1035-三坐標(biāo)數(shù)控磨床設(shè)計(jì),坐標(biāo),數(shù)控,磨床,設(shè)計(jì) 本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告論文題目：三坐標(biāo)數(shù)控磨床設(shè)計(jì)現(xiàn)代制造技術(shù)，如柔性制造系統(tǒng)（FMS） 、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS） 、并行工程（C.E） 、精益生產(chǎn)（L.P） 、敏捷制造（A.M）等正在我國(guó)興起并逐步實(shí)施。作為以上各項(xiàng)現(xiàn)代化生產(chǎn)哲理和生產(chǎn)模式的最低層設(shè)備-數(shù)控機(jī)床是最終生產(chǎn)出合格產(chǎn)品的重要環(huán)節(jié)。數(shù)控機(jī)床不僅能提高產(chǎn)品的質(zhì)量、生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本，還能大大改善工人的勞動(dòng)條件。本次設(shè)計(jì)的就是數(shù)控機(jī)床的一種，即三坐標(biāo)數(shù)控磨床，其主要技術(shù)要求和工作量如下：1、三坐標(biāo)數(shù)控磨床的主要技術(shù)要求（1）X、Y、Z 行程分別為 300mm、300mm 、300mm。（2）進(jìn)給精度為 0.001mm（3）X、Y、Z 軸快速移動(dòng)速度分別為 10m/min、10m/min、10m/min(4 )工作臺(tái)面尺寸 420×300mm2、課題內(nèi)容及工作量（1） 三坐標(biāo)數(shù)控磨床總體布置圖 Ao 1張（2） X-Y工作臺(tái)裝配圖（機(jī)構(gòu)圖）Ao1 張（3） 磨頭機(jī)構(gòu)裝配圖 Ao1張（4） 單片機(jī)控制原理圖 Ao1張（5） 設(shè)計(jì)說明書 15000字、開題報(bào)告 2000字（6） 外文翻譯 5000漢字（7） 編制源程序 100句以上一、三坐標(biāo)數(shù)控磨床的工作原理用數(shù)控磨床加工曲面零件時(shí)，首先應(yīng)編制該曲面零件的加工程序，這是數(shù)控曲面磨床的工作指令。將加工程序輸入數(shù)控裝置，再由數(shù)控裝置控制機(jī)床主運(yùn)動(dòng)的變速、啟動(dòng)、停止、進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的方向、速度和位移量，以及工件裝夾和冷卻潤(rùn)滑的開關(guān)等動(dòng)作，使刀具與被加工零件以及其它輔助裝置。二、三坐標(biāo)數(shù)控磨床的組成三坐標(biāo)數(shù)控磨床主要有控制介質(zhì)、數(shù)控裝置、伺服系統(tǒng)、機(jī)床主機(jī)和測(cè)量反饋裝置等五部分組成。（1）控制介質(zhì) 用于記載各種加工信息的載體，以控制機(jī)床的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)零件的加工。數(shù)控介質(zhì)有穿孔帶、穿孔卡、磁帶及磁盤等，用鍵盤將加工程序直接鍵入，并且可在數(shù)碼顯示器或 CRT顯示器上顯示出來。（2）數(shù)控裝置 數(shù)控裝置是數(shù)控機(jī)床的核心，是高技術(shù)密集型產(chǎn)品。任何一個(gè)微機(jī)控制系統(tǒng)都由硬件和軟件兩部分組成。有了硬件才有軟件運(yùn)行的基礎(chǔ)，而只有配置了軟件的硬件才能構(gòu)成控制系統(tǒng)。構(gòu)成微機(jī)控制系統(tǒng)的基本硬件有以下四部分組成：1） 中央處理單元 即 CPU2） 總線 有數(shù)據(jù)總線（DB） 、地址總線（AB）和控制總線（CD）3） 存儲(chǔ)器 包括可編程存儲(chǔ)器和隨機(jī)可讀存儲(chǔ)器4） 輸入輸出接口電路（3）伺服系統(tǒng) 由伺服驅(qū)動(dòng)裝置和伺服進(jìn)給系統(tǒng)組成，是數(shù)控系統(tǒng)的執(zhí)行部分。作用是把來自數(shù)控裝置的各種指令轉(zhuǎn)換成機(jī)床移動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向和位移量。伺服驅(qū)動(dòng)裝置：直流伺服電機(jī)。進(jìn)給伺服系統(tǒng)：有驅(qū)動(dòng)控制單元、驅(qū)動(dòng)元件、機(jī)械傳動(dòng)部件、執(zhí)行件和檢測(cè)反饋環(huán)節(jié)等組成。驅(qū)動(dòng)控制單元和驅(qū)動(dòng)元件組成伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；檢測(cè)元件與反饋電路組成檢測(cè)裝置亦稱檢測(cè)系統(tǒng)。進(jìn)給伺服系統(tǒng)中采用的驅(qū)動(dòng)裝置為直流伺服電機(jī)。（4）機(jī)床主機(jī) 機(jī)床是數(shù)控機(jī)床的主體，包括床身、箱體、導(dǎo)軌、主軸、進(jìn)給機(jī)構(gòu)等機(jī)械部件。1）床身 三坐標(biāo)數(shù)控磨床應(yīng)具有更好的剛性和抗振性，因此床身采用密封式箱型結(jié)構(gòu)，在床身底內(nèi)腔填充泥芯和混凝土等阻尼材料，當(dāng)發(fā)生振動(dòng)時(shí)，利用阻尼材料之間的相對(duì)摩擦耗散振動(dòng)能量。2）導(dǎo)軌 導(dǎo)軌由運(yùn)動(dòng)件和承導(dǎo)件組成。運(yùn)動(dòng)件：需要做直線運(yùn)動(dòng)的零部件。承導(dǎo)件：用于支承并限制運(yùn)動(dòng)件，使其只能按給定的要求和規(guī)定的方向作直線運(yùn)動(dòng)。設(shè)計(jì)中可采用滑動(dòng)導(dǎo)軌，對(duì)導(dǎo)軌要求有以下幾點(diǎn)：①要有一定的導(dǎo)向精度。②要有良好的耐磨性。③要有足夠的剛度。④有減小熱變形影響。⑤要使運(yùn)動(dòng)輕便平穩(wěn)。⑥要有一定的工藝性?；瑒?dòng)導(dǎo)軌間隙的調(diào)整：采用刮、磨相應(yīng)的結(jié)合面或加墊片的方法以獲得相應(yīng)的間隙；鑲條調(diào)整，這是側(cè)向間隙常用的調(diào)整方法，鑲條有直鑲條和斜鑲條兩種。三坐標(biāo)數(shù)控磨床采用貼塑導(dǎo)軌，這是一種金屬對(duì)塑料的摩擦形式。屬于滑動(dòng)摩擦導(dǎo)軌，導(dǎo)軌一滑移面上貼有一層抗磨軟帶，導(dǎo)軌的另一滑移面上貼為淬火磨削面，軟帶是以聚四氟乙烯為基材，添加合金粉和高氧化物的高分子復(fù)合材料。塑料導(dǎo)軌剛性好、動(dòng)靜摩擦系數(shù)差值小、耐磨性好、無爬行、抗振性好、化學(xué)的穩(wěn)定性好、維護(hù)修理方便、經(jīng)濟(jì)性好。三個(gè)方向的導(dǎo)軌副、滾珠絲杠副由自動(dòng)間隙潤(rùn)滑油泵進(jìn)行定時(shí)潤(rùn)滑，潤(rùn)滑油泵安裝在立柱側(cè)面，通過分油器將潤(rùn)滑油分送到各潤(rùn)滑點(diǎn)上。 3）主軸 主軸部件包括主軸軸承、傳動(dòng)件和相應(yīng)的緊固件。主軸的端部是標(biāo)準(zhǔn)的。傳動(dòng)件如齒輪、帶輪等與一般的機(jī)械零件相同。機(jī)床主軸部件，三個(gè)方向的進(jìn)給及其它部件滾動(dòng)軸承，均采用潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑。4）工作臺(tái) ：X、Y 工作臺(tái)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；X 向齒輪減速和滾珠絲杠傳動(dòng)方式（ Y向和 X向 X、Y 工作臺(tái)的組成相同） ；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（X、Y 向兩個(gè)電機(jī)） 。X、Y 工作臺(tái)工作原理：通過控制 X、Y 向電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而帶動(dòng) X、Y 工作臺(tái)沿 X向 Y向運(yùn)動(dòng)。滾珠絲杠螺旋傳動(dòng)：在螺母和螺桿間放入適當(dāng)數(shù)量的滾珠，使螺母和螺桿之間的摩擦由滑動(dòng)摩擦變?yōu)闈L動(dòng)摩擦的一種裝置。有螺母、螺桿、滾珠及滾珠循環(huán)返回裝置四個(gè)部分組成。當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)螺母移動(dòng)時(shí)，滾珠沿螺桿螺旋滾道而滾動(dòng)，在螺桿上滾動(dòng)數(shù)周后，滾珠從滾道的一端滾出并沿返回裝置返回另一端，重新進(jìn)入軌道，從而構(gòu)成閉合回路。三 參考資料1．?dāng)?shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)；2．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)；3．機(jī)電傳動(dòng)控制；4．標(biāo)準(zhǔn)件手冊(cè)。5. 磨削原理四 進(jìn)度計(jì)劃第一階段：完成所選課程，完成英文翻譯。第二階段： 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的總體規(guī)劃，查閱相關(guān)資料。第三階段：完成X-Y工作臺(tái)設(shè)計(jì)及相關(guān)計(jì)算。第四階段： 完成磨頭設(shè)計(jì)。第五階段： 完成控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。第六階段：撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，出圖，準(zhǔn)備答辯。目 錄設(shè)計(jì)任務(wù)書…………………………………………………… 1開題報(bào)告……………………………………………………… 1摘要…………………………………………………………… 2正文：第一章 概論………………………………………………… 3第二章 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………………… 7第三章 進(jìn)給伺服系統(tǒng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………… 8第四章 床身與導(dǎo)軌………………………………………… 18第五章 主傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………… 20第六章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………………… 27程序……………………………………………………………28參考文獻(xiàn)………………………………………………………30切削刀具的維護(hù)維護(hù)意味著產(chǎn)品的保養(yǎng)。在機(jī)械行業(yè)，它也指通過對(duì)產(chǎn)品設(shè)備的管理來防止其損壞也包括損壞后的修理。對(duì)切削刀具的維護(hù)保養(yǎng)包括：以一種不會(huì)引發(fā)惡性結(jié)果的方式管理刀具和根據(jù)刀具的知識(shí)來合理應(yīng)用刀具的切削特性兩方面內(nèi)容。像對(duì)黃銅制刀具的維護(hù)是指制造和打磨刀具，使非常規(guī)的損壞（像打磨的裂縫等）不會(huì)出現(xiàn)。更進(jìn)一步,如果惡劣的切削環(huán)境發(fā)生。具有能恢復(fù)到原來的狀態(tài)以致于達(dá)到理想的切削效果。這章的內(nèi)容包括 4 個(gè)部分：:1.刀具的管理和保養(yǎng)2.刀具的管理知識(shí)3.刀具應(yīng)用知識(shí)和刀具的維護(hù)4.刀具的打磨和維護(hù)象其他的設(shè)備如：機(jī)床、傳動(dòng)系和機(jī)器人，切削刀具的管理知識(shí)對(duì)于產(chǎn)品的生產(chǎn)的影響意義重大。如果由于刀具的保養(yǎng)不善出現(xiàn)刀具斷裂的情況，那么，無論有多么好的設(shè)備,順暢的切削過程也是不可能出現(xiàn)的。