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第一節(jié)機構的結構及簡圖,一、構件與自由度,（二）構件的自由度,（一）構件的定義：獨立運動單元（剛體）。,●自由度的定義：獨立運動參數(shù)的個數(shù)。,第一章機構的結構設計,●構件自由度數(shù)目,平面運動構件：3個自由度。,空間運動構件：6個自由度。,球面副,二、運動副與約束,(一）運動副與約束的概念,●運動副：兩個構件直接接觸組成的可動聯(lián)接。,●運動副作用:提供約束。,●約束:對運動所加的限制。,例如：球面副提供3個約束：sx、sy、sz；保留3個自由度：?x、?y、?z。,（二）運動副元素構件上參與接觸的幾何元素。,（三）運動副的構成關系設：f為運動副保留的自由度；s為運動副提供的約束；則：空間運動副：s+f=6；平面運動副：s+f=3。,（四）約束反力運動副提供的約束與約束反力一一對應。,FX,Fy,Fz,（五）運動副設計,（六）運動副的分類,2.按相對運動形式：,1.按接觸形式：,平面副：保留的相對運動為平面運動。,空間副：保留的相對運動為空間運動。,轉動副：只保留的1個相對轉動自由度。,移動副：只保留的1個相對移動自由度。,3.按提供的約束數(shù)：,1級副、2級副、3級副、4級副、5級副。,4.按運動副元素：,圓柱副、球面副、球銷副、螺旋副球面與平面副、球面與圓柱副、圓柱與平面副。,5.平面運動副的分類,（1）平面低副：轉動副、移動副，空間5級副。,（2）平面高副：例如齒輪副、凸輪副，空間4級副。,提示：1個平面運動構件有3個自由度。,1個平面低副引入2個約束。,1個平面高副引入1個約束。,三、運動副的封閉方法,2.力封閉,1.幾何封閉,封閉方法：保持運動副元素之間接觸的方法。,四、運動鏈、機構及簡圖,1.運動鏈：兩個以上構件用運動副聯(lián)接而成的系統(tǒng)。,（一）運動鏈與結構簡圖,2.運動鏈結構簡圖：用規(guī)定的運動副符號和簡單的幾何圖形表示的運動鏈圖形。,3.結構簡圖表示的3要素：●運動副的類型與數(shù)目；●構件數(shù)目；●連接關系。,4.常見運動副的規(guī)定符號:國標GB4460－84,5.構件的表示方法──簡單線條或幾何圖形,（二）運動鏈的分類,1.閉式運動鏈(閉鏈)：運動鏈是封閉圖形。,2.開式運動鏈(開鏈)：運動鏈是開放圖形。,閉鏈沒有一元素桿。,開鏈至少有1個一元素桿。,術語：N元素桿——含N個運動副的構件。,（三）運動鏈的自由度,2.運動鏈的自由度：運動鏈（運動確定時）獨立運動參數(shù)的數(shù)目。,1.運動確定：各構件相對于運動鏈中某個構件具有確定的位置和姿態(tài)（簡稱位姿）。,F=1的閉鏈,,,,1,2,3,4,,,A,C,B,D,?1,,,,,,,F=3的開鏈,,,,1,2,3,4,,,A,C,B,D,?1,,,,,?2,,?3,（四）運動鏈成為機構的2個條件,1.選定某一構件為機架；,2.選定1個或幾個構件為原動件，使運動確定。,從動件─其余可動構件。,輸出構件─運動、動力輸出的構件。,機架─相對固定的構件。,原動件─運動規(guī)律已知的構件。,術語,連架桿─與機架相聯(lián)的構件。,（五）機構運動簡圖,1.機構運動簡圖用規(guī)定符號和簡單幾何圖形表示的機構圖形。,畫構件時應忽略構件的實際外形，只考慮構件尺寸(即運動副之間的尺寸)和運動副的類型。,（五）機構運動簡圖,2.機構運動簡圖表達1）運動副類型與數(shù)目；2）構件數(shù)目；3）各構件之間的連接關系；4）構件尺寸。,3.作用1）表示機構的結構類型和尺寸。2）作為運動分析和動力分析的依據(jù)。,●機構示意圖：不按比例繪制的簡圖；,●機構運動簡圖：按精確比例繪制的簡圖。,4.常用機構運動簡圖符號,,,,,,,,1）顎式破碎機,4.機構運動簡圖的繪制舉例,,,,,,,,,,A,B,E,D,C,F,G,,,2)繪制圖示偏心泵的運動簡圖。