《Arduino創(chuàng)意機(jī)器人18課時(shí)3.5巡線小車一.ppt》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《Arduino創(chuàng)意機(jī)器人18課時(shí)3.5巡線小車一.ppt（14頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、3.5 巡線小車一,地板是白色，線是黑色的。小車要沿著這條黑線走，需要裝上能分辨黑白的“眼睛”巡線傳感器。,,任務(wù)導(dǎo)航,1.了解巡線傳感器。 2.使用兩個(gè)巡線傳感器沿黑線直走。 3.使用兩個(gè)巡線傳感器沿黑線走“S”型。,巡線傳感器,巡線傳感器以穩(wěn)定的輸出信號(hào)幫助機(jī)器人進(jìn)行白線或者黑線的跟蹤（可以檢測(cè)白背景中的黑線，也可以檢測(cè)黑背景的白線），我們的這款巡線傳感器檢測(cè)到黑色是低電平，白色是高電平。,小車沿黑線直走,提問(wèn)：拿出工具盒里面的巡線傳感器，思考，該傳感器應(yīng)該安裝在哪里才可以看到地面上的黑線，如果小車要跨著黑線走的話，兩個(gè)傳感器之間的距離怎么確定？ 總結(jié)：巡線傳感器一左一右安裝在小車底盤(pán)上

2、，因?yàn)樾≤囀强缇€走，所以兩個(gè)傳感器之間的距離大于黑線寬度。,小車沿黑線直走,,1）小車沿黑線直走，此時(shí)左右兩個(gè)巡線傳感器檢測(cè)不到黑線。 2）小車向右偏時(shí)，左傳感器檢測(cè)到黑線，右傳感器檢測(cè)不到黑線，小車左轉(zhuǎn)。 3）小車向左偏時(shí)，右傳感器檢測(cè)到黑線，左傳感器檢測(cè)不到黑線，小車右轉(zhuǎn)。,小車沿黑線直走,小車向左偏，右傳感器檢測(cè) 到黑線，左傳感器檢測(cè)不到 黑線，此時(shí)小車應(yīng)該右轉(zhuǎn)。,小車向右偏，左傳感器檢測(cè) 到黑線，右傳感器檢測(cè)不到 黑線，此時(shí)小車應(yīng)該左轉(zhuǎn)。,左右巡線傳感器都檢 測(cè)不到黑線，說(shuō)明小車跨 在黑線上，繼續(xù)直走,任務(wù)導(dǎo)航,1.了解巡線傳感器。 2.使用兩個(gè)巡線傳感器沿黑線直走。 3.使用兩個(gè)巡線

3、傳感器沿黑線走“S”型。,小車沿黑線走“S”型,（1）小車左右傳感器都檢測(cè)都檢測(cè)不到黑線時(shí)，小車直走； （2）小車左傳感器檢測(cè)到黑線，右傳感器檢測(cè)不到黑線，小車左拐 （3）小車左傳感器檢測(cè)不到黑線，右傳感器檢測(cè)到黑線，小車右拐。,小車沿黑線走“S”型,右傳感器檢測(cè) 到黑線，左傳感器檢測(cè)不到 黑線，此時(shí)小車應(yīng)該右轉(zhuǎn)。,左傳感器檢測(cè) 到黑線，右傳感器檢測(cè)不到 黑線，此時(shí)小車應(yīng)該左轉(zhuǎn)。,左右巡線傳感器都檢 測(cè)不到黑線，說(shuō)明小車跨 在黑線上，繼續(xù)直走,走直線 VS 走“S”型,相同點(diǎn)：哪邊的巡線傳感器檢測(cè)到黑線，就向哪邊轉(zhuǎn)彎 兩邊都檢測(cè)不到黑線，就直走 不同點(diǎn)：走直線和走“S”型，轉(zhuǎn)彎的大小不一樣，走直線是小轉(zhuǎn)，走“S”型是大轉(zhuǎn)。調(diào)整對(duì)應(yīng)的電機(jī)數(shù)值差。,比一比,拿出你的小車與其他同學(xué)的小車賽跑吧，看看誰(shuí)的小車走的又快又穩(wěn)，既能成功沿黑線前進(jìn)，又能先到達(dá)終點(diǎn)。,總結(jié),1.了解巡線傳感器。 2.使用兩個(gè)巡線傳感器沿黑線直走。 3.使用兩個(gè)巡線傳感器沿黑線走“S”型。,布置作業(yè),如果使用巡線傳感器走“8”字會(huì)遇到什么問(wèn)題？你想到好的辦法了嗎？把你的想法寫(xiě)下來(lái)吧。,