更不用說提高切削的精度和效率和降低成本了。在過去對(duì)產(chǎn)品設(shè)備維護(hù)的要求程度決定了設(shè)備的價(jià)錢。機(jī)床、空氣過濾器系統(tǒng)和自動(dòng)化設(shè)備一般都會(huì)給予很多的維護(hù)和保養(yǎng)。然而，相對(duì)于刀具等便宜的小件對(duì)它們的保養(yǎng)以前認(rèn)為是不必要的。以前幾乎沒有什么文章和書籍在深層次上討論刀具的維護(hù)和保養(yǎng)。7.2 切削刀具的保養(yǎng)和維護(hù)刀具可按應(yīng)用分類金剛石,立方碳化硼以及以三氧化二鋁都是的不能用普通刀具加工的機(jī)加工材料。而幾乎所有的金屬都能用刀具加工(鋁合金刀具的切削速度高于 5000m/min,相當(dāng)于300km/h.)。然而，具有如此優(yōu)良的切削特性的刀具具有明顯的缺點(diǎn)。象刀片非常的脆，易對(duì)螺栓體和刀柄造成損害造成安裝問題.。生噪聲、振動(dòng)以致斷裂破碎，結(jié)果出現(xiàn)象切削精度下降等問題。當(dāng)對(duì)刀具進(jìn)行維護(hù)時(shí)實(shí)行以下的過程是很必要的：7.2.1 確保刀片之間沒有接觸要避免象圖 7.1 那樣手握許多的刀片。也要戒除象圖 7.2 那樣把幾把刀片放在同一個(gè)口袋中。要確保象 7.3 那樣將刀片分隔存放,每隔放置一把刀片。刀具的相互接觸將導(dǎo)致邊緣的脫落和碎裂 7.5,7.6,7.7 都展示了這種情況。7.2.2 要保證刀片之間沒有接觸刀片之間的接觸會(huì)對(duì)接觸的部分造成傷害，從而是它們的切削能力下降。7.2.3 刀具維護(hù)時(shí)的注意事項(xiàng)將刀具掉落在硬地面上將會(huì)造成切削邊緣的損壞。這種問題特別容易放生在很脆的陶瓷刀具上和又長(zhǎng)又脆的刀具像滾花刀和鉆頭。操作工人要防止在地面不太平坦的時(shí)候,用手推車搬運(yùn)放在盒子里的刀具，這樣是將會(huì)造成刀具的損壞的。圖 7.7 顯示了由于和其他的刀具接觸而造成的到柄損壞的例子。 7.1 避免用手拿很多刀片 7.2 不要把刀片放在口袋里7.3 避免將刀片以無續(xù)的狀態(tài)放在刀片盒里 7.4 由于刀片的接觸在刀片的邊緣產(chǎn)生的缺口7.5，7.6 由于刀片的接觸而出現(xiàn)缺口不能使用的陶瓷刀片當(dāng)將刀具放置在金屬架子上和金屬盒子里時(shí)，必須保證切削的刀邊不能接觸金屬的表面，放置時(shí)的輕拿輕放也是必要的。圖 7.8 顯示了刀柄邊緣被扭曲的例子，建議使用塑料和橡膠或是聚乙烯盒子。在刀具的安裝處損壞將導(dǎo)致安裝精度的下降，在這種情況下不能在好的經(jīng)濟(jì)效益下,獲得好的剛度和穩(wěn)定性，結(jié)果產(chǎn)生振動(dòng)和噪聲導(dǎo)致刀具的壽命變短，切削邊緣的穩(wěn)定性變差。7.7 由于切削刀具的相互接觸而對(duì)刀座的損害 7.8 刀座的扭曲變形損壞 7.9 推薦帶手套處理刀具7.2.4 在操作時(shí)對(duì)刀片座的保護(hù)和刀片一樣,刀片座也是由碳化物制成的。因此刀片的振動(dòng)經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致刀片座的變形損壞。在這種情況下,度下降.當(dāng)?shù)镀荒芊€(wěn)定的固定,不能很好的切削。如果在使用多重刀具時(shí)候( 像滾花刀)將會(huì)導(dǎo)致切削邊緣的可靠度下降和切削精度下降。使用可分類刀片時(shí)注意保護(hù)刀片座也是和必要的.7.2.5 當(dāng)處理刀具時(shí)要帶手套像圖 7.9 那樣帶手套操作是我們強(qiáng)烈推薦的，空手拿刀片是非常不明智的。當(dāng)?shù)镀话惭b在到刀片座上時(shí),就存在損壞的危險(xiǎn)。當(dāng)?shù)毒呱贤可嫌偷臅r(shí)候就增加了這種危險(xiǎn)性。手上的汗和油將導(dǎo)致刀具的生銹，鐵銹使刀具的表面不平使安裝的穩(wěn)定性下降,產(chǎn)生振動(dòng)和噪聲,使切削精度下降。7.3 刀具的維護(hù)和保養(yǎng)7.3.1 刀具管理的基本知識(shí)適當(dāng)?shù)膶?duì)刀具管理，以取得順暢的切削過程是很必要的。這門學(xué)問不是機(jī)械上設(shè)備的操作知識(shí)而是管理學(xué)的知識(shí)。大體知識(shí)結(jié)構(gòu)概括如下：1．刀具的管理不意味著單單保存它，而是為刀具深層次的使用作準(zhǔn)備而使刀具在一個(gè)可以立即使用的狀態(tài)下保存它。2．像可分離的刀片，在下一道工序還沒有確定的時(shí)候一定要把它拿下來3．如果刀具要是有一段時(shí)間不能應(yīng)用的話,一定要對(duì)刀具進(jìn)行防銹處理。4．應(yīng)根據(jù)刀具的用途、型號(hào)、使用頻率來安排保管刀具。5．儲(chǔ)存刀具時(shí)要使它們?nèi)菀捉咏?．要確保損壞的刀具在保存前要先進(jìn)行修理。7．對(duì)于已經(jīng)永久損壞的刀具要及時(shí)丟棄，不要保存沒有用的刀具。8．對(duì)工人進(jìn)行刀具管理方面知識(shí)的教育，對(duì)刀具的管理建立規(guī)章制度，并且對(duì)所有工人逐漸灌輸這種思想。7.3.2 對(duì)刀具相互接觸的預(yù)防可分類的切削刀片是由硬度在 34-45hrc 的合金鋼通過熱處理制造的。刀具體是由高碳鋼和硬度低于 35hrc 的合金鋼制成的。刀具的接觸將導(dǎo)致接觸區(qū)的損壞而導(dǎo)致切削精度的下降，以下幾點(diǎn)注意事項(xiàng)被認(rèn)為可以防止這些問題出現(xiàn)：1．儲(chǔ)存時(shí)就要避免刀具的接觸.不要像圖 7.10 和 7.11 所示的那樣的存放刀具。表7.1 顯示了因?yàn)榕c其他刀具安裝螺桿接觸，在刀具表面產(chǎn)生的不可修復(fù)的粗糙度的變化情況。分體刀具安裝處的粗糙度的數(shù)值過大使得其安裝到機(jī)床上極其困難。更主要的是如果損壞發(fā)生在刀座上，安裝分體刀片是很麻煩的。象表 7.2 所示的如果刀具上有凹坑，在切削表面將會(huì)導(dǎo)致表面不平。在這種情況下，消除不平的表面的方法是用油性磨刀石。圖 7.2 展示了刀具表面在被恢復(fù)的情況。7.10 7.11表 7.1 因?yàn)楹推渌牡蹲慕佑|螺栓體表面粗糙度的變化表 7.2 由于刀具的相互接觸而產(chǎn)生塑性扭曲的例子2．保持刀具在一個(gè)安全的條件下使用.像儲(chǔ)存刀具的時(shí)候不能讓它們從架子上掉落下來。3．從光滑的架子上移動(dòng)的時(shí)候，保證刀具在箱子沒打開前不被移動(dòng)。4．如果刀具的備件很容易損壞，保存多余的備件是很必要的。7.12 在修理后一個(gè)小洞的重大影響 7.13 生銹的洞表 7.3 防銹和不防銹的表面粗糙度對(duì)比7.3.3 刀具的防銹圖 7.13 示的刀柄生銹,表 7.3 展示了刀具生銹的程度和表面粗糙度的關(guān)系.鐵銹大大安裝處的堅(jiān)固程度。1．當(dāng)室外的潮濕度很高的時(shí)候，要保證窗子是關(guān)著的。雖然刀具表面的涂層能夠防銹，但是長(zhǎng)時(shí)間放置在潮濕的環(huán)境下還是會(huì)生銹的。2.特別要注意因?yàn)榄h(huán)境溫度的不同引起的刀具的生銹。象切削刀具頻繁從冷的地方使用而后又移入溫暖的環(huán)境，這將導(dǎo)致刀具表面生銹。3．通常金屬架子沒有防銹涂層，所以特別容易生銹。把刀具放置在其上也會(huì)導(dǎo)致刀具生銹。辦法是在架子上蓋上像塑料、橡膠或聚乙烯材料。4．如果刀具長(zhǎng)時(shí)間不用，就要周期性的檢查刀具的情況。刀具特別是刀座和安裝的部分尤其不能生銹。7.3.4 分類刀片的管理方法刀片是刀具的的切削韌因此是刀具的重要部分。它又小又輕故此方便攜帶和處理；而另一方面,處理不認(rèn)真,將不同等級(jí)的刀片混在一起，或是將同一種類不同等級(jí)的刀片防在一起,以上這種情況都會(huì)使刀片的辨別變得困難.以下都是要考慮的因素。1． 個(gè)箱子只放一個(gè)刀片,以防刀片之間的相互接觸。2． 于分類刀片,使用者要做有效的記號(hào)。a 保存刀片的時(shí)候,同一種刀片作同樣的記號(hào)。b 如果一種刀片一個(gè)盒子放不下,一定要將這些盒子放在一起。3．根據(jù)刀具的生產(chǎn)公司和產(chǎn)品的數(shù)目來保存它。4．根據(jù)刀片的公差等級(jí)來儲(chǔ)存它.像 A、C、E、G 、M 等等。5．可以根據(jù)刀片的等級(jí),用途.形狀來儲(chǔ)存它。6．確保同樣形狀不同等級(jí)的可分類刀片不放在一起。7.4 刀具的應(yīng)用和維護(hù)的知識(shí)在產(chǎn)品設(shè)備的保養(yǎng)維護(hù)中最重要的使用技術(shù).。但是，無論保養(yǎng)和維修的技術(shù)多么先進(jìn),但是操作者在選刀的時(shí)候范了錯(cuò)誤，選了不合適的切削條件的刀具.那么產(chǎn)品設(shè)備的損壞也會(huì)發(fā)生,對(duì)刀具也是如此.7.4.1 選用切削刀具要適合切削的目的。所有的產(chǎn)品設(shè)備像切削刀具、]手動(dòng)工具和貴重機(jī)器都有其專門的用途。為了將起所有的特性都發(fā)揮出來利用，我們必須選擇最合適的操作方法。刀具的選擇應(yīng)該基于刀具的特性。1．選擇切削刀具必須適用于工件的材料特性。例如：不能用切削鑄鐵的刀具來切削剛。選擇不適合的刀具會(huì)引起刀具邊緣的損害，這將導(dǎo)致切削溫度的提高和提高切削抗性這都將導(dǎo)致對(duì)刀具體的損害。在選擇刀具的等級(jí)和刀片的形狀時(shí)必須小心，特別對(duì)于難于切削的材料。如圖 7.14所示的是由于刀具等選擇的不正確，切削熱使工件和刀具熔為合金之后很短時(shí)間內(nèi)刀具外部生成的非常薄的層。在切削難加工的工件時(shí)，等級(jí)和形狀選擇不正確會(huì)在刀具上很快出現(xiàn)裂痕也會(huì)導(dǎo)致刀片座的損壞。7.14 用不合適的到造成的非正常的損失7.15 表面磨削合適和不合適的磨削深度而產(chǎn)生的不同情況對(duì)比2．根據(jù)使用切削刀具規(guī)定的用途來使用它。在一般的情況，在粗切和精切時(shí)使用一把刀是不可能的.選擇刀具不恰當(dāng)?shù)臅r(shí)候會(huì)導(dǎo)致切削邊緣非正常的損壞和對(duì)刀具體的損壞。3．在刀具合適的使用范圍使用它，應(yīng)用范圍包括：切削狀態(tài)、切削模式、刀具壽命標(biāo)準(zhǔn)和切削流。在合適的切削范圍以外使用導(dǎo)致的損傷將引發(fā)精度的問題。4．根據(jù)工件的形狀和寬度來選擇表面的滾花刀，選擇不合適的滾花刀將導(dǎo)致振動(dòng)，使刀具的壽命嚴(yán)重下降。5．對(duì)于專用刀或是高速刀具，它們更是要在合適的使用范圍內(nèi)使用，不能使用精切刀來代替粗切刀。用高速刀具象陶瓷刀具來代替低速刀具也會(huì)導(dǎo)致斷裂的問題。7.4.2 刀具要適合機(jī)器切削技術(shù)的硬件主要是由機(jī)床和切削刀具組成的。足夠的柔性來掩蓋其他部分的缺點(diǎn)，可以防止麻煩的產(chǎn)生。1．如果機(jī)床的軸向力很小或是剛度很差，這時(shí)要選擇鋒利的和低切削抗力的刀具。2．如果機(jī)床的精度不高選擇圓角半徑小的，鋒利和切削抗力小的刀具。更重要的是選擇具有好的切削邊緣可信度的刀具，這樣在振動(dòng)和噪聲的條件下滑落和斷裂都不會(huì)發(fā)生。7.4.3 在準(zhǔn)備切削刀具時(shí)的注意事項(xiàng)：象自動(dòng)化和非人的操作使得在準(zhǔn)備階段的核查工作變的很重要，1．當(dāng)使用來自不同廠家的刀片時(shí)有種可能是切削性不同。這種情況的切削振動(dòng)和異常損害要特別小心。7.16 根絕切削邊緣的損壞 7.17 因?yàn)闆]有緊固刀片的損壞對(duì)磨削表面和刀具壽命的列表2．在使用多把刀具的時(shí)候,要保證工序表被安排在可接受的范圍內(nèi).如圖 7.16 所示由于工序表安排不合適印發(fā)的刀片上的損害。3．當(dāng)使用可分類的切削刀具時(shí),對(duì)刀片座的損害和扭曲是要特別小心的。4．當(dāng)將刀片安裝在刀具上時(shí),保證不要安裝的過緊.對(duì)于陶瓷刀片如果安裝的過緊能導(dǎo)致刀片碎成幾片,如 7.17 所示那樣。5．當(dāng)將刀片安裝在刀具上時(shí),要選擇合適夾具螺母形狀和大小的扳手.如圖 7.18 所示對(duì)于同一個(gè)夾具螺空用合適和不合適的扳手的后果。