(jù)物料平衡關(guān)系可以列出下列方程 （2-9）為了消去雙容過程的中間變量、，將上述方程組進(jìn)行拉氏變換，并畫出方框圖如2.7所示。雙容過程的數(shù)學(xué)模型為 （2-10）1/C1s1/R21/C2s1/R3圖2.7 雙容過程方框圖式中：第一只水箱的時間常數(shù)，；第二只水箱的時間常數(shù)，；過程的放大系數(shù)，；分別是兩只水箱的容量系數(shù)。圖2.7所示為流量有一階躍變化時，被控量的響應(yīng)曲線。與單容過程比較，多容過程受到擾動后，被控參數(shù)的變化速度并不是一開

13、始就最大，而是要經(jīng)過一段時延之后才達(dá)到最大值。即多容過程對于擾動的響應(yīng)在時間上存在時延，被稱為容量時延。產(chǎn)生容量時延的原因主要是兩個容積之間存在阻力，所以使的響應(yīng)時間向后推移。容量時延可用作圖法求得，即通過響應(yīng)曲線的拐點(diǎn)D作切線，與時間2.8 無自衡能力的雙容過程ttt軸相交與A，與相交與C，C點(diǎn)在時間軸上的投影B，OA即為容量時延時間，AB即為過程的時間常數(shù)T。對與無自衡能力的雙容過程，可見圖2.8，圖中，被控量為，輸入量為。產(chǎn)生階躍變化時，液位并不立即以最大的速度變化，由于中間具有容積和阻力。對擾動的響應(yīng)有他、一定的時延和慣性。同上所述，所示過程的數(shù)學(xué)模型為 （2-10）式中：過程積分時間

14、常數(shù)， ；T第一只水箱的時間常數(shù)。同理，無自衡多容過程的數(shù)學(xué)模型為 （2-11）當(dāng)然無自衡多容過程具有純時延時，則其數(shù)學(xué)模型為 3 PID調(diào)節(jié)及串級控制系統(tǒng)3.1 PID調(diào)節(jié)的各個環(huán)節(jié)及其調(diào)節(jié)過程PID控制的原理和特點(diǎn)工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便

15、。即當(dāng)我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。（1）比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。（2）積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-

16、state Error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項(xiàng)會增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。（3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差

17、的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。3.1.1比例控制及其調(diào)節(jié)過程在人工調(diào)節(jié)的實(shí)踐中，如果能使閥門的開度與被調(diào)參數(shù)偏差成比例的話，就有可能使輸出量等于輸入量，從而使被調(diào)參數(shù)趨于穩(wěn)定，達(dá)到平衡狀態(tài)。這種閥門開度與被調(diào)參數(shù)的偏差成比例的調(diào)

18、節(jié)規(guī)律，稱為比例調(diào)節(jié)。比例調(diào)節(jié)規(guī)律及其特點(diǎn)比例調(diào)節(jié)作用，一般用字母P來表示。如果用一個數(shù)學(xué)式來表示比例調(diào)節(jié)作用，可寫成： （3-1）式中 調(diào)節(jié)器的輸出變化值； 調(diào)節(jié)器的輸入，即偏差； 比例調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)。放大倍數(shù)是可調(diào)的，所以比例調(diào)節(jié)器實(shí)際上是一個放大倍數(shù)可調(diào)的放大器。比例調(diào)節(jié)作用雖然及時、作用強(qiáng)，但是有余差存在，被調(diào)參數(shù)不能完全回復(fù)到給定值，調(diào)節(jié)精度不高，所以有時稱比例調(diào)節(jié)為“粗調(diào)”。純比例調(diào)節(jié)只能用于干擾較小、滯后較小，而時間常數(shù)又不太小的對象。3.1.2比例積分調(diào)節(jié)對于工藝條件要求較高余差不允許存在的情況下，比例作用調(diào)節(jié)器不能滿足要求了，克服余差的辦法是引入積分調(diào)節(jié)。因?yàn)閱渭兊姆e分作用

