《智能工廠 自動導(dǎo)引車 通用技術(shù)要求》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《智能工廠 自動導(dǎo)引車 通用技術(shù)要求（9頁珍藏版）》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、智能工廠自動導(dǎo)引車通用技術(shù)要求 General technical requirements for automatic guided vehicle of intelligent factory 目 次 前言 III 1范圍 1 2規(guī)范性引用文件 1 3術(shù)語和定義 1 4縮略語 1 5自動導(dǎo)引車系統(tǒng)組成 2 6系統(tǒng)模塊 2 7數(shù)據(jù)要求 3 8安全要求 5 9性能要求 6 智能工廠自動導(dǎo)引車 通用技術(shù)要求 1范圍 本文件規(guī)定了自動導(dǎo)引車的功能要求和性能要求。 本文件適用于自動導(dǎo)引車在智能工廠內(nèi)的集成。 2規(guī)范性引用文件 下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而

2、構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件， 僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本 文件。 GB/T 30030-2013自動導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語 3術(shù)語和定義 下列術(shù)語和定義適用于本文件。 3.1 自動導(dǎo)引車（AGV） automated guided vehicle （AGV） 裝備有電磁或光學(xué)等自動到陰裝置，由計(jì)算機(jī)控制，以輪式移動為特征，自帶動力轉(zhuǎn)換裝置，并且 能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑自動行駛的運(yùn)輸工具，一般具有安全防護(hù)、移載等多種功能。 [來源:GB/T 30030-2013，定義2.1] 3.2 上位控制系統(tǒng)

3、host control system 用于自動導(dǎo)引車調(diào)度和監(jiān)控的計(jì)算機(jī)軟件及其相關(guān)器件的總稱。 [來源:GB/T 30030-2013，定義2.4] 3.3 路徑path 自動導(dǎo)引車從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的行駛路線。 3.4 事件event 用于記錄系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的關(guān)鍵信息及故障信息。 下列縮略語適用于本標(biāo)準(zhǔn)。 AGV ：自動導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle) AGVS：自動導(dǎo)引車系統(tǒng)(Automated Guided Vehicle System) LCS:生產(chǎn)線控制系統(tǒng)(Line Control System) MES：制造執(zhí)行系統(tǒng)(Manuf

4、acturing Execution System) WMS：倉儲管理系統(tǒng)(Warehouse Management System) WCS：倉儲控制系統(tǒng)(Warehouse Control System) 5自動導(dǎo)引車系統(tǒng)組成 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)組成見圖1，由調(diào)度層和設(shè)備層兩部分組成。 調(diào)度層接收管理層下發(fā)的任務(wù)數(shù)據(jù)，并反饋任務(wù)執(zhí)行的狀態(tài)數(shù)據(jù)；對AGV下發(fā)任務(wù)數(shù)據(jù)及接收任務(wù) 狀態(tài)數(shù)據(jù)，完成對自動導(dǎo)引車(AGV)的管理和調(diào)度。包括調(diào)度管理、接口管理、監(jiān)控管理和系統(tǒng)管理 功能。 設(shè)備層為自動導(dǎo)引車。 管理層為自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的上位控制系統(tǒng)(如MES、WMS、WCS、LCS等)，向調(diào)度層下

5、發(fā)任務(wù)，接收 調(diào)度層的反饋信息。 圖1自動導(dǎo)引車系統(tǒng)組成 6系統(tǒng)模塊 6.1調(diào)度管理 6.1.1調(diào)度管理功能 對系統(tǒng)中運(yùn)行的任務(wù)和AGV進(jìn)行統(tǒng)籌調(diào)度管理，應(yīng)包含以下功能： a） 任務(wù)管理:處理系統(tǒng)運(yùn)行過程中的各種任務(wù)，包括對任務(wù)進(jìn)行接收、規(guī)劃和派發(fā)等管理。 b） 車輛管理:對AGV進(jìn)行統(tǒng)籌調(diào)度，包括車輛分配、運(yùn)行控制、信息采集、充電及故障處理等。 c） 交通管理：對AGV進(jìn)行交通管制，包括路徑規(guī)劃和鎖死報(bào)告等。 d） 仿真管理：模擬虛擬AGV，完成調(diào)度模擬功能。 6.1.2調(diào)度控制模式 自動導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)一般應(yīng)具有以下控制模式: a） 本地模式：在該模式下，自動