7.4.4 將刀具安裝在機(jī)床上時(shí)的注意事項(xiàng)每一把刀具和機(jī)床一樣都有不同的結(jié)構(gòu).一把刀具安裝的合適與否對(duì)機(jī)床的等級(jí)精度的影響是深刻的.1．當(dāng)將切削刀具安裝在機(jī)床上時(shí)，保證沒有灰塵和鐵屑在刀具體，刀具空和各個(gè)部分。2．當(dāng)安裝刀片時(shí),特別是薄刀片時(shí),保證沒有扭彎和彎曲是很必要的.3．當(dāng)安裝多功能時(shí),要保證切削邊緣已經(jīng)經(jīng)過過熱處理。7.4.5 設(shè)置切削環(huán)境時(shí)的注意事項(xiàng)當(dāng)?shù)毒吆颓邢鳁l件不相適應(yīng)時(shí)，刀刃就會(huì)像圖 19 那樣折斷，如圖 20 那樣焊接，高速刀具的疲勞情形如圖 21，塑性疲勞變形如圖 22，這些都是何容易發(fā)生的。以下是選刀具時(shí)應(yīng)注意的。7.19 切削邊緣的振動(dòng) 7.20 切削邊緣的融合7.21 高速刀具的切削 7.22 切削邊緣的塑性扭曲1．依據(jù)刀具的性能參數(shù)來選擇切削條件。以下就是刀具的各種參數(shù)A：端銑和立銑刀具的等級(jí)，直徑，傾角，軸傾角，內(nèi)傾角，引腳，螺旋角，立銑刀尖形狀（圓或方） ，刀齒的數(shù)目，刀片槽的尺寸，刀把的大小，刀具的長(zhǎng)度，機(jī)器安裝環(huán)境，刀具突出的長(zhǎng)度。存在實(shí)體，刀刃幾何形狀，精度和系列刀片的形狀。破碎機(jī)的實(shí)體和幾何形狀，刀具的結(jié)構(gòu)。B: 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的刀把和鉆桿刀具等級(jí)，前傾角，側(cè)傾角，前面角，側(cè)面角，切削刃前角，切削刃后角，修圓角尺寸，側(cè)面大小，機(jī)器安裝環(huán)境，刀具突出的長(zhǎng)度，刀刃的的幾何形狀，刀片的精度和形狀，刀具的結(jié)構(gòu)（鍍銅的，成系列的刀片，實(shí)心的等）C：鉆具鉆刀的等級(jí)，直徑，伸出長(zhǎng)度，頂角大小，刀刃數(shù)目，間隙大小，橫刃的幾何厚度，鉆刀的形狀（如麻花鉆，直鉆等）錐度大小，定位導(dǎo)向aihfiksbfjhfbjhffbsbfsgfjsfmshfksfsfnk2．依據(jù)刀具不同等級(jí)的性能來選擇切削環(huán)境。以下是刀具的等級(jí)類型及性能。A：高速鋼，炭化鋼，陶瓷，金屬陶瓷， FCR,CBN 和金剛石B：D 級(jí)，M 級(jí)和 K 級(jí)的性能（高溫硬度，內(nèi)應(yīng)力，疲勞強(qiáng)度，抗氧化能力，高溫氣流穩(wěn)定性，塑性變形抗力，節(jié)點(diǎn)抗力，高強(qiáng)度抗力，熱爆抗力和熱震抗力）3．依據(jù)工件性能來選擇切削條件。以下是工件的性能：A：刀具的化學(xué)成分，硬度，強(qiáng)度，扭曲率，熱處理?xiàng)l件，拉伸強(qiáng)度，高溫硬度，易碎性，可淬性，親和性和可煅性。B：工件和成品的形狀，原料的去除，剛度，毛邊表面性能（硬度和面的縮放比例）材料密度（厚度變量）長(zhǎng)度和直徑的關(guān)系，節(jié)點(diǎn)抗力。4．依據(jù)現(xiàn)況和切削液特點(diǎn)來選擇切削環(huán)境。切削液的性能包括冷卻方法，冷卻體和冷卻類型。圖 23如圖 23 是高速切削后，所產(chǎn)生的熱量在冷卻過程中對(duì)刀刃的沖擊后的破壞的情形7.23 在潮濕的表面磨削由于溫度而產(chǎn)生的裂紋引起的永久的震動(dòng)7.4.6 車削后對(duì)刀具的維護(hù)在切削后把刀具從車床上移走時(shí)，要特別注意在維護(hù)中所涉及的刀具管理的項(xiàng)目。當(dāng)往箱子里或架子上存放刀具時(shí)要特別注意維護(hù)的規(guī)則和管理的技術(shù)。5．刀具的再修復(fù)和維護(hù)鍍銅刀具是由切削刃和與其不同材料的長(zhǎng)柄組成的，在這種情況下很多問題容易發(fā)生。在許多情況下，研磨和再研磨時(shí)所出現(xiàn)的毛病是由制造鍍銅刀具過程中的問題所引起的。首先，由鍍銅的技術(shù)所關(guān)聯(lián)的問題，再者，也有成本的問題。7.5.1 劣質(zhì)鍍銅所涉及的問題通常，銀或銅比較適合做鍍層材料。吸濕性依賴于材料被粘結(jié)劑連接的強(qiáng)度。鍍銅材料的吸濕性因依賴于刀具的等級(jí)和鋼材料的性能而有不同的意義。1． 刀具等級(jí)和吸濕性擁有大量粘結(jié)材料的刀具的吸濕性高，而只有很少；量的粘結(jié)材料的刀具的吸濕性是很低的。WC-CO 級(jí)具有高吸濕性而 WC-TiC-TaC-Co 級(jí)有較低的吸濕性。當(dāng) TiC 的含量增加時(shí)，吸濕性就會(huì)降低。K 級(jí)碳化物具有較高的吸濕性，接下來依次是 M 級(jí)和 P 級(jí)。陶瓷具有比 P 級(jí)更低的吸濕性。與陶瓷相比鍍銅和鍍銀的吸濕性已經(jīng)是很低的了。2．吸濕性與柄的材料含鉻高的鋼，含錳高的鋼和經(jīng)過熱處理的材料有較低的吸濕性。3．助熔劑是用來提高鍍銅材料的吸濕性的。助熔劑可以阻止鍍銅表面的氧化。經(jīng)過清除雜質(zhì)的鍍銅材料不僅可以提高其吸濕性也能氧化其表面的分子。由于柄的等級(jí)和其具有吸濕性的材料，鍍銅很容易出現(xiàn)問題，再者，助熔劑沒有及時(shí)起作用時(shí)問題也是很容易出現(xiàn)的。7. 5.2 鍍銅的斷裂刀具的熱膨脹性和刀柄的材料實(shí)質(zhì)上時(shí)不同的。圖表 4 是某一等級(jí)的刀具和刀柄在室溫下鍍銅的殘余應(yīng)力圖。碳化物和柄的材料的熱膨脹率是 1：2，故當(dāng)濕度正常時(shí)，刀具就能經(jīng)得起會(huì)導(dǎo)致斷裂得內(nèi)應(yīng)力。為了降低鍍銅時(shí)的變形，在柄上鉆些空或凹槽。為了多面鍍銅可以在刀具和刀柄間放上銅片或者銅網(wǎng)。如表 7.5 和 7.6。再者，也可以如表 7.7 所示，刀座的厚度可以是刀片層面的 3 倍或更多。不要在空氣中冷卻鍍銅刀具，因?yàn)闇囟妊杆傧陆禃?huì)造成斷裂。把刀具放在鹽水盆里或木灰里或硅土里來冷卻，一直到 7 攝氏度，然后在放到熱水里來清洗，若不洗干凈，在研磨時(shí)就會(huì)軋傷，這將引起并造成碎裂。7.5.3 研磨與再研磨的碎裂由于在磨石上進(jìn)行粗磨或擠軋而引起研磨溫度迅速上升的原因，產(chǎn)生的殘余應(yīng)力，會(huì)引起研磨裂縫。此外，不適當(dāng)?shù)牟僮饕矔?huì)引起碎裂，就像研磨后把它放在水里。圖 24是手柄的研磨碎裂，圖 25 是這些碎裂的放大圖，圖 26 是延長(zhǎng)后的碎裂。圖 27 是刀柄的最后破壞情況。表框 1 是關(guān)于研磨鍍銅刀具的要點(diǎn)概括。表框 2 和圖表 8 是車刀的研磨順序，圖表9 是邊磨刀的研磨順序。表 7.4 殘余應(yīng)力對(duì)銅件的影響表 7.5 防止鍍銅斷裂的措施表 表 7.6 刀桿長(zhǎng)度和鍍銅斷裂的關(guān)系表 7.7 在刀桿上開洞減小壓力第 1 頁 中文摘要本次設(shè)計(jì)為三坐標(biāo)數(shù)控磨床，該機(jī)床能通過三軸聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)曲線直線等不同的加工路線，同時(shí)可以通過更換砂輪來加工不同的型腔和輪廓提高其表面質(zhì)量。另外該機(jī)床也能夠?qū)ζ渌恍┕ぞ吡慵M(jìn)行表面加工。所設(shè)計(jì)的三坐標(biāo)數(shù)控磨床，磨頭與立柱之間用鼠齒器相連，可以改變主軸與工作臺(tái)的角度。三個(gè)坐標(biāo)方向的移動(dòng)均由交流伺服電機(jī)帶動(dòng)絲杠驅(qū)動(dòng)，所選用的聯(lián)軸器為十字滑塊聯(lián)軸器，工作臺(tái)選用雙推與雙推軸承組成兩端固定支承，達(dá)到所要求的高精度。三個(gè)方向通過速度反饋和位置反饋實(shí)現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)。主軸電機(jī)采用交流電機(jī)，由變頻器對(duì)其進(jìn)行無級(jí)調(diào)速。所有電機(jī)均有單片機(jī)進(jìn)行控制。此設(shè)計(jì)主要對(duì)數(shù)控磨床的機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，了解單片機(jī)的工作原理，主要有以下幾個(gè)方面：X、Y 工作臺(tái)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，主要是滾珠絲杠的運(yùn)用；伺服系統(tǒng)應(yīng)用開環(huán)控制，了解它的工作原理；機(jī)床整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，了解優(yōu)缺點(diǎn)，充分考慮主要矛盾，擇優(yōu)選??；數(shù)控裝置的設(shè)計(jì)，了解其控制原理。設(shè)計(jì)中充分考慮經(jīng)濟(jì)性、工藝性、適用性等要求，選擇最好的方案，以達(dá)到最佳的效果。關(guān)鍵詞：數(shù)控 三坐標(biāo) 銑床 第 2 頁 英文摘要This design is for tri-coordinate numerical control grinding machine .This machine tool can work along the curve and straight line through co-operation of three axles .By changing the abrasive wheel it can also process different type and outline .And thus improve the quality of its surface .Furthermore, this machine tool can handle the face-improving process of other tools and components .The tri-coordinate NC curved surface grinding machine work head is connected with stand post by means of a mouse-tooth device .It can change the angle between the main axle and work desk. The motion of tri-coordinate direction is urged by DC. The work desk is fixed at both ends, thus it can reach the high accuracy .Three coordinate direction move and urge by direct current serve electrical machinery and realize half close ring system through speed feedback and position feedback. Main shaft adopt and exchange electrical machinery by electrical machinery ,go on step speed regulation to their by converter. All electrical machineries are controlled by the one-chip computer.In this way the product produced are with high quality we mainly design the structure of the numerically controlled milling machine, and find out control prnciple of single tool machine: The design of the transmission structure of X、Y worktable .Mainly the application of boll beany; Assiting system with the control of open-loop system and its working prinples; The design of the whole machine