19、使過程緩慢，并帶來一定程度的振蕩，所以積分調(diào)節(jié)很少單獨(dú)使用，一般都和比例作用組合在一起，構(gòu)成比例積分調(diào)節(jié)器，簡稱PI調(diào)節(jié)器，其作用特性可用下式表示： （3-2）這里，表示PI調(diào)節(jié)作用的參數(shù)有兩個：比例度P和積分時間。而且比例度不僅影響比例部分，也影響積分部分，使總的輸出既具有調(diào)節(jié)及時、克服偏差有力的特點(diǎn)，又具有克服余差的性能。由于它是在比例調(diào)節(jié)（粗調(diào)）的基礎(chǔ)上，有加上一個積分調(diào)節(jié)（細(xì)調(diào)），所以又稱再調(diào)調(diào)節(jié)或重定調(diào)節(jié)。但是，積分時間太小，積分作用就太強(qiáng)，過程振蕩劇烈，穩(wěn)定程度低；積分時間太大，積分作用不明顯，余差消除就很慢。如果把積分時間放到最大，PI調(diào)節(jié)器就喪失了積分作用，成了一個純比例調(diào)節(jié)器

20、。3.1.3比例積分微分調(diào)節(jié)微分調(diào)節(jié)的作用主要是用來克服被調(diào)參數(shù)的容量滯后。在生產(chǎn)實(shí)際中，有經(jīng)驗(yàn)的工人總是既根據(jù)偏差的大小來改變閥門的開度大小（比例作用），同時又根據(jù)偏差變化速度的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)。比如當(dāng)看到偏差變化很大時，就估計到即將出現(xiàn)很大的偏差而過量地打開（關(guān)閉）調(diào)節(jié)閥，以克服這個預(yù)計的偏差，這種根據(jù)偏差變化速度提前采取的行動，意味著有“超前”作用，因而能比較有效地改善容量滯后比較大的調(diào)節(jié)對象的調(diào)節(jié)質(zhì)量。什么是微分調(diào)節(jié)？微分調(diào)節(jié)是指調(diào)節(jié)器的輸出變化與偏差變化速度成正比，可用數(shù)學(xué)表達(dá)式表示為： （3-3）式中： 調(diào)節(jié)器的輸出變化值；微分時間；偏差信號變化的速度。從上式可知，偏差變化的速度越大，

21、微分時間越長，則調(diào)節(jié)器的輸出變化就越大。對于一個固定不變的偏差，不管其有多大，微分做用的輸出總是零，這是微分作用的特點(diǎn)。由于實(shí)際微分器的比例度不能改變，固定為100%，微分作用也只在參數(shù)變化時才出現(xiàn)，所以實(shí)際微分器也不能單獨(dú)使用。一般都是和其它調(diào)節(jié)作用相配合，構(gòu)成比例微分或比例積分微分調(diào)節(jié)器。比例積分微分調(diào)節(jié)又稱PID調(diào)節(jié)，它可由下式表示： （3-4）PID調(diào)節(jié)中，有三個調(diào)節(jié)參數(shù)，就是比例度P、積分時間、微分時間。適當(dāng)選取這三個參數(shù)值，就可以獲得良好的調(diào)節(jié)質(zhì)量。由分析可知，PID三作用調(diào)節(jié)質(zhì)量最好，PI調(diào)節(jié)第二，PD調(diào)節(jié)有余差。純比例調(diào)節(jié)雖然動偏差比PI調(diào)節(jié)小，但余差大，而純積分調(diào)節(jié)質(zhì)量最差，

22、所以一般不單獨(dú)使用。3.2 串級控制隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，對于某些比較復(fù)雜的過程或者生產(chǎn)工藝、經(jīng)濟(jì)效益、安全運(yùn)行、環(huán)境保護(hù)等要求更高的場合，單回路控制系統(tǒng)往往不能滿足其需求。為了提高控制品質(zhì)，在單回路控制方案的基礎(chǔ)上，開發(fā)出了串級控制系統(tǒng)。3.2.1串級控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)串級控制系統(tǒng)采用兩套檢測變送器和兩個調(diào)節(jié)器，前一個調(diào)節(jié)器的輸出作為后一個調(diào)節(jié)器的設(shè)定，后一個調(diào)節(jié)器的輸出送往調(diào)節(jié)閥。結(jié)構(gòu)圖如圖3.1所示。圖 3.1 串級控制系統(tǒng)方框圖前一個調(diào)節(jié)器稱為主調(diào)節(jié)器，它所檢測和控制的變量稱主變量（主被控參數(shù)），即工藝控制指標(biāo)；后一個調(diào)節(jié)器稱為副調(diào)節(jié)器，它所檢測和控制的變量稱副變量（副被控參數(shù)），是

