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1、2020/7/27,1,主要內(nèi)容： AGV的概念； AGV及AGVS的結(jié)構(gòu)組成； AGV主要技術(shù)參數(shù)及工作原理,AGV,引導案例,,2020/7/27,2,ZPMC開發(fā)的自動導向車（AGV）系統(tǒng),,2020/7/27,3,1 概述,1.1 的基本概念 根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV （Automated Guided Vehicle）是指裝備有電磁或光學導引裝置，能夠按照規(guī)定的導引路線行駛，具有小車運行和停車裝置、安全保護裝置以及具有各種移載功能的運輸小車。 我國國家標準物流術(shù)語中，對AGV的定義為： AGV：裝有自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以

2、及各種物料移載功能的搬運車輛。 AGVS：多臺AGV小車在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個柔性化的自動搬運系統(tǒng)，稱為自動導引車系統(tǒng)，簡稱AGVS。。,2020/7/27,4,AGV的發(fā)展情況,世界上第一臺AGV是由美國Barrett電子公司于20世紀50年代初開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動連接，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，極大地提高了裝卸搬運的自動化程度。1954年英國最早研制了電磁感應導向的AGVS，由于它的顯著特點，迅速得到了應用和推廣。1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多臺。1976年，我國起重機械研究所研制出

3、第一臺AGV，建成第一套AGVS滾珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開發(fā)研制了幾套較簡單的AGV應用系統(tǒng)。1999年3月27日，由昆明船舶設(shè)備集團有限公司研制生產(chǎn)的激光導引無人車系統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運行，這是在我國投入使用的首套激光導引無人搬運車系統(tǒng)。,2020/7/27,5,1.2 AGVS的特點,機電一體化 自動化 柔性化 準時化 常常是自動化倉儲系統(tǒng)的重要組成部分。,2020/7/27,6,1.3 AGV的類型,1.3.1 按照導引原理的不同，分為固定路徑導引和自由路徑導引兩大類型。 1）固定路徑導引

4、：在事先規(guī)劃好的運行路線上設(shè)置導向的信息媒介，如導線、光帶等，通過AGV上的導向探測器檢測到導向信息（如頻率、磁場強度、光強度等），對信息實時處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運行線路行走的導引方式。 2）自由路徑導引：事先沒有設(shè)置固定的運行路徑，AGVS根據(jù)搬運任務(wù)要求的起訖點位置，計算機管理系統(tǒng)優(yōu)化運算得出最優(yōu)路徑后，由控制系統(tǒng)控制各個AGV按照指定的路徑運行，完成搬運任務(wù)。,2020/7/27,7,AGVS的應用案例,,請判斷以下AGV屬于哪種類型？,,2020/7/27,8,1.3.2 按照用途和結(jié)構(gòu)分類,AGV分為無人搬運車、無人牽引車和無人叉車。 1）無人搬運車：主要用于完成搬運作業(yè)，采

5、用人力或自動移載裝置將貨物裝載到小車上，小車行走到指定地點后，再由人力或自動移載裝置將貨物卸下，從而完成搬運任務(wù)。 具有自動移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動地完成貨物的取、放以及水平運行的全過程，而沒有移載裝置的小車只能實現(xiàn)水平方向的自動運行，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來完成。,2020/7/27,9,,2）無人牽引小車： 主要功能是自動牽引裝載貨物的平板車，僅提供牽引動力。當牽引小車帶動載貨平板車到達目的地后，自動與載貨平板車脫開。 3）無人叉車： 其基本功能與機械式叉車類似，只是一切動作均由控制系統(tǒng)自動控制，自動完成各種搬運任務(wù)。,2020/7/27,10,2

6、AGV的結(jié)構(gòu)組成,,2020/7/27,11,2 AGV的結(jié)構(gòu)組成,2020/7/27,12,1安全擋圈 2、11認址線圈 3失靈控制線圈 4導向探測器 5轉(zhuǎn)向輪 6驅(qū)動電機 7轉(zhuǎn)向機構(gòu) 8導向伺服電機 9蓄電池 10車架 12制動器 13驅(qū)動車輪 14車上控制器,2 AGV的典型部件,2.1 車體 車體由車架和相應的機械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)； 2.2 蓄電和充電裝置 AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應保證連續(xù)工作8小時以上的需要。 2.3 驅(qū)動裝置 的驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常