structure and it advantages and disadvantages; The design of the numerically controlled device ,and its control principles.In this design ,we fully consider the practical orders of economy , technology and applicability and choose the least plan to get the least effect.Key Words: Numerical Control Tri-coordinate Milling Machine第 3 頁 目錄中文摘要 .....................................................................................................................................1英文摘要 .....................................................................................................................................2目錄 .............................................................................................................................................3第一章 概論 .............................................................................................................................11.1 數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)生與發(fā)展 ..................................................................................................11.2 何謂數(shù)控機(jī)床 .................................................................................................................11.3 數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍 .....................................................................................................11.4 數(shù)控機(jī)床的基本組成 .....................................................................................................21.5 數(shù)控機(jī)床的分類 .............................................................................................................21.6 數(shù)控機(jī)床的工作過程 .....................................................................................................21.7 數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn) ........................................................................................................21.8 磨削概論 .........................................................................................................................21.9 三坐標(biāo)數(shù)控磨床 ............................................................................................................3第二章 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .............................................................................................................62.1 提高機(jī)床的結(jié)構(gòu)剛度的設(shè)計(jì) ..........................................................................................62.2 提高機(jī)床的抗振性的措施 ..............................................................................................72.3 提高機(jī)床靈敏度 ..............................................................................................................7第三章 進(jìn)給伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...............................................................................................83.1 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的作用 .....................................................................................................83.2 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 .............................................................................................83.2.1 對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的基本要求 ....................................................................................83.2.2 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 .......................................................................................93.3 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的組成 ......................................................................................................93.4 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的分類 ....................................................................................................93.5 給伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。 ............................................................................................103.5.1 數(shù)控機(jī)床的位置調(diào)節(jié)系統(tǒng) ...................................................................................103.5.2 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的數(shù)字模型 ...................................................................................103.6 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性及伺服性能分析 .......................................................103.6.1 時(shí)間響應(yīng)性 ...........................................................................................................103.6.2 頻率響應(yīng)特性 .......................................................................................................113.6.3 穩(wěn)定性分析 ...........................................................................................................113.6.4 快速性分析 ...........................................................................................................113.6.5 伺服精度 ...............................................................................................................113.7 驅(qū)動(dòng)元件的設(shè)計(jì) ...........................................................................................................123.7.1. 