23、為了穩(wěn)定主變量而引入的輔助變量。整個系統(tǒng)包括兩個控制回路，主回路和副回路。副回路由副變量檢測變送、副調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥和副過程構(gòu)成；主回路由主變量檢測變送、主調(diào)節(jié)器、副調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥、副過程和主過程構(gòu)成。一次擾動：作用在主被控過程上的，而不包括在副回路范圍內(nèi)的擾動。二次擾動：作用在副被控過程上的，即包括在副回路范圍內(nèi)的擾動。3.2.2串級控制系統(tǒng)的特點(diǎn)在串級控制系統(tǒng)中，由于引入了一個副回路，不僅能及早克服進(jìn)入副回路的擾動，而且又能改善過程特性。副調(diào)節(jié)器具有“粗調(diào)”的作用，主調(diào)節(jié)器具有“細(xì)調(diào)”的作用，從而使其控制品質(zhì)得到進(jìn)一步提高。其特點(diǎn)有以下幾點(diǎn)：一、改善了過程的動態(tài)特性，提高了系統(tǒng)控制質(zhì)量。二、

24、能迅速克服進(jìn)入副回路的二次擾動。三、提高了系統(tǒng)的工作頻率。四、對負(fù)荷變化的適應(yīng)性較強(qiáng)。3.2.3串級控制系統(tǒng)的設(shè)計（1） 主回路的設(shè)計 串級控制系統(tǒng)的主回路是定值控制，其設(shè)計單回路控制系統(tǒng)的設(shè)計類似，設(shè)計過程可以按照簡單控制系統(tǒng)設(shè)計原則進(jìn)行。這里主要解決串級控制系統(tǒng)中兩個回路的協(xié)調(diào)工作問題。主要包括如何選取副被控參數(shù)、確定主、副回路的原則等問題。 （2） 副回路的設(shè)計 由于副回路是隨動系統(tǒng)， 對包含在其中的二次擾動具有很強(qiáng)的抑制能力和自適應(yīng)能力，二次擾動通過主、副回路的調(diào)節(jié)對主被控量的影響很小，因此在選擇副回路時應(yīng)盡可能把被控過程中變化劇烈、頻繁、幅度大的主要擾動包括在副回路中，此外要盡可能包

25、含較多的擾動。 歸納如下。 (1) 在設(shè)計中要將主要擾動包括在副回路中。 (2) 將更多的擾動包括在副回路中。 (3) 副被控過程的滯后不能太大，以保持副回路的快速相應(yīng)特性。 (4) 要將被控對象具有明顯非線性或時變特性的一部分歸于副對象中。 (5) 在需要以流量實(shí)現(xiàn)精確跟蹤時，可選流量為副被控量。 在這里要注意(2)和(3)存在明顯的矛盾，將更多的擾動包括在副回路中有可能導(dǎo)致副回路的滯后過大，這就會影響到副回路的快速控制作用的發(fā)揮，因此，在實(shí)際系統(tǒng)的設(shè)計中要兼顧(2)和(3)的綜合。 例如，圖1所示的以物料出口溫度為主被控參數(shù)、爐膛溫度為副被控參數(shù)，燃料流量為控制參數(shù)的串級控制系統(tǒng)，假定燃料

26、流量和氣熱值變化是主要擾動，系統(tǒng)把該擾動設(shè)計在副回路內(nèi)是合理的。 （3） 主、副回路的匹配 1) 主、副回路中包含的擾動數(shù)量、時間常數(shù)的匹配 設(shè)計中考慮使二次回路中應(yīng)盡可能包含較多的擾動，同時也要注意主、副回路擾動數(shù)量的匹配問題。副回路中如果包括的擾動越多，其通道就越長，時間常數(shù)就越大，副回路控制作用就不明顯了，其快速控制的效果就會降低。如果所有的擾動都包括在副回路中，主調(diào)節(jié)器也就失去了控制作用。原則上，在設(shè)計中要保證主、副回路擾動數(shù)量、時間常數(shù)之比值在310之間。比值過高，即副回路的時間常數(shù)較主回路的時間常數(shù)小得太多，副回路反應(yīng)靈敏，控制作用快，但副回路中包含的擾動數(shù)量過少，對于改善系統(tǒng)的控

27、制性能不利；比值過低，副回路的時間常數(shù)接近主回路的時間常數(shù)，甚至大于主回路的時間常數(shù)，副回路雖然對改善被控過程的動態(tài)特性有益，但是副回路的控制作用缺乏快速性，不能及時有效地克服擾動對被控量的影響。嚴(yán)重時會出現(xiàn)主、副回路“共振”現(xiàn)象，系統(tǒng)不能正常工作。 2) 主、副調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律的匹配、選擇 在串級控制系統(tǒng)中，主、副調(diào)節(jié)器的作用是不同的。主調(diào)節(jié)器是定值控制，副調(diào)節(jié)器是隨動控制。系統(tǒng)對二個回路的要求有所不同。主回路一般要求無差，主調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律應(yīng)選取PI或PID控制規(guī)律；副回路要求起控制的快速性，可以有余差，一般情況選取P控制規(guī)律而不引入 I 或 D 控制。如果引入 I 控制，會延長控制過程，