6、導(dǎo)引車不接受調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度和管理，具備單機(jī)獨(dú)立運(yùn)行能力； b） 本地交通模式：在該模式下，自動導(dǎo)引車接受調(diào)度系統(tǒng)交通管理，但不接受調(diào)度管理指令，具備 單機(jī)獨(dú)立運(yùn)行能力； c）上位模式：在該模式下，自動導(dǎo)引車接受調(diào)度系統(tǒng)統(tǒng)籌調(diào)度和管理，不具備單機(jī)獨(dú)立運(yùn)行能力。 6.1.3車輛分配 自動導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)一般應(yīng)具有以下分配策略： a） 時(shí)間最優(yōu)策略：以距離目標(biāo)點(diǎn)時(shí)間最短為原則，進(jìn)行車輛分配； b） 距離最優(yōu)策略：以距離目標(biāo)點(diǎn)路程最短為原則，進(jìn)行車輛分配； c） 權(quán)值最優(yōu)策略：綜合時(shí)間最優(yōu)、距離最優(yōu)、尋路優(yōu)先級等因素，進(jìn)行車輛分配。 6.1.4任務(wù)調(diào)度策略： 自動導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)一般應(yīng)具有

7、以下調(diào)度策略： a） 優(yōu)先級策略：按任務(wù)優(yōu)先級進(jìn)行任務(wù)調(diào)度和管理； b） 時(shí)間優(yōu)先策略：按任務(wù)啟動時(shí)間先后順序進(jìn)行任務(wù)調(diào)度和管理。 6.2接口管理 能夠?qū)崿F(xiàn)與相關(guān)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交互，應(yīng)包含以下功能： a） 調(diào)度層與管理層之間數(shù)據(jù)接口管理； b） 調(diào)度層與設(shè)備層之間數(shù)據(jù)接口管理； c） 與其它相關(guān)系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口管理。 6.3監(jiān)控管理 能夠顯示自動導(dǎo)引車系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，應(yīng)包含以下功能： a） 故障報(bào)警：對AGV運(yùn)行時(shí)的異常狀態(tài)進(jìn)行提示及報(bào)警; b） 任務(wù)監(jiān)控：對任務(wù)的執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控； c） 車輛監(jiān)控：對AGV的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控； d） 圖形監(jiān)視：對AGV的運(yùn)行狀態(tài)實(shí)

8、現(xiàn)圖形化顯示； e） 數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)：提供對任務(wù)歷史數(shù)據(jù)的查詢統(tǒng)計(jì)功能； f） 事件查詢：提供事件日志查詢功能。 6.4系統(tǒng)管理 提供調(diào)度層系統(tǒng)通用配置管理，應(yīng)包含以下功能： a） 用戶管理：對用戶進(jìn)行添加、編輯，刪除及密碼設(shè)置等管理； b） 權(quán)限管理：基于角色和資源的用戶權(quán)限管理。不同的用戶有不同的角色，不同的角色有不同的資 源，資源指向各類操作權(quán)限； c） 配置管理：對調(diào)度層系統(tǒng)的配置項(xiàng)管理，可包含通用配置、界面配置及系統(tǒng)規(guī)劃配置等； d） 事件管理：用于記錄系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的關(guān)鍵信息及故障信息，可包含任務(wù)、車輛及系統(tǒng)信息。 7數(shù)據(jù)要求 7.1接口定義 7.1.1管理層與調(diào)度層接口