選用伺服電動(dòng)機(jī) .................................................................................................123.7.2 選用交流伺服電機(jī) ................................................................................................123.8 機(jī)械傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì) ...................................................................................................14第四章 床身與導(dǎo)軌 ...............................................................................................................204.1 床身設(shè)計(jì) .......................................................................................................................204.1.1 床身結(jié)構(gòu)的基本要求 ...........................................................................................204.1.2 床身的結(jié)構(gòu) ...........................................................................................................204.1.3 床身的截面形狀 ...................................................................................................204.1.4 鋼板焊接結(jié)構(gòu) ........................................................................................................21第 4 頁 4.1.5 箱體封沙結(jié)構(gòu) ........................................................................................................214.2 導(dǎo)軌設(shè)計(jì) ........................................................................................................................214.2.1 對(duì)導(dǎo)軌的要求 ........................................................................................................214.2.2 滑動(dòng)導(dǎo)軌 .............................................................................................................214.2.3 貼塑滑動(dòng)導(dǎo)軌 .......................................................................................................214.2.4 導(dǎo)軌結(jié)構(gòu) ...............................................................................................................224.2.5 導(dǎo)軌設(shè)計(jì) ...............................................................................................................224.2.6 導(dǎo)軌的材料 ............................................................................................................22第五章 主傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .............................................................................................235.1 主傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 ................................................................................................235.2 主傳動(dòng)變速系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ................................................................................................235.3 主軸組件設(shè)計(jì) ................................................................................................................235.3.1 對(duì)主軸組件的性能要求 .......................................................................................235.3.2 主軸組件的組成和軸承選型 ...............................................................................245.3.3 主軸組件的技術(shù)要求 ...........................................................................................255.3.4 主軸組件的動(dòng)態(tài)特性 ............................................................................................265.3.5 主軸軸承的潤(rùn)滑 ...................................................................................................265.4 選擇主軸電機(jī) ................................................................................................................275.5 高速帶的設(shè)計(jì)計(jì)算 .......................................................................................................29第六章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ...........................................................................................................316.1 確定硬件電路的總體方案 ...........................................................................................316.2 主控制器 CPU 的選擇 ...................................................................................................316.3 存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路設(shè)計(jì) ...................................................................................................316.4 I/O 口擴(kuò)展電路設(shè)計(jì) ....................................................................................................326.5 交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ...............................................................................................326.6 主軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 .......................................................................................................326.7 越界報(bào)警 .......................................................................................................................32程 序 .........................................................................................................................................33設(shè) 計(jì) 小 結(jié) .............................................................................................................................36參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................................37第 1 頁 第一章 概論設(shè)計(jì)任務(wù)書1、三坐標(biāo)數(shù)控磨床的主要技術(shù)要求（1）X、Y、Z 行程分別為 300mm、300mm 、300mm。（2）進(jìn)給精度為 0.001mm（3）X、Y、Z 軸快速移動(dòng)速度分別為 10m/min、10m/min、10m/min(4 )工作臺(tái)面尺寸 420×300mm2、課題內(nèi)容及工作量（1） 三坐標(biāo)數(shù)控磨床總體布置圖 Ao 1 張（2） X-Y 工作臺(tái)裝配圖（機(jī)構(gòu)圖）Ao1 張（3） 磨頭機(jī)構(gòu)裝配圖 Ao1 張（4） 單片機(jī)控制原理圖 Ao1 張（5） 設(shè)計(jì)說明書 15000 字、開題報(bào)告 2000 字（6） 外文翻譯 5000 漢字（7） 編制源程序 100 句以上注：所有的尺寸均由計(jì)算機(jī)繪制1.1 數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)生與發(fā)展1952 年，美國(guó)麻省理工學(xué)院成功的研制出一套三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)，利用脈動(dòng)乘法器原理的實(shí)驗(yàn)性數(shù)控系統(tǒng)，并把它裝在一臺(tái)立式銑床上。當(dāng)時(shí)用的電子元件是電子管，這就是世界上的第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床。1959 年，數(shù)控裝置中廣泛采用電子管和印刷電路板，從而跨入數(shù)控的第二代。1965 年，出現(xiàn)了小規(guī)模集成電路，由于它體積小、功耗低，使數(shù)控系統(tǒng)的可靠性得以進(jìn)一步提高，從此數(shù)控發(fā)展到第三代。1970 年，在美國(guó)芝加哥國(guó)際機(jī)床展覽會(huì)上首次展出的數(shù)控系統(tǒng)采用計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的機(jī)床，這便是數(shù)控的第四代。