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工業(yè)機(jī)器人手臂,,主要內(nèi)容,一、手臂的特點(diǎn) 二、手臂的分類,2,一、手臂的特點(diǎn),手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來支撐腕部和手部，實(shí)現(xiàn)較大運(yùn)動(dòng)范圍。 總質(zhì)量較大，受力一般比較復(fù)雜,在運(yùn)動(dòng)時(shí)，直接承受腕部、末端操作器和工件的靜、動(dòng)載荷，尤其在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位精度。 手臂的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式、抓取重量、動(dòng)作自由度、運(yùn)動(dòng)精度等因素來確定。,3,1.剛度要求高,為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。 工字型斷面 空心管,4,1.剛度要求高,采用多重閉合的平行四邊形的連桿機(jī)構(gòu)代替單一的剛性構(gòu)件的臂桿。,5,2. 導(dǎo)向性要好,防止手臂在直線運(yùn)動(dòng)中沿運(yùn)動(dòng)軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動(dòng) 設(shè)置導(dǎo)向裝置 設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿,6,3. 重量要輕,為提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，減小整個(gè)手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，采用特殊實(shí)用材料和幾何學(xué)。 由鎂或鋁合金構(gòu)成的橫截面恒定的沖壓件 碳和玻璃纖維合成物 熱塑性塑料,7,4.運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)、定位精度要高,要采用一定形式的緩沖措施,,,,8,二、手臂的分類 1.按結(jié)構(gòu)形式分,單臂式,9,二、手臂的分類 1.按結(jié)構(gòu)形式分,單臂式 雙臂式,10,二、手臂的分類 1.按結(jié)構(gòu)形式分,單臂式 雙臂式 懸掛式手臂,11,二、手臂的分類 2. 按運(yùn)動(dòng)形式分,移動(dòng)型手臂 ——分為單極型和伸縮型,12,二、手臂的分類 2. 按運(yùn)動(dòng)形式分,移動(dòng)型手臂 旋轉(zhuǎn)型手臂,13,二、手臂的分類 2. 按運(yùn)動(dòng)形式分,移動(dòng)型手臂 旋轉(zhuǎn)型手臂 復(fù)合型手臂,,,,,,,,14,總結(jié),一、手臂的特點(diǎn) 1. 剛度要求高 2. 導(dǎo)向性要好 3. 重量要輕 4.運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)、定位精度要高 二、手臂的分類 1.按結(jié)構(gòu)形式分 2. 按運(yùn)動(dòng)形式分,15,