28、減弱副回路的快速控制作用；也沒有必要引入 D控制，因?yàn)楦被芈凡捎?P控制已經(jīng)起到了快速控制作用，引入D控制會使調(diào)節(jié)閥的動作過大，不利于整個系統(tǒng)的控制。 3) 主、副調(diào)節(jié)器正反作用方式的確定 一個過程控制系統(tǒng)正常工作必須保證采用的反饋是負(fù)反饋，及其主通道各環(huán)節(jié)放大系數(shù)極性乘積必須為正值。串級控制系統(tǒng)有兩個回路，主、副調(diào)節(jié)器作用方式的確定原則是要保證兩個回路均為負(fù)反饋。確定過程是首先判定為保證內(nèi)環(huán)是負(fù)反饋副調(diào)節(jié)器應(yīng)選用那種作用方式，然后再確定主調(diào)節(jié)器的作用方式。各環(huán)節(jié)放大系數(shù)極性的正負(fù)是這樣規(guī)定的：對于調(diào)節(jié)器 ，當(dāng)測量值增加，調(diào)節(jié)器的輸出也增加，則為負(fù)值（即正作用調(diào)節(jié)器）；反之，為正（即反作用調(diào)節(jié)

29、器）。調(diào)節(jié)閥為氣開。則為正，氣關(guān)為負(fù)。過程放大系數(shù)極性是：當(dāng)過程的輸入增大時，即調(diào)節(jié)閥開大，其輸出也增大，則為正，反之，為負(fù)。在圖3.1的串級控制系統(tǒng)框圖中可以看到，由于副回路可以簡化成一個正作用方式環(huán)節(jié)，主對象作用方式為正，主測量變送環(huán)節(jié)為正。根據(jù)單回路控制系統(tǒng)設(shè)計中介紹的閉合系統(tǒng)必須為負(fù)反饋控制系統(tǒng)設(shè)計原則，即閉環(huán)各環(huán)節(jié)比例度乘積必須為正，故主調(diào)節(jié)器均選用反作用調(diào)節(jié)器，副調(diào)節(jié)器均選用反作用調(diào)節(jié)器。3.3 擴(kuò)充臨界比例度法實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)法調(diào)整PID參數(shù)的方法中較常用的是擴(kuò)充臨界比例度法,其最大的優(yōu)點(diǎn)是，參數(shù)的整定不依賴受控對象的數(shù)學(xué)模型，直接在現(xiàn)場整定、簡單易行。擴(kuò)充比例度法適用于有自平衡特性的受

30、控對象，是對連續(xù)-時間PID控制器參數(shù)整定的臨界比例度法的擴(kuò)充。整定步驟：擴(kuò)充比例度法整定數(shù)字PID控制器參數(shù)的步驟是：（1）預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期。一般說應(yīng)小于受控對象純延遲時間的十分之一。表3.1臨界振蕩整定計算公式調(diào)節(jié)參數(shù)控制規(guī)律P2PI2.2/1.2PID1.60.50.25（2）用選定的使系統(tǒng)工作。這時去掉積分作用和微分作用，將控制選擇為純比例控制器，構(gòu)成閉環(huán)運(yùn)行。逐漸減小比例度，即減小，直至系統(tǒng)對輸入的階躍信號的響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩（穩(wěn)定邊緣），將這時的比例放大系數(shù)記為,臨界振蕩周期記為。（3）根據(jù)表3.1 臨界振蕩整定計算公式代入、的值，計算出調(diào)節(jié)器各個參數(shù)、的值。（4）根據(jù)上述

31、計算結(jié)果設(shè)置調(diào)節(jié)器的參數(shù)值。觀察系統(tǒng)的響應(yīng)過程，若記錄曲線不符合要求時，再適當(dāng)調(diào)整整定參數(shù)值。PID指令用的算術(shù)表達(dá)式為： 輸出值上式中表示誤差。該指令可以用中斷、子程序、步進(jìn)梯形指令和條件跳步指令，指令的應(yīng)用如圖3.2所示。當(dāng)X0=ON時執(zhí)行PID指令，把PID控制回路的設(shè)定值存放在D100-D124這25個數(shù)據(jù)寄存器中，對S2的當(dāng)前值（D1）和（S1）的設(shè)定值（D0）進(jìn)行比較，通過PID回路處理數(shù)值之間的偏差后計算出一個調(diào)節(jié)值，此調(diào)節(jié)值存入目標(biāo)操作數(shù)D150中。 3.5.1回路的輸入輸出變量的轉(zhuǎn)換和標(biāo)準(zhǔn)化PID控制器調(diào)節(jié)輸出，保證偏差(e)為零，使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。偏差(e)是設(shè)定值(SP