7、運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制器發(fā)出，運行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。,2020/7/27,13,2 AGV的典型部件,2.4 導向裝置 接受導引系統(tǒng)的方向信息通過轉(zhuǎn)向裝置來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作。 2.5 車上控制器 接受控制中心的指令并執(zhí)行相應的指令，同時將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。 2.6 通信裝置 實現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。 2.7 安全保護裝置 安全系統(tǒng)包括對AGV本身的保護、對人或其它設(shè)備的保護等方面。 多重安全保護：主動安全保護裝置 被動安全保護裝置,2020/7/

8、27,14,2 AGV的基本結(jié)構(gòu),8、移載裝置 與所搬運貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。 9、信息傳輸與處理裝置 主要功能是對AGV進行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實時進行信息傳遞。,2020/7/27,15,導引原理,具有不同移載裝置的搬運小車,2020/7/27,16,,3 導引原理,固定路徑導引方式和自由路徑導引方式。,2020/7/27,17,在行駛路徑上設(shè)置導引用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導引的一種方式，如電磁導引、光學導引、磁帶導引等。,在AGV控制系統(tǒng)中儲存著搬運區(qū)域布置的尺寸坐標，通過不同方式實時識別出AGV的當前方位，并自動控制其按選擇的

9、行駛路徑運行的一種導引方式。,3.1 電磁導引的基本原理,2020/7/27,18,1---導向電線 2導向輪 3信號檢測器 4放大器 5導向電機 6減速器,在AGV的運行路線下面埋設(shè)導向電線1，通以310KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號沿電線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上裝設(shè)的信號檢測器3可以檢測到磁場的強弱并通過檢測回路以電壓的形式表示出來。當導向輪2偏離導向電線后，則信號檢測器測出電壓差信號，此信號通過放大器4放大后控制導向電機5工作,然后導向電機再通過減速器控制導向輪回位，這樣，就會使AGV的導向輪始終跟蹤預定的導引路徑。,2020/7/27,19,3.2 光學導引(Optical G

10、uided),2020/7/27,20,3.2 光學導引(Optical Guided),當AGV在反光帶的上方運行時，小車下方的光源照射到反光帶后，被反光帶反射回來的光線由車上的感光元件接受，經(jīng)過檢測和運算回路進行計算后，對小車的位置進行準確的判斷，得出小車是否偏離軌道的結(jié)論。 AGV沒有偏離導引路徑時，如圖所示位置，處于中間位置的信號孔打開，如果AGV偏離導引路徑時，偏離中間位置的信號孔被打開，檢測回路根據(jù)檢測到的不同感光信號就可判斷出AGV是否偏離，并且判斷出向哪個方向偏離了，偏離值是多少。根據(jù)這個結(jié)論，由控制系統(tǒng)對AGV的運行狀態(tài)進行及時修正，使其及時回到導引路徑上來。因此，AGV能夠

11、始終沿著反光帶的導引軌跡運行。,2020/7/27,21,3.3 自由路徑導引,,2020/7/27,22,圖1040 激光導航導引原理圖,在導引車頂部裝置一個沿360方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時在AGV四周的一些固定位置上放置反射鏡片。當AGV運行時，不斷接受到從三個已知位置反射來的激光束，經(jīng)過簡單的幾何運算，就可以確定AGV的準確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)的準確位置對其進行導向控制,4 AGVS的管理與控制,,2020/7/27,23,4 AGVS的管理與控制,一般可分為三級控制方式 中央管理控制計算機、地面控制器和車上控制器。,2020/7/27,24,整個系統(tǒng)的控制指揮中心，它與各區(qū)域內(nèi)

