《基于單片機(jī)的智能循跡小車11答辯.ppt》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《基于單片機(jī)的智能循跡小車11答辯.ppt（13頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、武漢科技大學(xué)城市學(xué)院2016年畢業(yè)論文答辯,基于單片機(jī)的循跡小車系統(tǒng)設(shè)計(jì),指導(dǎo)老師：蔡曉燕 答辯人：朱金濤,日期：2016.5.7,主要內(nèi)容：,,選題背景:,,,智能小車 國(guó)外的研究狀況,智能小車 國(guó)內(nèi)的研究狀況,我國(guó)的智能車輛研究開始于上世紀(jì)80年代末。當(dāng)時(shí)國(guó)家的863計(jì)劃自動(dòng)化領(lǐng)域在智能機(jī)器人主題上確定立項(xiàng)，進(jìn)行遙控駕駛的智能移動(dòng)平臺(tái)的研制；幾乎同時(shí)國(guó)家部委也開始在規(guī)劃“八五”預(yù)研項(xiàng)目中的地面智能機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行研究，并確定研制成功了我國(guó)第一輛樣車ATB1(Autonmous Test Bed-1)。,,世界上誕生第一臺(tái)循跡小車誕生于1959年，至今已有50多年的歷史，機(jī)器人技術(shù)也取得了

2、飛速的發(fā)展和進(jìn)步，現(xiàn)已發(fā)展成一門包含：機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、信號(hào)處理，傳感器等多學(xué)科為一體的性尖端技術(shù)。循跡小車共歷了三代技術(shù)創(chuàng)新變革：,國(guó)外的智能車輛研究歷史比較長(zhǎng)，開始于上個(gè)世紀(jì)的50年代，1954年美國(guó)的Barrett Electronic公司研究出了世界上的第一臺(tái)自主引導(dǎo)車系統(tǒng)，該系統(tǒng)是一個(gè)可以運(yùn)行在固定路線上的拖車式的運(yùn)貨平臺(tái)，但是它卻具有了智能車輛所具有的最基本的特征。,循跡小車特點(diǎn):,1,智能循跡小車是指裝備如電磁，光學(xué)或其他自動(dòng)導(dǎo)引裝置，通過電腦程序來(lái)控制，沿設(shè)定的引導(dǎo)路徑行駛，也可把電磁軌道黏貼在地板上來(lái)確定其行進(jìn)路線，無(wú)需駕駛員操作，將貨物自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。

3、,2,循跡小車的另一個(gè)特點(diǎn)是高度自動(dòng)化，可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變行駛路徑，而且改變運(yùn)行路徑的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和傳送線相比非常低廉。,3,此外，循跡小車小車依靠蓄電池提供動(dòng)力，具有清潔生產(chǎn)、運(yùn)行過程中無(wú)噪音、無(wú)污染的特點(diǎn)，可用在工作環(huán)境清潔的地方。,循跡小車總體設(shè)計(jì):,,循跡小車控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖,本系統(tǒng)采用簡(jiǎn)單明了的設(shè)計(jì)方案。通過高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成的傳感器循跡模塊判斷黑線路經(jīng)，然后由STC89C52單片機(jī)通過I/O口控制L298N驅(qū)動(dòng)模塊改變兩個(gè)直流電機(jī)的工作狀態(tài)，最后實(shí)現(xiàn)小車循跡。,,循跡小車硬件設(shè)計(jì):,本設(shè)計(jì)中核心控制部件采用宏晶公司

4、生產(chǎn)的STC89C52型號(hào)的單片機(jī)，左圖為該單片機(jī)的最小系統(tǒng)原理圖。,晶振電路:,1,在STC89S52單片機(jī)上內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，引腳XTAL1和XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。,2,在XTAL1和XTAL2引腳上外接定時(shí)元件，內(nèi)部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩。,3,本設(shè)計(jì)選用12MHZ無(wú)源晶振、2個(gè)22pF電容，使得一個(gè)機(jī)器周期是1s。晶振的作用是為系統(tǒng)提供基本的時(shí)鐘信號(hào)，兩個(gè)電容則是起到并聯(lián)諧振的作用。,晶振電路圖,復(fù)位電路:,1,89系列單片機(jī)的復(fù)位信號(hào)是從RST引腳輸入到芯片內(nèi)的施密特觸發(fā)器中的。當(dāng)系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)時(shí)，且振蕩器穩(wěn)定后，如果RST引腳上有一

5、個(gè)高電平并維持2個(gè)機(jī)器周期(24個(gè)振蕩周期)以上，則CPU就可以響應(yīng)并將系統(tǒng)復(fù)位。,2,當(dāng)系統(tǒng)上電后，由于電容充電，使RST持續(xù)一段高電平時(shí)間。當(dāng)單片機(jī)已在運(yùn)行之中時(shí)，按下復(fù)位鍵也能使RST持續(xù)一段時(shí)間的高電平，從而實(shí)現(xiàn)上電且開關(guān)復(fù)位的操作。,復(fù)位電路圖,循跡傳感器:,1,TC端是傳感器工作控制端，為高電平時(shí)，發(fā)光二極管不工作，傳感器休眠，為低電平時(shí)，傳感器啟動(dòng)。,2,Signal端為檢測(cè)信號(hào)輸出，當(dāng)遇到黑線，黑線吸收大量的紅外線，反射的紅外線很弱，光敏三極管不導(dǎo)通，Signal輸出高電平；當(dāng)遇到白線，與黑線相反，反射的紅外線很強(qiáng)，使光敏三極管導(dǎo)通，Signal輸出低電平。,循跡傳感器電路圖,

6、驅(qū)動(dòng)電路:,1,L298N是一個(gè)內(nèi)部有兩個(gè)H橋的驅(qū)動(dòng)芯片，這樣電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)只需要用三個(gè)信號(hào)控制：兩個(gè)方向信號(hào)和一個(gè)使能信號(hào)。,2,如果OUT1信號(hào)為“0”，OUT2信號(hào)為“1”，并且使能信號(hào)是“1”，那么三極管Q1和Q4導(dǎo)通，電流從左至右流經(jīng)電機(jī)；如果OUT1信號(hào)變?yōu)椋骸?”，而OUT2信號(hào)變?yōu)椤?”，那么Q2和Q3將導(dǎo)通，電流則反向流過電機(jī)。,L298N驅(qū)動(dòng)芯片和直流電機(jī)接線圖,循跡小車軟件設(shè)計(jì)及調(diào)試:,軟件設(shè)計(jì)流程圖,X=P0 ,循跡核心程序：,循跡小車軟件設(shè)計(jì)及調(diào)試:,1,本設(shè)計(jì)采用C語(yǔ)言來(lái)編譯程序。軟件開發(fā)平臺(tái)采用Keil軟件。該平臺(tái)可用于編輯C或匯編源文件。它提供了豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，是目前使用最廣泛的C51集成開發(fā)環(huán)境,2,Keil C51單片機(jī)軟件開發(fā)系統(tǒng)可用于編輯C或匯編源文件。然后分別由C51編譯器編譯生成目標(biāo)文件（.OBJ）。目標(biāo)文件與庫(kù)文件一起經(jīng)LIB51連接定位生成絕對(duì)目標(biāo)文件（.ABS）。ABS文件由OH51轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的Hex文件。,3,在軟件調(diào)試中，可以用Keil對(duì)程序進(jìn)行軟件編譯與調(diào)試,由于采用的為STC89C52型號(hào)的單片機(jī)，可直接用相應(yīng)的下載器來(lái)燒錄程序。,Thank You For Your Attention!,13,