32、)和過程變量(PV)的差。PID控制的原理基于下面的算式；輸出M(t)是比例項(xiàng)、積分項(xiàng)和微分項(xiàng)的函數(shù)。輸出=比例項(xiàng)+積分項(xiàng)+微分項(xiàng)其中： 是作為時間函數(shù)的回路輸出是回路增益是回路誤差(設(shè)定值和過程變量之間的差)是回路輸出的初始值為了能讓數(shù)字計算機(jī)處理這個控制算式，連續(xù)算式必須離散化為周期采樣偏差算式，才能用來計算輸出值。數(shù)字計算機(jī)處理的算式如下：輸出= 比例項(xiàng) + 積分項(xiàng)+ 微分項(xiàng)是在采樣時刻n，PID回路輸出的計算值；是回路增益；是采樣時刻n的回路誤差值； 是回路誤差的前一個數(shù)值(在采樣時刻n-1)；是采樣時刻x的回路誤差值；是積分項(xiàng)的比例常數(shù)；是回路輸出的初始值；是微分項(xiàng)的比例常數(shù)；從這個

33、公式可以看出，積分項(xiàng)是從第1個采樣周期到當(dāng)前采樣周期所有誤差項(xiàng)的函數(shù)。微分項(xiàng)是當(dāng)前采樣和前一次采樣的函數(shù)，比例項(xiàng)僅是當(dāng)前采樣的函數(shù)。在數(shù)字計算機(jī)中，不保存所有的誤差項(xiàng)，實(shí)際上也不必要。由于計算機(jī)從第一次采樣開始，每有一個偏差采樣值必須計算一次輸出值，只需要保存偏差前值和積分項(xiàng)前值。作為數(shù)字計算機(jī)解決的重復(fù)性的結(jié)果，可以得到在任何采樣時刻必須計算的方程的一個簡化算式。簡化算式是：輸出=比例項(xiàng)+積分項(xiàng)+微分項(xiàng)。其中： 是在采樣時間n時，回路輸出的計算值；是回路增益；是采樣時刻n的回路誤差值；是回路誤差的前一個數(shù)值(在采樣時刻n-1)；是積分項(xiàng)的比例常數(shù)；是積分項(xiàng)的前一個數(shù)值(在采樣時刻n-1)；是

34、微分項(xiàng)的比例常數(shù)；3.6變量的范圍過程變量和設(shè)定值是PID運(yùn)算的輸入值。因此回路表中的這些變量只能被PID指令讀而不能被改寫。輸出變量是由PID運(yùn)算產(chǎn)生的，所以在每一次PID運(yùn)算完成之后，需更新回路表中的輸出值， 輸出值被限定在0.0-1.0之間。當(dāng)輸出由手動轉(zhuǎn)變?yōu)镻ID(自動)控制時，回路表中的輸出值可以用來初始化輸出值。如果使用積分控制，積分項(xiàng)前值要根據(jù)PID運(yùn)算結(jié)果更新。這個更新了的值用作下一次PID運(yùn)算的輸入，當(dāng)計算輸出值超過范圍(大于1.0或小于0.0)，那么積分項(xiàng)前值必須根據(jù)下列公式進(jìn)行調(diào)整：當(dāng)計算輸出或當(dāng)計算輸出其中：是調(diào)整過的偏差的數(shù)值；是在采樣時間n時回路輸出的比例項(xiàng)的數(shù)值；

35、是在采樣時間n時回路輸出的微分項(xiàng)的數(shù)值；是在采樣時間n時回路輸出的數(shù)值；這樣調(diào)整積分前值，一旦輸出回到范圍后，可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)性能。而且積分項(xiàng)前值也要限制在0.0-0.1之間，然后在每次PID運(yùn)算結(jié)束之后。把積分項(xiàng)前值寫入回路表，以備在下次PID運(yùn)算中使用。用戶可以在執(zhí)行PID指令以前修改回路表中積分項(xiàng)前值。在實(shí)際運(yùn)用中，這樣做的目的是找到由于積分項(xiàng)前值引起的問題。手工調(diào)整積分項(xiàng)前值時，必須小心謹(jǐn)慎，還應(yīng)保證寫入的值在0.0-1.0之間重慶科技學(xué)院高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 4 控制方案設(shè)計4 控制方案設(shè)計4.1 系統(tǒng)設(shè)計 4.1.1上水箱液位的自動調(diào)節(jié)在這個部分中控制的是上水箱的液位。系