1974 年，出現(xiàn)了第五代數(shù)控系統(tǒng)（MNC 微處理機(jī)控制系統(tǒng)） 。我國(guó)是從 1958 年開始研制數(shù)控技術(shù)的，一直到 60 年代中期處于研制、開發(fā)時(shí)期。當(dāng)時(shí)，一些高等院校、科研單位研制出實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，開發(fā)也是從電子管開始的。1965 年國(guó)內(nèi)開始研制晶體管數(shù)控技術(shù)。從 70 年代開始，數(shù)控技術(shù)在車、銑、鉆、鏜、磨、齒輪加工等領(lǐng)域全面展開，數(shù)控加工中心在上海、北京研制成功。在這一時(shí)期，數(shù)控線切割機(jī)床由于結(jié)果簡(jiǎn)單、使用方便、價(jià)格低廉，在模具加工中得到了推廣。80 年代我國(guó)數(shù)控機(jī)床有了新的發(fā)展。90 年代以及接下來主要是向高檔數(shù)控機(jī)床發(fā)展。1.2 何謂數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床是一種綜合應(yīng)用了微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制、精密測(cè)量和機(jī)床結(jié)構(gòu)等方面的最新成就而發(fā)展起來的高效自動(dòng)化精密機(jī)床，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。它是機(jī)械加工自動(dòng)化的核心設(shè)備。第 2 頁 1.3 數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍數(shù)控機(jī)床在加工下面這些零件中更能顯示出它的優(yōu)越性：批量?。?00 件以下）而又多次生產(chǎn)的零件；在加工過程中必須進(jìn)行多種加工的零；幾何形狀復(fù)雜的零件；切削余量大的零件；必須控制公差（即公差范圍?。┑牧慵?；工藝設(shè)計(jì)經(jīng)常變化的零件；加工過程中的錯(cuò)誤會(huì)造成嚴(yán)重浪費(fèi)的貴重零件；需要全部檢測(cè)的零件。1.4 數(shù)控機(jī)床的基本組成如圖所示：1.5 數(shù)控機(jī)床的分類1. 按工藝用途分類：數(shù)控磨床、數(shù)控銑床、數(shù)控折彎?rùn)C(jī)等2. 按控制類型的方式分類：點(diǎn)位控制數(shù)控機(jī)床（如：數(shù)控鉆床、數(shù)控坐標(biāo)銑床） ；直線控制數(shù)控機(jī)床（如：數(shù)控車床、加工中心） ；輪廓控制數(shù)控機(jī)床（如： 數(shù)控磨床）3. 伺服系統(tǒng)的類型分類：開環(huán)數(shù)控機(jī)床、閉環(huán)數(shù)控機(jī)床、半閉環(huán)數(shù)控機(jī)床次設(shè)計(jì)的三坐標(biāo)數(shù)控磨床屬于金屬切削類，半閉環(huán)輪廓控制的數(shù)控機(jī)床。1.6 數(shù)控機(jī)床的工作過程 在上述工作過程中，要求數(shù)控機(jī)床使用者完成的工作主要是工藝分析和數(shù)控編程（有手工編程、自動(dòng)編程、計(jì)算機(jī)輔助編程三種方法） ，并將程序存到存儲(chǔ)介質(zhì)上，其它步驟都是由數(shù)控系統(tǒng)和機(jī)床自動(dòng)進(jìn)行的。 1.7 數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)數(shù)控機(jī)床作為一種高自動(dòng)化、高柔性的加工設(shè)備，具有以下特點(diǎn)： （1）適應(yīng)范圍廣 （2）生產(chǎn)準(zhǔn)備周期短（3）生產(chǎn)效率和加工精度高 （4）工序高度集中（5）能完成復(fù)雜型面的加工 （6）技術(shù)含量高1.8 磨削概論磨削是指用砂輪等固結(jié)的磨具進(jìn)行加工的過程，是機(jī)械加工的重要方法。從當(dāng)?shù)?3 頁 前掌握的先進(jìn)技術(shù)的情況來看，美國(guó)、俄羅斯、德國(guó)、英國(guó)和日本等國(guó)家居于前列。我國(guó)的磨削技術(shù)在建國(guó)后得到了很大的發(fā)展，現(xiàn)在已門類比較齊全。同其它加工方法相比，磨削加工具有以下特點(diǎn)：（1）能獲得很高的加工精度 （2）能適應(yīng)各種不同性質(zhì)的材料加工 （3）能獲得較高的生產(chǎn)率 （4）適應(yīng)性廣1.9 三坐標(biāo)數(shù)控磨床本次設(shè)計(jì)的三坐標(biāo)數(shù)控磨床主要是對(duì)總體結(jié)構(gòu)、工作臺(tái)、主軸箱等的機(jī)械部分的設(shè)計(jì)，以及整機(jī)電氣控制部分的設(shè)計(jì)。機(jī)械部分如下：1 主要用途和適用范圍三坐標(biāo)數(shù)控磨床是三軸聯(lián)動(dòng)的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床. 利用三軸聯(lián)動(dòng)來形成砂輪與工件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，通過更換不同的砂輪來達(dá)到各種不同的形狀尺寸的要求?？梢跃_高效的完成平面內(nèi)各種復(fù)雜曲線的零件的自動(dòng)加工。更能完成復(fù)雜曲面的加工，且獲得高的精度。因?yàn)橥ㄟ^數(shù)控，加工時(shí)不通過模具就能保證零件的加工精度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，具有較高的性能價(jià)格比。本磨床屬中型磨床，適用于企業(yè)的模具、異型零件的加工。2 機(jī)床的基本參數(shù)名稱 參數(shù)工作臺(tái)面寬度×長(zhǎng)度 420mm×300mm工作臺(tái) X 軸行程 300mm工作臺(tái) Y 軸行程 300mm工作臺(tái) Z 軸行程 350mmX、Y、Z 軸快速移動(dòng)速度 都為 10r/minX、Y、Z 電機(jī) 70SL5A2 交流伺服電機(jī)主軸轉(zhuǎn)速級(jí)數(shù) 無級(jí)調(diào)速主軸轉(zhuǎn)速范圍 （3980～14920）r/min主電機(jī)功率 7.0kw主軸交流電機(jī) 1HP6103-4CG4機(jī)床外形尺寸 1792mm×1308mm×2018mm 3 機(jī)床的主要結(jié)構(gòu)機(jī)床主要有工作臺(tái)、主軸箱、立柱、電氣柜、CNC 系統(tǒng)等組成?！?工作臺(tái)工作臺(tái)的 X、Y 向進(jìn)給是由交流伺服電機(jī)通過十字滑塊聯(lián)軸器傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)整維修方便。工作臺(tái)面有三個(gè)梯形槽（見下圖） ，供夾具定位和安裝固定工件使用。中間一個(gè)第 4 頁 梯形槽是定位梯形槽?！裰鬏S箱(參看下圖)主軸部件有主軸、刀具的自動(dòng)夾緊松開機(jī)構(gòu)、前后軸承等組成。動(dòng)力由電機(jī)軸經(jīng)一級(jí)帶傳動(dòng)給主軸，通過調(diào)整電壓調(diào)整伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)無級(jí)變速。主軸為中空外圓柱零件，前端裝定向鍵，與刀柄配合部位采用 7：24 的錐度。為了保證主軸部件剛度，前支承由三個(gè) C 級(jí)向心推力角接觸球軸承 3 組成，前兩個(gè)大口朝上，承受切削力，提高主軸剛度，后一個(gè)大口朝下，后支承采用兩個(gè) D 級(jí)向心推力球軸承 5，小口相對(duì)，后支承僅承受徑向載荷，故外圈軸向不需要定位。軸承采用油脂潤(rùn)滑。刀具自動(dòng)拉緊與松開機(jī)構(gòu)及切削清除裝置裝在主軸內(nèi)孔中，刀夾自動(dòng)拉緊松開機(jī)構(gòu)由拉桿 7 和頭部的兩瓣彈力卡爪 2、碟形彈簧 7、活塞 9 和螺旋彈簧 8 組成。夾緊時(shí)，活塞 9 的上端無油壓，彈簧 8 使活塞 9 向上移到圖示位置。碟形彈簧 7 使拉桿 6 上移至圖示位置，卡爪上移，將刀具拉緊。當(dāng)需要松開刀柄時(shí)，液壓缸的上腔進(jìn)油，活塞 9 向下移動(dòng)壓縮彈簧 8，并推動(dòng)拉桿 6 向下移動(dòng)。與此同時(shí)，碟形彈簧 8 被壓縮。卡爪隨拉桿 6 一起向下移動(dòng)。移到主軸孔較大處時(shí)，便松開了刀柄，刀具連同刀柄一起被拔出。刀柄夾緊機(jī)構(gòu)用彈簧夾緊，液壓放松，以保證在工作中如果突然停電，刀柄不會(huì)自行松脫?；钊麠U孔的上端接有壓縮空氣。刀具從主軸中拔出后，壓縮空氣通過活塞桿和拉桿中孔，把主軸錐孔吹凈。彈性卡爪的外周是錐面，與主軸的錐孔相配合使爪收緊，從而卡緊刀柄。這種卡爪與刀柄的接合面與拉桿垂直，故拉緊力大?？ㄗεc刀柄為面接觸，接觸應(yīng)力較小，不易壓潰?！窳⒅⒅糜趯?shí)現(xiàn)主軸箱的垂直移動(dòng)和支撐。固定在立柱上端的電機(jī)直接傳動(dòng)絲杠，可使主軸箱垂直移動(dòng)。4 機(jī)床的傳動(dòng)系統(tǒng)1.主傳動(dòng)圖及說明主傳動(dòng)圖參看傳動(dòng)系統(tǒng)圖。主運(yùn)動(dòng)由主運(yùn)動(dòng)電機(jī)，經(jīng)一級(jí)高速帶傳到主軸，并通過調(diào)節(jié)電機(jī)的控制電壓獲得各級(jí)轉(zhuǎn)速，主軸轉(zhuǎn)速為（3980～14920）r/min。實(shí)現(xiàn)第 5 頁 無級(jí)調(diào)速。2.進(jìn)給傳動(dòng)圖及說明進(jìn)給傳動(dòng)圖參看傳動(dòng)系統(tǒng)圖。X、Y、Z 三個(gè)軸各有一套基本相同的進(jìn)給伺服系統(tǒng)。電壓調(diào)速交流伺服電機(jī)直接帶動(dòng)滾珠絲杠，功率都為 1.4kw，無級(jí)調(diào)速。三個(gè)軸的進(jìn)給速度均為 1～400mm/min?？煲扑俣榷紴?10m/min。三個(gè)伺服電機(jī)分別由數(shù)控指令通過計(jì)算機(jī)控制，任意兩個(gè)軸都可聯(lián)動(dòng)。傳動(dòng)系統(tǒng)圖第 6 頁 第二章 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)該磨床的總體設(shè)計(jì)包括:系統(tǒng)設(shè)計(jì)(包含數(shù)控裝置的功能設(shè)計(jì)、元件和部件設(shè)計(jì),程序段格式設(shè)計(jì)及系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì));邏輯設(shè)計(jì)(包含運(yùn)算器設(shè)計(jì)、控制器設(shè)計(jì)及電路設(shè)計(jì));機(jī)床主機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).本次設(shè)計(jì)主要對(duì)總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì).數(shù)控機(jī)床的功能設(shè)計(jì)和普通機(jī)床有著很大的差別.對(duì)數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求可歸納為如下幾個(gè)方面:(1) 具有很大的餓切削功率、高的靜、動(dòng)態(tài)剛度和良好的抗振性能；(2) 具有較高大的幾何精度、傳動(dòng)精度、定位精度和熱穩(wěn)定性；(3) 具有實(shí)現(xiàn)輔助操作自動(dòng)化的結(jié)構(gòu)部件。2.1 提高機(jī)床的結(jié)構(gòu)剛度的設(shè)計(jì)機(jī)床的剛度是指切削力和其它力作用下,抵抗變形的能力.該磨床要求具有高的靜剛度和動(dòng)剛度。機(jī)床在切削過程當(dāng)中，承受的靜態(tài)力有運(yùn)動(dòng)部件和被加工零件的自重；承受的動(dòng)態(tài)力有砌學(xué)力、驅(qū)動(dòng)力、加減速器時(shí)引起的慣性力、摩擦阻力等。