9、定義 管理層與調(diào)度層之間的接口實(shí)現(xiàn)方式，一般有以下幾種： a） Web API 服務(wù)接口； b） Web Service 服務(wù)接口； c） 報(bào)文通訊接口（TCP/IP、UDP協(xié)議等）； d） 數(shù)據(jù)庫中間表接口； e） 動態(tài)鏈接庫接口； f） 基于PLC的通訊接口等。 7.1.2調(diào)度層與設(shè)備層接口定義 調(diào)度層與AGV之間的接口實(shí)現(xiàn)方式，一般有以下幾種： a） 報(bào)文通訊接口（TCP/IP、UDP協(xié)議等）； b） Web API 服務(wù)接口； c） Web Service 服務(wù)接口等。 7.2通信數(shù)據(jù)要求 7.2.1管理層與調(diào)度層接口數(shù)據(jù)要求 管理層向調(diào)度層下發(fā)的數(shù)據(jù)可包

10、含： a） 任務(wù)號：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的唯一標(biāo)識； b） 任務(wù)優(yōu)先級：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的優(yōu)先等級，決定任務(wù)執(zhí)行時(shí)的優(yōu)先次序; c） 源地址：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的起始地址； ^目標(biāo)地址：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的目標(biāo)地址； e） 操作類型：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的操作類型； f） 系統(tǒng)心跳：表示管理層系統(tǒng)是否在正常運(yùn)行。 調(diào)度層向管理層反饋的數(shù)據(jù)可包含： a） 任務(wù)號：上位控制系統(tǒng)給任務(wù)指定的唯一標(biāo)識； b） 任務(wù)狀態(tài)：當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)，可包括任務(wù)已啟動、操作完成、任務(wù)取消等； c） 車輛編號：AGV在系統(tǒng)中的唯一標(biāo)識； d） 當(dāng)前地址：AGV當(dāng)前在系統(tǒng)中的所在

11、地址； 。）目標(biāo)地址：AGV移動的目標(biāo)地址； f）運(yùn)行模式：AGV當(dāng)前的運(yùn)行模式，可包括手/自動、本地/上位等； g） 運(yùn)行狀態(tài)：AGV的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，可包括低電量、行走中、操作中、停止?fàn)顟B(tài)等; h） 系統(tǒng)心跳：表示調(diào)度層系統(tǒng)是否在正常運(yùn)行。 7.2.2調(diào)度層與設(shè)備層接口數(shù)據(jù)要求 調(diào)度層向設(shè)備層下發(fā)的數(shù)據(jù)可包含： 成目標(biāo)地址：AGV當(dāng)前移動的目標(biāo)地址； b） 操作類型：AGV當(dāng)前所要執(zhí)行的操作類型，用于區(qū)分裝貨、卸貨等不同的操作； c） 擴(kuò)展參數(shù)：AGV當(dāng)前移動任務(wù)的擴(kuò)展參數(shù)，用于滿足不同應(yīng)用的參數(shù)差異化需求； d） 路由信息：AGV移動的路由信息。 e） 行駛參數(shù)：AG

12、V移動的行駛參數(shù)，可包含行駛距離、行駛速度等。 設(shè)備層向調(diào)度層反饋的數(shù)據(jù)可包含： a） 車輛編號：AGV在系統(tǒng)中的唯一標(biāo)識； b） 當(dāng)前地址：AGV當(dāng)前在系統(tǒng)中的地址； 。）目標(biāo)地址：AGV當(dāng)前移動的目標(biāo)地址； d） 當(dāng)前速度：AGV當(dāng)前的運(yùn)行速度； e） 位置數(shù)據(jù)：AGV當(dāng)前在系統(tǒng)中的位置數(shù)據(jù)，可包含X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)、角度值等數(shù)據(jù)； f） 操作類型：AGV當(dāng)前所要執(zhí)行的操作類型，用于區(qū)分裝貨、卸貨等不同的操作； g） 運(yùn)行模式：AGV的當(dāng)前運(yùn)行模式，可包含手動/自動、本地/上位等； h） 運(yùn)行狀態(tài)：AGV的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，可包含低電量、行走中、操作中、停止?fàn)顟B(tài)等； i） 事件