,,,偏心泵,知識回顧,1個平面運動構件有()個自由度。,1個低副(轉動副移動副)引入()個約束。,1個高副引入()個約束。,第二節(jié)運動鏈的自由度計算(重點),3,1,2,F==1,33,－24,,,,,,,,F=1,4,,,3,,【引例】,設：,一、平面機構自由度的計算公式,F=3n-2PL-PH,有n個活動構件，,PL個低副，,PH個高副，,則,1,2,4,3,【例1-1】計算鉸鏈五桿機構的自由度。,【解】n=,4,PL=,5,F=3n-2PL-PH,PH=,0,F=2,=34-25-0,=2,F=0：靜定桁架,F=-1：超靜定桁架,結論：F>0，運動鏈可動。,F=1,,,,1,2,3,4,,,A,C,B,D,F=1運動鏈給定1個原動件:,F=1運動鏈給定2個原動件:,運動確定。,損壞構件。,?1,,,?3,,,,F=2機構給定1個原動件:,F=2機構給定2個原動件:,運動不確定。,運動確定。,二、機構具有確定運動的條件,原動件數(shù)=F>0,,?1,,【例教師1-2】計算火車輪機構的自由度。,【解】,n=,6,PL=,PH=0,8,F=3n-2PL-PH,=36-28-0,=2,,,,,,,,,,,,,,1,5,4,3,2,6,A,G,F,E,D,C,B,,,,7,（一）復合鉸鏈(簡稱復鉸),若有m個構件,,三、虛約束、局部自由度及復合鉸鏈,二個以上構件(含機架)在同一軸線上構成的多個轉動副，稱為復合鉸鏈。,,,,,,,,,1,2,則有m－1個轉動副。,【例教師1-2】重新計算火車輪機構的自由度。,【解】,n=,6,PL=,PH=0,8,F=3n-2PL-PH,=36-28-0,=2,,0,9,9,對機構的運動不起獨立限制作用的重復約束。計算自由度時要去除掉。,（二）虛約束(消極約束),,,D4,D3,,,,,,,,,,,1,5,4,3,2,6,A,G,F,E,C,B,,,,7,對機構的運動不起獨立限制作用的重復約束。計算自由度時要去除掉。,（二）虛約束(消極約束),B,F,,D,,,,,,,,,1,5,3,2,6,A,G,E,C,,,7,【解】,n=5,PL=7,F=3n-2PL-PH,=1,PH=0,=35-27-0,【例教師1-2】重新計算火車輪機構的自由度。,●出現(xiàn)虛約束的場合(重點、難點),例如火車輪機構、橢圓儀。,1.聯(lián)接點與被聯(lián)接點軌跡重合,,,,,,,,,,,,,,,,2.運動過程中，兩構件上的兩點距離始終不變。,,,,,,,,,,,,,,,,3.復合運動副,1）復合移動副兩構件組成多個移動副，導路重合或平行。,2）復合轉動副：兩構件組成多個轉動副，同軸。,,,,3）復合高副：兩構件構成高副，兩處接觸，法線重合。,等寬凸輪,4.運動不起作用的對稱部分。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4.運動不起作用的對稱部分。,,,,,,,4.運動不起作用的對稱部分。,─改善構件的受力情況：例如多個行星輪。,─增加機構的剛度：例如軸與軸承、機床導軌。,●虛約束的作用：,【解】,【例教師1-5】計算圖示機構的自由度。,n=3,PL=3,F=3n-2PL-PH,=2,PH=1,=33-23-1,,,（三）局部自由度不影響機構輸入輸出關系的自由度。,F=1,,第三節(jié)平面運動鏈結構綜合的公式法（了解）,表1-2F=1的4－8桿運動鏈的數(shù)目,結論：,（1）F=1時，運動鏈為偶數(shù)桿，最少桿數(shù)為4；,（2）4桿運動鏈只有1種類型；,（3）6桿運動鏈只有2種類型；,（4）8桿運動鏈共有16種類型。,F=1,F=1,F=0,F=0,原動件,桿組,桿組,一、平面低副機構的組成原理,第四節(jié)按基本桿組的機構結構設計與結構分析,一、平面低副機構的組成原理,第四節(jié)按基本桿組的機構結構設計與結構分析,原動件畫法：1個機架、1個活動構件、1個低副、1個箭頭，一個都不能少。