組成機(jī)床的結(jié)構(gòu)部件在這些力作用下將產(chǎn)生變形，從而導(dǎo)致工件的加工誤差。為了使機(jī)床達(dá)到高大結(jié)構(gòu)剛度，獲得符合要求的工件，進(jìn)行如下結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：1、 構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形式的選擇（1） 選擇截面的形狀和尺寸由于形狀相同的截面，當(dāng)保持相同的截面積時(shí)，應(yīng)減小臂厚，加大截面的輪廓尺寸，所以該機(jī)床的立柱、床身等支撐件做成型腔。圓形截面的抗扭剛度比方形截面的大，抗彎剛度比方形截面小，所以立柱、床身等承受彎曲載荷的部件做成方形，而象主軸等承受扭轉(zhuǎn)載荷的零件做成圓形。由于封閉式截面的剛度比不封閉式截面的剛度大很多，因此該磨床采用封閉式床身。由于臂上開孔將使剛度下降，所開孔部部件對(duì)剛度要求又很高，就在孔的周邊加上凸緣，以使抗彎剛度得到恢復(fù)。（2） 隔板和筋條的布置合理布置支承件的隔板和筋條，可提高構(gòu)件的靜、動(dòng)剛度，磨床采用叉筋板的支承件，立柱內(nèi)部就是布置了交叉的筋條。（3） 構(gòu)件的局部剛度磨床的導(dǎo)軌和支承件的連接部件，往往是局部剛度最弱的部分，但是聯(lián)接方式對(duì)局部剛度影響很大。在本次設(shè)計(jì)中，由于 Z 軸導(dǎo)軌較寬，故采用雙臂聯(lián)接形式；X、Y 軸導(dǎo)軌較窄，采用單臂聯(lián)接，但在單臂上增加垂直筋條以提高局部剛度。（4） 采用焊接結(jié)構(gòu)的構(gòu)件機(jī)床的床身、立柱等支承件，采用鋼板和型鋼焊接而成，具有減小質(zhì)量，提高剛度的顯著特點(diǎn)。第 7 頁 采用鋼板和型鋼而不采用鑄件的原因：①鋼的彈性模量約為鑄鐵的兩倍，在形狀和輪廓尺寸相同的前提下，如要求焊接件與鑄件的剛度相同，則焊接件的臂厚只需鑄件的一半。②如果要求局部剛度相同，因局部剛度與臂厚的三次方成正比，所以焊接件的臂厚只需鑄件的 80%左右。③鋼可以提高構(gòu)件的諧振頻率使共振不易發(fā)生。④鋼板焊接能將構(gòu)件做成全封閉的箱形結(jié)構(gòu)，提高剛度。2、結(jié)構(gòu)布局的設(shè)計(jì)三坐標(biāo)數(shù)控磨床設(shè)計(jì)的主軸中心位于立柱的對(duì)稱面內(nèi)，主軸箱的自重不再引起立柱的變形，相同的切削力所引起的立柱的彎曲變形和扭轉(zhuǎn)變形均大為減小，這相當(dāng)于提高了機(jī)床的剛度。另在立柱上方安裝兩組定滑輪來平衡重力，以減小立柱的變形。2.2 提高機(jī)床的抗振性的措施機(jī)床在加工時(shí)可能產(chǎn)生兩種形態(tài)的振動(dòng)：強(qiáng)迫振動(dòng)和自激振動(dòng)。機(jī)床的抗振性就是抵抗這兩種振動(dòng)的能力。改善和提高抗振性應(yīng)從以下幾個(gè)方面著手：（1） 減少機(jī)床的內(nèi)部振源機(jī)床高速旋轉(zhuǎn)主軸、帶輪均應(yīng)進(jìn)行平衡；裝配在一起的旋轉(zhuǎn)部件，應(yīng)該保證同軸，并且消除傳動(dòng)間隙，采用平衡裝置和降低往復(fù)運(yùn)動(dòng)件的重量，以減小可能的激振力，裝在機(jī)床上的電機(jī)需隔振安裝。（2） 提高靜態(tài)剛度提高靜態(tài)剛度可以提高構(gòu)件或系統(tǒng)的諧振頻率，從而避免發(fā)生共振。但為了提高情態(tài)剛度而引起的構(gòu)件質(zhì)量的增加，會(huì)使共振頻率發(fā)生騙移，這是不利的。因此，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)強(qiáng)調(diào)提高單位質(zhì)量的個(gè)剛度。（3）增加構(gòu)件和結(jié)構(gòu)的阻尼該磨床對(duì)滾動(dòng)軸承適當(dāng)預(yù)緊以增大阻尼，將型砂或混凝土等阻尼材料填充在支承件的零部件臂中，可以提高阻尼性。以減少振動(dòng)。2.3 提高機(jī)床靈敏度該三坐標(biāo)數(shù)控磨床通過數(shù)字信息來控制刀具與工件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，它要求在相當(dāng)大的進(jìn)給速度范圍內(nèi)都能達(dá)到較高的精度，因而運(yùn)動(dòng)部件應(yīng)具有較高的靈敏度。導(dǎo)軌部分采用貼塑滑動(dòng)導(dǎo)軌，以減少摩擦力使其在低速時(shí)無爬行現(xiàn)象。工作臺(tái)、刀架等部件的移動(dòng)采用支流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)滾珠絲杠傳動(dòng)，減少了進(jìn)給系統(tǒng)所需要的驅(qū)動(dòng)扭矩，提高了運(yùn)動(dòng)精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。第 8 頁 第三章 進(jìn)給伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的作用伺服系統(tǒng)接受數(shù)控裝置發(fā)出的進(jìn)給脈沖或進(jìn)給位移量，并把它變換成模擬量(如轉(zhuǎn)角、電壓、相位等)，經(jīng)功率放大后去驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)，使工作臺(tái)進(jìn)行精確的定位或按照規(guī)定的軌跡作嚴(yán)格的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，最后加工出符合于精度要求的零件。因此，伺服系統(tǒng)的性能也是決定數(shù)控機(jī)床的加工精度、加工表面質(zhì)量、生產(chǎn)率和機(jī)床的可靠性的關(guān)鍵之一。3.2 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求3.2.1 對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的基本要求帶有數(shù)字調(diào)節(jié)的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都屬于伺服系統(tǒng)。進(jìn)給伺服系統(tǒng)不僅是數(shù)控機(jī)床的一個(gè)重要組成部分，也是數(shù)控機(jī)床區(qū)別與一般機(jī)床的一個(gè)特殊部分。數(shù)控機(jī)床對(duì)進(jìn)給系統(tǒng)的性能指標(biāo)可歸納為：定位精度要高；跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快；系統(tǒng)的穩(wěn)定性要好。1. 穩(wěn)定性所謂的穩(wěn)定的系統(tǒng)，即系統(tǒng)在輸入量的改變、啟動(dòng)狀態(tài)或外界干擾作用下，其輸出量經(jīng)過幾次衰減振蕩后，能迅速地穩(wěn)定在新的或原有的平衡狀態(tài)下。它是伺服系統(tǒng)能夠進(jìn)行正常工作的基本條件。它包含絕對(duì)穩(wěn)定性和相對(duì)穩(wěn)定性。進(jìn)給伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和系統(tǒng)的慣性、剛度、阻尼以及系統(tǒng)增益都有關(guān)系。適當(dāng)選擇系統(tǒng)的機(jī)械參數(shù)（主要有阻尼、剛度、諧振頻率和失動(dòng)量等）和電氣參數(shù)，并使它們達(dá)到最佳區(qū)配，是進(jìn)給伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的目標(biāo)之一。2. 精度所謂進(jìn)給伺服系統(tǒng)的精度是指系統(tǒng)的輸出量復(fù)線輸入量的精確程度，即準(zhǔn)確性。它包含動(dòng)態(tài)誤差，即瞬態(tài)過程出現(xiàn)的偏差；穩(wěn)態(tài)誤差，即瞬態(tài)過程結(jié)束后，系統(tǒng)存在的偏差；靜態(tài)誤差，即元件誤差及干擾誤差。常用的精度指標(biāo)有定位精度、重復(fù)定位精度和輪廓跟隨精度。精度用誤差來表示，定位誤差是工作臺(tái)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)時(shí)，指令值與實(shí)際移動(dòng)距離的最大差值。重復(fù)定位誤差是指工作臺(tái)進(jìn)行一次循環(huán)動(dòng)作之后，回到初始位置的偏差值。輪廓跟隨誤差是指多坐標(biāo)連動(dòng)時(shí)，實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與給定運(yùn)動(dòng)軌跡之間的最大偏差值。影響精度的參數(shù)很多，關(guān)系也很復(fù)雜，采用數(shù)字調(diào)節(jié)技術(shù)可以提高伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的精度。3. 快速響應(yīng)特性所謂的快速響應(yīng)特性是指系統(tǒng)對(duì)指令輸入信號(hào)的響應(yīng)速度及瞬態(tài)過程結(jié)束的迅速程度。它包含系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間，傳動(dòng)裝置的加速能力。它直接影響機(jī)床的加工精度和生產(chǎn)率。系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，則加工效率越高，軌跡跟隨精度越高。但響應(yīng)速度過快會(huì)造成系統(tǒng)的超調(diào)，甚至?xí)鹣到y(tǒng)的不穩(wěn)定。因此，應(yīng)適當(dāng)選擇快速響應(yīng)特性。該三坐標(biāo)數(shù)控磨床是輪廓控制的機(jī)床，除了要求高的定位精度外，還要求良好第 9 頁 的快速性及形成輪廓的各運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的一致性。該三坐標(biāo)數(shù)控磨床采用的是是閉環(huán)控制型式，對(duì)于閉環(huán)系統(tǒng)主要是穩(wěn)定性問題。3.2.2 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求機(jī)床的位置調(diào)節(jié)對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)提出很高的要求。其中在靜態(tài)設(shè)計(jì)方面有：1. 能夠克服摩擦力和負(fù)載：（1）很小的進(jìn)給位移量；（2）高的靜態(tài)扭轉(zhuǎn)剛度；（3）足夠的調(diào)速范圍；2. 進(jìn)給速度均勻，在速度很低時(shí)無爬行現(xiàn)象；3. 在動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)方面的要求有：（1） 具有足夠的加速和制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，以便完成啟動(dòng)制動(dòng)過程；（2） 具有良好的動(dòng)態(tài)傳遞性能以保證在獲得高的軌跡精度和滿意的表面質(zhì)量；（3） 負(fù)載引起的軌跡誤差盡可能的??；4. 機(jī)械傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)要求有：(1) 被加速的運(yùn)動(dòng)部件具有小的慣量；(2) 高的剛度；(3) 良好的阻尼；(4) 傳動(dòng)部件在拉壓剛度、扭轉(zhuǎn)剛度、摩擦阻尼特性和間隙方面盡可能小的非線性；3.3 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的組成 3.4 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的分類按控制方式不同分為開環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng).該次設(shè)計(jì)的數(shù)控磨床采用閉環(huán)系統(tǒng)。