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1、智能下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 向云 劉宇 王政,,目 錄,1. 立項(xiàng)背景及意義,2. 項(xiàng)目方案設(shè)計(jì),3. 項(xiàng)目已經(jīng)完成內(nèi)容,4. 博客維護(hù),5. 下階段計(jì)劃,6. 經(jīng)費(fèi)使用,,,,1. 立項(xiàng)背景及意義,運(yùn)動(dòng)損傷的問題一直是普通百姓生活的問題。各種疾病所引起的肢體運(yùn)動(dòng)性障礙的病人也在顯著增加。 醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)證明,正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對于肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)和提高起到非常重要的作用。,,1. 立項(xiàng)背景及意義,傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練治療的缺點(diǎn)：醫(yī)護(hù)人員不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大,而且很難保證實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的持續(xù)性運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。 普通體育器材都是阻力型的，通過對受訓(xùn)者施加運(yùn)動(dòng)阻力使肌肉得到鍛煉，它只能用于健康人，不能用于有運(yùn)

2、動(dòng)障礙的患者。,,,,1. 立項(xiàng)背景及意義,哈爾濱工程大學(xué)關(guān)于下肢康復(fù)機(jī)器人的研究的缺點(diǎn)： 由于機(jī)械結(jié)構(gòu)比較大，固定效果不穩(wěn)定； 其主動(dòng)訓(xùn)練方式是通過左（右）腿的伸屈來帶動(dòng)右（左）腿的屈伸，左右腿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相反。 其控制方式通過電機(jī)給齒形帶一個(gè)恒定速度；沒有為病人提供安全訓(xùn)練的功能來判斷他們的訓(xùn)練能力。,,1. 立項(xiàng)背景及意義,本項(xiàng)目的實(shí)際意義： 使有運(yùn)動(dòng)障礙的患者在安全的訓(xùn)練載荷下進(jìn)行伸腿和屈腿訓(xùn)練，使他們能保持和恢復(fù)腿力以支持身體，保持生活獨(dú)立。,,2. 項(xiàng)目方案設(shè)計(jì),本課題綜合應(yīng)用傳感器、計(jì)算機(jī)及機(jī)構(gòu)等技術(shù)設(shè)計(jì)的一種智能化的系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用反饋控制，使用壓力傳感器，通過計(jì)算機(jī)對數(shù)據(jù)

3、進(jìn)行處理，可根據(jù)病人的狀況自動(dòng)設(shè)定訓(xùn)練載荷，伸腿過程中腿部所受的作用力恒定，可以避免訓(xùn)練中伸腿時(shí)因?yàn)榉醋饔昧^大而發(fā)生的意外。,,2. 項(xiàng)目方案設(shè)計(jì),,2. 項(xiàng)目方案設(shè)計(jì),擬解決的關(guān)鍵問題是： 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度傳感器的生物反饋控制方式的實(shí)現(xiàn)。 2.電流控制方式中適用于主動(dòng)訓(xùn)練的反向電流控制方法。,,,3. 項(xiàng)目已經(jīng)完成內(nèi)容,完成機(jī)械部分設(shè)計(jì),3. 項(xiàng)目已經(jīng)完成內(nèi)容,,人機(jī)交換界面,,3. 項(xiàng)目已經(jīng)完成內(nèi)容,如圖3所示用戶伸腿過程中電機(jī)的電流，輸入理論值為2000mA，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明真實(shí)電流與理論值的誤差小于4% 通過控制反向電流的大小可以調(diào)節(jié)負(fù)載的大小，使病人在舒適的訓(xùn)練載荷下進(jìn)行康復(fù)。,,4. 博客維護(hù),博客維護(hù)是日常不可或缺的活動(dòng)，每有心得便會(huì)更新博客日志，與同學(xué)一起分享。同時(shí)瀏覽其他同學(xué)項(xiàng)目的日志，獲得經(jīng)驗(yàn)、知識(shí)。,5.下階段計(jì)劃,1. 完成壓力傳感器的數(shù)據(jù)采集對整機(jī)進(jìn)行調(diào)試。 2. 完成論文的發(fā)表。,,6. 經(jīng)費(fèi)使用,,支架以及L型支架（直線導(dǎo)軌的固定）和腳踏板加工費(fèi)：800元 購買微型稱重傳感器（2個(gè)）：600元 購買直流電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器：5000元,,Thank You !,