,任何一個平面機構都可以看作是由一系列基本組依次聯(lián)接到原動件、機架或前一個基本組而形成的。,1.定義：F=0不可再分的構件組。,二、桿組（基本桿組、基本組、Assur組）,2.結構公式：,F=3n－2PL－PH=3n－2PL=0,PL＝3n/2,3.分類,(1)Ⅱ級組(n=2，PL=3),PL＝3n/2,外接副,外接副,R──轉動副（Revolutepair）P──移動副（Prismaticpair）,內接副,外接副,外接副,內接副,Ⅱ級組的結構特征（記住）：兩個含有外接副的構件直接（用運動副）聯(lián)接。,PL＝3n/2,（2）Ⅲ級組(n=4，PL=6),,,中心構件,,PL＝3n/2,,Ⅲ級組其它型舉例,,,,,,,,,,,,,Ⅲ級組的結構特征（記?。喝齻€含有外接副的構件與同一構件（用運動副）聯(lián)接。,PL＝3n/2,（3）Ⅳ級組(n=4，PL=6),Ⅳ級組的結構特征（記?。簝蓚€含有外接副的構件通過兩個構件間接相聯(lián)。,三、結構設計的桿組法(理解),給定自由度（原動件）數(shù)目和類型，用不同數(shù)目、不同類型的基本組去聯(lián)接，可得到新機構。,注意：桿組的各個外端副不允許聯(lián)在同一個構件上。,四、運動副的高副低代(重點),,,,,,,,,,,,O1,O2,A,B,,,1,2,,,,,●替代原則,●替代構件：1桿2低副,（1）替代前后自由度不變；（2）替代前后運動不變。,●替代方法,─在高副兩個曲率中心之間畫出替代構件；,─替代構件分別與組成高副的兩個構件相聯(lián)；,─組成高副的兩個構件應去掉高副、簡化成桿。,,,─尖頂,●高副低代舉例,,,,─尖頂,●高副低代舉例,,─平底,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,──平底,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,─平底,【例教師1-3】,,,,,,A,C,I,,,,,,,,,,,B,D,E,F,G,H,J,n,P,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,A,C,I,,,,,,,,B,D,F,G,H,J,P,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,【例教師1-3】,五、機構的結構分析,──正確拆分桿組;,──判斷機構級別。,●目的,●機構的級別：,機構所含基本組的最高級別為機構的級別。,●步驟,（5）驗證：每拆出一個桿組后，余下部分必須是一個自由度為零的構件組合或桿組。,（1）計算F；確定原動件；去掉虛約束、局部自由度；注意復鉸。,（2）如果機構中有高副，應高副低代。,（3）拆出機構的原動件和機架，剩下從動件組合。,（4）根據(jù)桿組的結構特征對從動件組合依次拆組。,,,,,【例教師1-4】對圖示機構進行高副低代和結構分析。,,,,,,,C,,,,B,D,,,,,,I,,,F,G,H,J,P,,,,,【解】1.高副低代：,,,,,,C,,,,B,D,,,,,,I,,,F,G,H,J,P,,,,,,,【解】1.高副低代：,,【解】2.結構分析：（1）除去虛約束：,,【解】2.結構分析：（2）拆出原動件和機架：,（3）拆組：,Ⅲ級機構,【解】以GH為原動件進行結構分析：,Ⅱ級機構,●分組的3個常識,（1）分組的目的：為運動、動力分析服務。,,,,,,,,,R1,R2,R3,,,,O,B,C,D,,R4,（2）運動分析時：外接副的運動是已知的。,,,,,,,,,,R1,R2,R3,R4,,,,O,B,C,D,,,,,,（3）運動分析時：,Ⅱ級組有精確解；,Ⅲ級以上組只有近似解。,（3）運動分析時：,Ⅱ級組有精確解；,,,,,,所以，將Ⅳ級組劃分成2個Ⅱ級組是教師的錯誤，,作業(yè)1-41-6,