a) 采用閉環(huán)系統(tǒng)的原因：1.閉環(huán)系統(tǒng)的檢測(cè)裝置安裝在工作臺(tái)上，由于閉環(huán)系統(tǒng)能對(duì)整個(gè)系統(tǒng)誤差進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償，故控制精度高(0.001mm～0.003mm)快速性好,只是成本較高,而該數(shù)控磨床要求進(jìn)給精度為 0.001mm，為了滿足設(shè)計(jì)要求，采用閉環(huán)系統(tǒng)。2.開環(huán)系統(tǒng)雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、造價(jià)低廉，但是沒有位置反饋環(huán)節(jié)這樣的機(jī)械傳動(dòng)裝置的摩擦、慣量、間隙所引起的定位誤差不能調(diào)整，且其控制精度（0.01mm～0.02mm）和快速性較差。不能滿足該數(shù)控磨床的設(shè)計(jì)要求,故不采用開環(huán)系統(tǒng).3.半閉環(huán)系統(tǒng)的檢測(cè)裝置安裝在滾珠絲杠軸端或電機(jī)軸端。由于檢測(cè)元件檢測(cè)的反饋信號(hào)不包含從絲杠第 10 頁 軸到工作臺(tái)間傳動(dòng)鏈的誤差，因此這部分誤差得不到自動(dòng)補(bǔ)償，精度比閉環(huán)系統(tǒng)的要低，也不滿足該數(shù)控磨床的要求，故不采用半閉環(huán)系統(tǒng)。b) 閉環(huán)系統(tǒng)的組成原理機(jī)床數(shù)控裝置中發(fā)生的指令信號(hào)與工作臺(tái)末端測(cè)得的實(shí)際位置反饋信號(hào)進(jìn)行比較，根據(jù)其差值不斷控制運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行誤差修正，直至差值在誤差允許的范圍之內(nèi)為止。采用閉環(huán)系統(tǒng)控制可以消除由于運(yùn)動(dòng)部件制造中存在的精度誤差給工件帶來的影響，從而得到很高的加工精度。個(gè)部分的關(guān)系如下圖所示：3.5 給伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。3.5.1 數(shù)控機(jī)床的位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床的位置調(diào)節(jié)技術(shù)保證被加工零件的尺寸精度和輪廓精度。其位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)如圖所示：輸入?yún)?shù)的產(chǎn)生和位置調(diào)節(jié)器的功能可用計(jì)算機(jī)完成,從而構(gòu)成一個(gè)數(shù)字位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)。進(jìn)給驅(qū)動(dòng)部件可以是電氣的或是液壓的,分別稱為電氣驅(qū)動(dòng)部件和液壓驅(qū)動(dòng)部件。該三坐標(biāo)數(shù)控磨床采用電氣驅(qū)動(dòng)，它包括從給定值的輸入到電機(jī)的輸出。從電機(jī)的輸出經(jīng)過機(jī)械傳動(dòng)到執(zhí)行件（工作臺(tái)）稱為機(jī)械傳動(dòng)部件。3.5.2 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的數(shù)字模型在位置環(huán)的調(diào)節(jié)上有模擬式和數(shù)字式，或者說有連續(xù)控制方式和離散控制方式。機(jī)床的數(shù)字調(diào)節(jié)系統(tǒng)是由計(jì)算機(jī)作為調(diào)節(jié)器，按采樣方式工作的，因而屬于離散控制方式。這類系統(tǒng)精度高，動(dòng)態(tài)性能好，可充分利用計(jì)算機(jī)的快速運(yùn)算功能和存儲(chǔ)功能，使進(jìn)給伺服系統(tǒng)始終處于最佳工作狀態(tài)。另外，由于計(jì)算機(jī)作為調(diào)節(jié)器，因而調(diào)節(jié)系統(tǒng)具有很大柔性。3.6 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性及伺服性能分析3.6.1 時(shí)間響應(yīng)性進(jìn)給伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，按其描述方法的不同，分為時(shí)間響應(yīng)特性和頻率響應(yīng)特性。時(shí)間響應(yīng)特性是用來描述系統(tǒng)對(duì)迅速變化的指令能否迅速跟蹤的特性，它由瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)兩部分組成。由于系統(tǒng)包含一些儲(chǔ)能元件，所以當(dāng)輸入量作用于系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)輸出不能立刻跟隨輸入量變化，而是在系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定之前表現(xiàn)為瞬態(tài)響應(yīng)過程（或叫過度過程） 。穩(wěn)定響應(yīng)是指當(dāng)時(shí)間 t 趨向無窮大時(shí)系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。第 11 頁 若在穩(wěn)態(tài)時(shí)，輸出與輸入不能完全吻合，就認(rèn)為系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差。系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)特性不僅決定于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、性能（如一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)就不同） ，而且也決定于輸入信號(hào)的類型，且隨加工對(duì)象的不同以及切削用量的不同而改變。尤其考慮到啟動(dòng)、停車、正反方向等控制情況，各坐標(biāo)軸速度信號(hào)的變化極為復(fù)雜。3.6.2 頻率響應(yīng)特性時(shí)間響應(yīng)特性是從微分方程出發(fā)，研究系統(tǒng)響應(yīng)隨時(shí)間的變化規(guī)律，即在已知傳遞函數(shù)的情況下，從系統(tǒng)在節(jié)躍輸入及斜坡輸入時(shí)間響應(yīng)速度及振蕩過程的狀態(tài)中來獲得動(dòng)態(tài)特性參數(shù)。然而在很多情況下，傳遞函數(shù)不清楚，所以只能由實(shí)驗(yàn)方法求取動(dòng)態(tài)特性的。因此出現(xiàn)頻率響應(yīng)特性法。所謂頻率響應(yīng)特性，就是系統(tǒng)對(duì)正弦輸入信號(hào)的響應(yīng)，即它是通過研究系統(tǒng)對(duì)正弦輸入信號(hào)的響應(yīng)規(guī)律來獲得其動(dòng)態(tài)特性。由于頻率特性與傳遞函數(shù)密切相關(guān)，因此在工程中的應(yīng)用越來越多?？捎深l率響應(yīng)數(shù)據(jù)擬合成傳遞函數(shù)而建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。3.6.3 穩(wěn)定性分析對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求是工作的穩(wěn)定性。只有工作穩(wěn)定才能進(jìn)一步討論其他性能指標(biāo)。系統(tǒng)的穩(wěn)定受多種因素的影響，其中包括機(jī)械傳動(dòng)部件的慣性、阻尼、剛性和傳動(dòng)比。為考察機(jī)械傳動(dòng)部件的參數(shù)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，根據(jù)穩(wěn)定判斷式編制計(jì)算程序。3.6.4 快速性分析所謂快速性分析是指分析系統(tǒng)的快速響應(yīng)性能，快速性反映了系統(tǒng)的瞬態(tài)質(zhì)量。分析系統(tǒng)快速性的方法很多，有直接求解法、間接評(píng)價(jià)法和計(jì)算機(jī)模擬法等。直接求解法比較麻煩，且不易得到系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)對(duì)瞬態(tài)質(zhì)量影響的一般規(guī)律；計(jì)算機(jī)模擬法十分簡(jiǎn)便，而且還用于復(fù)雜系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、多變量系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)以及某些難于得出數(shù)學(xué)模型的系統(tǒng)，單它需要一套軟件和上機(jī)條件。間接評(píng)價(jià)法，方法簡(jiǎn)單，又能明顯地看出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)對(duì)瞬態(tài)質(zhì)量的影響，故在系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)中被廣泛地采用。對(duì)于線性進(jìn)給伺服系統(tǒng)，由于它包括各種電路、機(jī)電轉(zhuǎn)換裝置和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，系統(tǒng)各環(huán)節(jié)都有時(shí)間常數(shù)，對(duì)高頻信號(hào)來不及反應(yīng)，只是一個(gè)低通濾波器。這種系統(tǒng)的通頻帶寬，對(duì)高頻信號(hào)響應(yīng)速度快，所以從開環(huán)頻率特性圖看，提高閉環(huán)回路的響應(yīng)速度。為使進(jìn)給伺服系統(tǒng)獲得良好的伺服性能（穩(wěn)定性、快速性） ，國(guó)外文獻(xiàn)對(duì)機(jī)械傳動(dòng)部件提出很高的諧振頻率，但對(duì)這些數(shù)據(jù)并沒有進(jìn)行理論分析。有的文獻(xiàn)認(rèn)為：在電氣伺服系統(tǒng)中，可控硅電源以及支流馬達(dá)特性引起的諧振是對(duì)伺服系統(tǒng)性能起限制作用的因素。但實(shí)際上機(jī)械傳動(dòng)部件不是剛性，往往達(dá)不到很高的諧振頻率，且阻尼又低，可能成為提高伺服性能的限制因素。3.6.5 伺服精度伺服精度的高低用誤差的大小來平衡，所謂伺服誤差就是伺服系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)指第 12 頁 令位置和實(shí)際位置之差，它反映了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)質(zhì)量。理想的伺服系統(tǒng)是在任意時(shí)刻輸出和輸入都同步，沒有誤差，但這是不可能的。造成不同步的原因很多，系統(tǒng)本身動(dòng)態(tài)特性，外加負(fù)載和內(nèi)部擾動(dòng)等都會(huì)造成實(shí)際位置偏離指令位置。欲求出伺服誤差，必須先分別求出系統(tǒng)在輸入信號(hào)和外加負(fù)載等信號(hào)的作用下產(chǎn)生的輸出響應(yīng)，然后根據(jù)線性系統(tǒng)的疊加原理將這些響應(yīng)疊加起來求出實(shí)際位置，再用指令位置減去實(shí)際位置便得到伺服誤差。要求出進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服誤差的解析表達(dá)式。應(yīng)討論以下幾個(gè)重要概念：（1）速度誤差由斜坡信號(hào)輸入產(chǎn)生的伺服誤差成為速度誤差。它實(shí)際上表示在一定的進(jìn)給速度下，系統(tǒng)指令位置與實(shí)際位置的偏差。（2）伺服靜剛度伺服靜剛度是指在恒定外負(fù)載作用下，進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)抵抗位置偏差的能