36、統(tǒng)原理圖如圖4.1所示。單相泵正常運(yùn)行，打開閥1和閥2，打開上水箱的出水閥，電動調(diào)節(jié)閥以一定的開度來控制進(jìn)入水箱的水流量，調(diào)節(jié)手段是通過將壓力變送器檢測到的電信號送入PLC中，經(jīng)過A/D變換成數(shù)字信號，送入數(shù)字PID調(diào)節(jié)器中，經(jīng)PID算法后將控制量經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換成與電動調(diào)節(jié)閥開度相對應(yīng)的電信號送入電動調(diào)節(jié)閥中控制通道中的水流量。 出水口閥3閥2電動調(diào)節(jié)閥壓力表閥1出水口閥6下水箱液位傳感器上水箱液位傳感器閥4進(jìn)水口溢水口溢水口儲水箱單向泵出水口進(jìn)水口4.1 系統(tǒng)原理圖當(dāng)上水箱的液位小于設(shè)定值時，壓力變送器檢測到的信號小于設(shè)定值，設(shè)定值與反饋值的差就是PID調(diào)節(jié)器的輸入偏差信號。經(jīng)過運(yùn)算后即輸出

37、控制信號給電動調(diào)節(jié)閥，使其開度增大，以使通道里的水流量變大，增加水箱里的儲水量，液位升高。當(dāng)液位升高到設(shè)定高度時，設(shè)定值與控制變量平衡，PID調(diào)節(jié)器的輸入偏差信號為零，電動調(diào)節(jié)閥就維持在那個開度，流量也不變，同時水箱的液位也維持不變。系統(tǒng)的控制框圖如圖4.2所示。其中SP為給定信號，由用戶通過計算機(jī)設(shè)定，PV為控制變量，它們的差是PID調(diào)節(jié)器的輸入偏差信號，經(jīng)過PLC的PID程序運(yùn)算后輸出，調(diào)節(jié)器的輸出信號經(jīng)過PLC的D/A轉(zhuǎn)換成4-20mA的模擬電信號后輸出到電動調(diào)節(jié)閥中調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)閥的開度，以控制水的流量，使水箱的液位保持設(shè)定值。水箱的液位經(jīng)過壓力變送器檢測轉(zhuǎn)換成相關(guān)的電信號輸入到PLC的輸入

38、接口，再經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成控制量PV，給定值SP與控制量PV經(jīng)過PLC的CPU的減法運(yùn)算成了偏差信號e ,又輸入到PID調(diào)節(jié)器中，又開始了新的調(diào)節(jié)。所以系統(tǒng)能實(shí)時地調(diào)節(jié)水箱的液位。4.1.2上水箱下水箱液位串級控制系統(tǒng)上水箱下水箱液位控制系統(tǒng)由于控制過程特性呈現(xiàn)大滯后，外界環(huán)境的擾動較大，要保持上水箱下水箱液位最后都保持設(shè)定值，用簡單的單閉環(huán)反饋控制不能實(shí)現(xiàn)很好的控制效果，所以采用串級閉環(huán)反饋系統(tǒng)。上水箱下水箱液位控制系統(tǒng)圖如圖4.2所示，該系統(tǒng)中，上水箱液位作為副調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)對象，下水箱液位作為主調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)對象。這里的擾動主要是水箱的出水閥的擾動，有時是認(rèn)為的因素，有時是機(jī)械的因素，擾動總是不可

39、避免的。主回路和副回路結(jié)合有效地抑制環(huán)境的擾動。主對象副對象執(zhí)行器PID1PID2A/DD/A主變送器副變送器A/DSP+PVe圖4.2 上下水箱控制方框圖在這里，執(zhí)行機(jī)構(gòu)仍然是電動調(diào)節(jié)閥，依舊由PLC經(jīng)過PID算法后控制它的開度以控制水管里的水流量，控制兩個水箱的水位。它有兩個PID回路，分別是PID1和PID2。PID1為外環(huán)，控制下水箱的液位，它的輸出值作為PID2的設(shè)定值，PID2控制上水箱的液位。4.2 硬件設(shè)計系統(tǒng)硬件的設(shè)計包括檢測單元、執(zhí)行單元和控制單元的設(shè)計，他們互相聯(lián)系，組成一個完整的系統(tǒng)。4.2.1檢測單元在過程控制系統(tǒng)中，檢測環(huán)節(jié)是比較重要的一個環(huán)節(jié)。液位是指密封容器或開