13、數(shù)據(jù)：AGV運(yùn)行時(shí)的關(guān)鍵信息及故障信息，可包含行駛狀態(tài)、導(dǎo)航狀態(tài)、操作狀態(tài)、通訊狀 態(tài)等數(shù)據(jù)。 8安全要求 8.1控制安全要求 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)應(yīng)對系統(tǒng)運(yùn)行異常、車輛運(yùn)行異常情況進(jìn)行鑒別和報(bào)警提示，包括但不限于： a） 上層管理系統(tǒng)心跳異常：當(dāng)檢測到上層管理系統(tǒng)心跳異常時(shí)，應(yīng)能鑒別，進(jìn)行報(bào)警提示，并能 將系統(tǒng)中所有車輛切換成本地模式暫停運(yùn)行； b） 車輛運(yùn)行異常：當(dāng)檢測到車輛運(yùn)行異常（急停、操作失敗、導(dǎo)航丟失等）時(shí)，應(yīng)能鑒別，進(jìn)行 報(bào)警提示。 自動導(dǎo)引車應(yīng)具有多級安全報(bào)警機(jī)制，包括人機(jī)交互界面報(bào)警、非接觸式防碰保險(xiǎn)杠、接觸式防碰 保險(xiǎn)杠、急停按鈕等，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及

14、AGV周邊操作人員及設(shè)備安全。 8.2系統(tǒng)安全要求 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)安全應(yīng)滿足以下要求： a） 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)應(yīng)支持分布式部署，即調(diào)度系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)及數(shù)據(jù)庫部署在兩臺或多臺服務(wù)器 上，以保證系統(tǒng)的安全。 b） 對于自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的外部接口應(yīng)指定固定端口，應(yīng)使用安全的傳輸協(xié)議，可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的加 密傳輸。 8.3用戶身份鑒別 用戶身份鑒別包括一般用戶和系統(tǒng)用戶（如系統(tǒng)管理員）的身份進(jìn)行標(biāo)識和鑒別，應(yīng)從以下方面設(shè) 計(jì)和實(shí)現(xiàn)： a） 用戶新建：新建自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的用戶，凡需進(jìn)入系統(tǒng)的用戶，應(yīng)先進(jìn)行標(biāo)識（建立賬號）， 設(shè)定口令和權(quán)限等信息。 b） 用戶登錄：對登錄到自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的用戶，

15、應(yīng)采用口令進(jìn)行鑒別，口令應(yīng)是不可見的，具有 相應(yīng)的抗攻擊能力，并在存儲時(shí)有安全保護(hù)。 c） 用戶修改：對自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的用戶賬號，應(yīng)具備口令和權(quán)限等信息修改的功能。 d） 用戶刪除：對自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的用戶賬號，應(yīng)具備賬號刪除的功能。 8.4備份與故障恢復(fù) 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)應(yīng)提供重要信息的備份功能，當(dāng)由于某種原因引起系統(tǒng)異常中斷或信息丟失時(shí)，提 供對所備份信息進(jìn)行信息恢復(fù)的功能。 9性能要求 9.1路徑規(guī)劃區(qū)域范圍 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的路徑規(guī)劃區(qū)域范圍應(yīng)不小于1000 m2。 9.2任務(wù)并發(fā)數(shù)量 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的任務(wù)并發(fā)數(shù)量處理能力應(yīng)不小于20條任務(wù)。 9.3車輛調(diào)度能力 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的車輛調(diào)度能力應(yīng)不小于10臺車。 9.4任務(wù)響應(yīng)時(shí)間 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的任務(wù)響應(yīng)時(shí)間應(yīng)不大于2000 ms。 9.5車輛響應(yīng)時(shí)間 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的車輛響應(yīng)時(shí)間應(yīng)不大于2000 ms。 9.6系統(tǒng)可靠性 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的有效工作率應(yīng)不小于95%。