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1、第6章 自動控制系統(tǒng)的設計與校正,內 容 提 要,為改善系統(tǒng)的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能，常在系統(tǒng)中附加校正裝置，即系統(tǒng)校正。 校正的實質均表現(xiàn)為修改描述系統(tǒng)運動規(guī)律的數學模型。設計校正裝置的過程是一個多次試探的過程并帶有許多經驗，計算機輔助設計(CAD)為系統(tǒng)校正裝置的設計提供了有效手段。,6.1 控制系統(tǒng)的設計步驟,設計一個自動控制系統(tǒng)一般經過以下步驟: 根據任務要求，確定合理的性能指標； 初步確定控制方案； 具體進行設計； 原理性試驗； 提交樣機并進行技術鑒定。,系統(tǒng)綜合與校正示意圖,6.1 校正的基本概念,系統(tǒng)分析 系統(tǒng)的綜合 系統(tǒng)的校正,,系統(tǒng)設計,6.2 性能指標與系統(tǒng)設計的基本思路,(

2、1) 時域性能指標，包括穩(wěn)態(tài)性能指標和動態(tài)性能指標； (2) 頻域性能指標，包括開環(huán)頻域指標和閉環(huán)頻域指標；,系統(tǒng)的性能指標，按其類型可以分為：,1.時域性能指標,評價控制系統(tǒng)優(yōu)劣的性能指標，一般是根據系統(tǒng)在典型輸入下輸出響應的某些特征點規(guī)定的。常用的時域指標有：,穩(wěn)態(tài)指標 靜態(tài)位置誤差系數Kp 靜態(tài)速度誤差系數Kv 靜態(tài)加速度誤差系數Ka 穩(wěn)態(tài)誤差ess,(2) 動態(tài)性能指標 上升時間tr 峰值時間tp 調整時間ts 最大超調量(或最大百分比超調量) Mp或 振蕩次數N,(1) 開環(huán)頻域指標 開環(huán)截止頻率wc (rad/s) ； 相角裕量() ； 幅值裕量Lh 。 (2) 閉

3、環(huán)頻域指標 閉環(huán)截止頻率wb與閉環(huán)帶寬0wb 諧振頻率wr ； 諧振峰值 Mr 。,2. 頻域性能指標,對于二階系統(tǒng)，時域指標和頻域指標之間能用準確的數學式子表示出來。它們可統(tǒng)一采用阻尼比和無阻尼自然振蕩頻率wn來描述，如所示。,時域指標,二階系統(tǒng)的頻域性能指標,3.各類性能指標之間的關系,(1) 閉環(huán)頻域指標與開環(huán)指標 設計近似取 (2) 頻域指標與時域指標的關系,高階系統(tǒng),初步設計近似取,(1) 精確跟蹤輸入信號 (2) 抑制噪聲,通常?。?4.系統(tǒng)帶寬的選擇,5.校正方式,校正裝置的形式及它們和系統(tǒng)其它部分的聯(lián)接方式，稱為系統(tǒng)的校正方式。 校正方式可以分為串聯(lián)校正、反饋(并聯(lián))

4、校正、前置校正和干擾補償等。,考慮噪聲和輸入信號頻率,(1) 串聯(lián)校正 校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道中。 (2) 并聯(lián)校正(反饋校正) 校正裝置并聯(lián)在系統(tǒng)的局部回路中。,圖6-1 串聯(lián)校正,圖6-2 反饋校正（并聯(lián)校正）,(3) 前置校正 前置校正又稱為前饋校正，是在系統(tǒng)反饋回路之外采用的校正方式之一。,圖6-3 前置校正,圖6-4 干擾補償,(4) 干擾補償(前饋校正) 干擾補償裝置Gc(s)直接或間接測量干擾信號n(t)，并經變換后接入系統(tǒng)，形成一條附加的、對干擾的影響進行補償的通道，如圖6-4所示。,反饋控制回路中，前置校正和干擾補償統(tǒng)稱復合校正。,(1)綜合法（期望特性法）,

5、根據系統(tǒng)性能指標要求確定系統(tǒng)期望的特性，與原有特性進行比較，從而確定校正方式、校正裝置的形式及參數。,6. 校正方法,固有特性,系統(tǒng)要求的 品質指標期望特性,選定的 校正裝置,,,,“-”,,(2) 分析法（試探法）,直觀設計的校正裝置物理上易于實現(xiàn)。,固有特性,系統(tǒng)要求的 品質指標,系統(tǒng)的品質,不符要求則重選校正裝置,選定的 校正裝置,,,,,,,,,,“+”,“-”,6.3 基本控制規(guī)律,P、PI、PD 或PID 控制,適用于數學模型已知及大多數數學模型難以確定 的控制系統(tǒng)或過程。,PID 控制參數整定方便，結構靈活,數字PID 控制易于計算機實現(xiàn),PID (Proportional In