40、口容器中液位的高低，通過液位測量可知道容器中的原料、半成品或成品的數(shù)量，以便調(diào)節(jié)流入流出容器的物料，使之達(dá)到物料的平衡，從而保證生產(chǎn)過程順利進(jìn)行。設(shè)計中涉及到液位的檢測和變送，以便系統(tǒng)根據(jù)檢測到的數(shù)據(jù)來調(diào)節(jié)通道中的水流量，控制水箱的液位。液位變送器分為浮力式、靜壓力式、電容式、應(yīng)變式、超聲波式、激光式、放射性式等。系統(tǒng)中用到的液位變送器是浙江浙大中控自動化儀表有限公司生產(chǎn)的中控儀表SP0018G壓力變送器，屬于靜壓力式液位變送器，量程為0-10KPa，精度為 ，由24V直流電源供電，可以從PLC的電源中獲得，輸出為4-20mA直流。4.2.2執(zhí)行單元執(zhí)行單元是構(gòu)成自動控制系統(tǒng)不可缺少的重要組成

41、環(huán)節(jié)，它接受來自調(diào)節(jié)單元的輸出信號，并轉(zhuǎn)換成直角位移或轉(zhuǎn)角位移，以改變調(diào)節(jié)閥的流通面積，從而控制流入或流出被控過程的物料或能量實(shí)現(xiàn)過程參數(shù)的自動控制。執(zhí)行器的工作原理，由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（調(diào)節(jié)閥）兩部分組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)首先將來自調(diào)節(jié)器的信號轉(zhuǎn)變成推力或位移，對調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（調(diào)節(jié)閥）根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的推力或位移，改變調(diào)節(jié)閥的閥芯或閥座間的流通面積，以達(dá)到最終調(diào)節(jié)被控介質(zhì)的目的。來自調(diào)節(jié)器的信號經(jīng)信號轉(zhuǎn)換單元轉(zhuǎn)換信號制式后，與來自執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置反饋信號比較，其信號差值輸入到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)作用的方向和大小，其輸出的力或位移控制調(diào)節(jié)閥的動作，改變調(diào)節(jié)閥的流通面積，從而改變被控介質(zhì)的流量。當(dāng)位置反饋信

42、號與輸入信號相等時，系統(tǒng)處于平衡狀態(tài)，調(diào)節(jié)閥處于某一開度。系統(tǒng)中用到的調(diào)節(jié)閥是QS智能型調(diào)節(jié)閥，所用到的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，輸出為角行程，控制軸轉(zhuǎn)動。電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成框圖。來自PLC的模擬量輸出DC4-20mA信號Ii與位置反饋信號If進(jìn)行比較，其差值經(jīng)放大后，控制伺服電動機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，再經(jīng)減速器后，改變調(diào)節(jié)器的開度，同時輸出軸的位移，經(jīng)位置發(fā)生器轉(zhuǎn)換成電流信號If。當(dāng)Ii=If時，電動機(jī)停止轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)閥處于某一開度，即Q=KIi，式中Q為輸出軸的轉(zhuǎn)角，K為比例常數(shù)。電動調(diào)節(jié)閥還提供手動操作，它的上部有個手柄，和軸連在一起，在系統(tǒng)掉電時可進(jìn)行手動控制，保證系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用。4.2.3控制單

43、元控制單元是整個系統(tǒng)的心臟。在系統(tǒng)中，PLC是控制的中心元件，它的選擇是控制單元設(shè)計的重要部分。系統(tǒng)應(yīng)用的是三菱FX2系列的PLC，其結(jié)構(gòu)簡單，使用靈活且易于維護(hù)。它采用模塊化設(shè)計，本系統(tǒng)主要包括CPU模塊、模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊和電源模塊。4.3軟件設(shè)計現(xiàn)在以上水箱的液位控制系統(tǒng)為例，畫出其流程圖如圖4.3。上電X1開始X2檢測X3A/D轉(zhuǎn)換X4傳送X5PID調(diào)節(jié)X6D/A轉(zhuǎn)換X7循環(huán)X8重新啟動X9M1M2M3M4M5M6M7開始燈閃爍Y0輸入設(shè)定值Y1，并啟動水泵Y2上限報警Y3，下限報警Y4A/D轉(zhuǎn)換輸出Y5Y1與Y5進(jìn)行偏差計算輸出Y6進(jìn)行PID調(diào)節(jié)輸出Y7D/A轉(zhuǎn)換輸出Y8