12、的地面控制器進行通信，地面控制器接受中央控制計算機的管理。,負責對區(qū)域內(nèi)的業(yè)務(wù)情況進行監(jiān)控管理，如監(jiān)視現(xiàn)場設(shè)備的狀況、統(tǒng)計AGV利用率、小車交通管制、跟蹤裝載、制定目標地址、實時存儲小車的地址并將AGV的位置與裝載物的類型、數(shù)量傳輸給區(qū)域主計算機。,解釋并執(zhí)行從地面控制器(站)傳送來的指令，實時記錄AGV的位置，并監(jiān)控車上的安全裝置,AGVS的應用案例,分布式控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu),,2020/7/27,25,,集中控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu),,2020/7/27,26,兩種控制方式的比較,,2020/7/27,27,5 AGV的主要技術(shù)參數(shù),1）額定載重量: 自動導引搬運車所能承載貨物的最大重量。AGV的載

13、重量范圍在50kg20000kg，以中小型噸位居多。根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查，目前使用的AGV載重量在100kg以下的占19%，載重量在100kg300kg占22%，300kg500kg占9%，500kg1000kg的占18%，1000kg2000kg的占21%，2000kg5000kg的占8%，而5000kg以上的數(shù)量極少。 2）自重 自重是指自動導引搬運車與電池加起來的總重量。 3）車體尺寸 車體尺寸是指車體的長、寬、高外形尺寸。該尺寸應該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應。,2020/7/27,28,5 AGV的主要技術(shù)參數(shù),4）停位精度 指AGV到達目的地址處并準備自動移載時所處的實際位置

14、與程序設(shè)定的位置之間的偏差值（mm）。這一參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要求不同的停位精度。 5）最小轉(zhuǎn)彎半徑 指AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時，瞬時轉(zhuǎn)向中心到AGV縱向中心線的距離。它是確定車輛彎道運行所需空間的重要參數(shù)。,2020/7/27,29,5 AGV的主要技術(shù)參數(shù),6）運行速度 指自動導引搬運車在額定載重量下行駛時所能達到的最大速度。它是確定車輛作業(yè)周期和搬運效率的重要參數(shù)。 7）工作周期 自動導引搬運車完成一次工作循環(huán)所需的時間。,2020/7/27,30,6 AGVS 在生產(chǎn)物流中的應用,上海印鈔廠激光自動導引車系統(tǒng)簡稱為LGV（Laser Guid

15、ed Vehicle） 管理系統(tǒng)，如圖所示為系統(tǒng)組成示意圖，包含企業(yè)上位物流信息管理系統(tǒng)、LGV管理主機、若干臺LGV、智能充電機和現(xiàn)場信號中繼器等部分。 1）物流信息系統(tǒng)管理 根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)和各操作機臺的呼叫情況向LGV管理系統(tǒng)的管理主機發(fā)送搬運任務(wù)的指令信息，并接收LGV管理主機對作業(yè)指令執(zhí)行情況的信息。 操作臺呼叫終端的數(shù)量根據(jù)實際需要配置，其任務(wù)是根據(jù)作業(yè)需要，實現(xiàn)與AGV之間的信息溝通。主要功能為：生產(chǎn)任務(wù)的顯示、生產(chǎn)物料的出庫請求、生產(chǎn)退料的入庫請求、生產(chǎn)過程中半成品的入庫請求等。,,2020/7/27,31,6 AGVS 在生產(chǎn)物流中的應用,2）LGV管理系統(tǒng) 主要負責作業(yè)任務(wù)分配、車輛調(diào)度、交通管理、電池充電等功能。它主要由LGV管理主機的主控服務(wù)軟件和現(xiàn)場信號集中器、智能充電機等組成。LGV管理主機負責處理命令接收、命令執(zhí)行、相關(guān)參數(shù)的傳輸和小車的監(jiān)控，這些命令主要包括：指派AGV小車、AGV小車最優(yōu)行進路徑的搜索、取貨、卸貨操作、AGV小車的監(jiān)控、多臺AGV小車的交通管理、無任務(wù)AGV小車的處理、AGV小車異常情況的處理、AGV狀態(tài)監(jiān)控等。其中，AGV狀態(tài)監(jiān)控采用獨立的監(jiān)控工作站，可動態(tài)實時顯示各AGV的工作位置及運行狀態(tài)，并實時報告AGV出現(xiàn)的故障信息。在緊急情況下也可通過AGV監(jiān)控工作站指派特定的AGV執(zhí)行特定的任務(wù)。,2020/7/27,32,