44、閥門開度圖4.3 上水箱流程圖重慶科技學(xué)院高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 5 運(yùn)行5 運(yùn)行5.1 上水箱液位比例調(diào)節(jié)以圖5.1所示的液位比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)為例，被調(diào)參數(shù)是上水箱的液位。在輸入的偏差信號為階躍信號。當(dāng)比例調(diào)節(jié)器的小于1時，其比例調(diào)節(jié)器的實(shí)驗(yàn)特性圖為圖5.1（a）所示；當(dāng)比例調(diào)節(jié)器的大于1時，其比例調(diào)節(jié)器的實(shí)驗(yàn)特性圖為圖5.1（b）所示。比例調(diào)節(jié)器（a）（b）圖5.1 比例調(diào)節(jié)器的實(shí)驗(yàn)特性圖0005.2 上水箱液位比例積分調(diào)節(jié)當(dāng)輸入信號為階躍變化時，才用PI調(diào)節(jié)器的情況。我們得到了PI調(diào)節(jié)器的實(shí)驗(yàn)的變化曲線圖，如圖5.2所示。5.3 上水箱液位比例積分微分調(diào)節(jié)對上水箱進(jìn)行比例積分微分調(diào)節(jié)即

45、PID調(diào)節(jié)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。當(dāng)輸入信號為階躍號時，對應(yīng)的PID階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)曲線圖如圖5.3 所示。圖5.2階躍輸入后PI調(diào)節(jié)器的實(shí)驗(yàn)變化曲線+=tttt0000重慶科技學(xué)院高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 6 結(jié)論ttttt00000圖5.3 PID階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)曲線圖6 結(jié)論通過本次畢業(yè)論文的創(chuàng)作，我知道了液位控制系統(tǒng)在生活中的重要性?；赑LC的液位控制系統(tǒng)能讓我們在生活中遇到比較危險的場合中變得安全化、智能化。對于前人以前的所做的液位控制系統(tǒng)本系統(tǒng)更加的人性化，可以隨時修改液位的設(shè)定值。但本論文有許多不足之處，在PLC的編程方面做得不夠理想，希望大家指正。重慶科技學(xué)院高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 致謝

46、致 謝本課題在選題及研究過程中得到李老師的悉心指導(dǎo)。李老師多次詢問研究進(jìn)程，并為我指點(diǎn)迷津，幫助我開拓研究思路，精心點(diǎn)撥、熱忱鼓勵。李老師一絲不茍的作風(fēng)，嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的態(tài)度，踏踏實(shí)實(shí)的精神，不僅授我以文，而且教我做人，雖歷時三載，卻給以終生受益無窮之道。對李老師的感激之情是無法用言語表達(dá)的。感謝謝老師、王老師、程老師等對我的教育培養(yǎng)。他們細(xì)心指導(dǎo)我的學(xué)習(xí)與研究，在此，我要向諸位老師深深地鞠上一躬。老師為我提供了良好的研究條件，謹(jǐn)向各位同仁表示誠摯的敬意和謝忱。重慶科技學(xué)院高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1王樹青編著，工業(yè)過程控制工程，化學(xué)工業(yè)出版社，北京，20022施仁、劉文江、鄭輯

47、先編著，自動儀表與過程控制，電子工業(yè)出版社，北京19953邵裕森編著，過程控制及儀表，上海交通大學(xué)出版社，上海，1995、74王永初編著，自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)工程設(shè)計，機(jī)械工業(yè)出版社，北京，1983年5黃俊飲編著，靜、動態(tài)數(shù)學(xué)模型的實(shí)用建模過程，機(jī)械工業(yè)出版社，北京，19886金以慧編著，過程控制，青華大學(xué)出版社，北京，1993年7帥克寬等編著，過程參數(shù)檢測，中國計量出版社，北京，19908尹宏業(yè)編著，可編程控制器應(yīng)用，航天出版社，北京，19989吳麗編著，電氣控制與PLC實(shí)用教程，黃河水利出版社，河南，200510顧戰(zhàn)松編著，可編程控制器原理及應(yīng)用，國防工業(yè)出版社，北京，199611尤田涑編著，參數(shù)檢測與過程控制，浙江大學(xué)出版社，浙江，1997