6、tegral Derivative )控制：對偏差信號e(t)進行比例、積分和微分運算變換后形成的一種基本控制規(guī)律。,PD控制,P控制,PID控制,PI控制,比例P Kp比例系數,微分D Td微分時常數,積分I Ti積分時常數,一、P（比例）控制,P控制對系統(tǒng)性能的影響：,開環(huán)增益加大，穩(wěn)態(tài)誤差減小； 幅值穿越頻率增大，響應的快速性提高；系統(tǒng)穩(wěn)定程度變差。 原系統(tǒng)穩(wěn)定裕量充分大時才采用比例控制。,Kp1,例6-1 對一個二階對象模型,單采用比例控制，MATLAB仿真，研究不同KP值下閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應曲線和bode圖。,解：,采用比例控制之后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為：,通過matlab軟件仿

7、真之后，得到不同K值時系統(tǒng)的單位階躍響應曲線。,KP取不同值系統(tǒng)的單位階躍響應曲線(含K=1),K越大，穩(wěn)態(tài)誤差減?。贿^渡過程時間縮短；系統(tǒng)穩(wěn)定程度變差。,KP取不同值系統(tǒng)的單位階躍響應曲線,KP取不同值系統(tǒng)的Bode圖(含K=1),開環(huán)增益加大，幅值穿越頻率增大，系統(tǒng)穩(wěn)定程度變差。,,,,,KP取不同值系統(tǒng)的Bode圖,二、PD（比例微分）控制,,,先以二階系統(tǒng)為例分析微分環(huán)節(jié)的作用，Kp1,系統(tǒng)開環(huán)傳函為：,閉環(huán)傳函為：,等效阻尼比：,抑制階躍響應的超調 改善系統(tǒng)的平穩(wěn)性,前面圖的相應的等效結構:,由此知道：,和 及 的大致形狀如下,微分系數Td 增大了等效阻尼比d ，使曲線比較平穩(wěn)

8、； 微分環(huán)節(jié)使輸出c(t)等于 c1(t)加上了它的微分信號c2(t) ，加速了c(t)的響應速度，縮短調節(jié)時間。 微分環(huán)節(jié)僅對瞬態(tài)過程起作用。,微分控制具有預測特性。能反映偏差信號的變化速率。,,Td 就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的時間間隔。,抑制階躍響應的超調 縮短調節(jié)時間,“預先”作用,,轉折頻率1=Kp/Td,PD環(huán)節(jié)頻率特性,相位裕量增加，穩(wěn)定 性提高；,c 增大，快速性提高,Kp1時，系統(tǒng)的穩(wěn) 態(tài)性能沒有變化。,高頻段增益上升，降低了系統(tǒng)抗干擾的能力；,微分控制僅僅在系統(tǒng)的瞬態(tài)過程中起作用，一般不單獨使用。,,PD環(huán)節(jié)的作用,例6-2 對一個二階對象模型,采用比例

9、微分控制，MATLAB仿真，可研究不同KP 、Td值下閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應曲線。,解：,設采用比例控制之后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為,通過matlab軟件仿真之后，得到校正前后時系統(tǒng)的單位階躍響應曲線。,KP=1 Td取不同值系統(tǒng)的單位階躍響應圖,Kp=1對時裕穩(wěn)態(tài)誤差無影響，微分環(huán)節(jié)只對動態(tài)過程有影響。Td取值較小時，PD校正環(huán)節(jié)可抑制階躍響應的超調，改善系統(tǒng)的平穩(wěn)性。,KP=1 Td取不同值系統(tǒng)的Bode圖,相位裕量增加，穩(wěn)定 性提高；,c 增大，快速性提高,高頻段增益上升，降低了系統(tǒng)抗干擾的能力；,傳遞函數,三、PI（比例積分）控制,動態(tài)結構圖,調節(jié) Ti 影響積分控制作用； 調節(jié)Kp既影

10、響控制作用的比例部分，又影響積分部分。,由于存在積分控制，PI控制器具有記憶功能。,轉折頻率1=1/（KpTi）,PI環(huán)節(jié)頻率特性,Kp=1,系統(tǒng)型次提 高，穩(wěn)態(tài)性 能改善。,,相位裕量減 小，穩(wěn)定程 度變差。,例6-3 對一個二階對象模型,采用比例微分控制，MATLAB仿真，研究不同KP 、Ti值下閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應曲線和Bode圖。,解：,設采用比例控制之后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為,通過matlab軟件仿真之后，得到校正前后時系統(tǒng)的單位階躍響應曲線。,KP=1 Ti取不同值系統(tǒng)的單位階躍響應圖,系統(tǒng)型次提高，穩(wěn)態(tài)性能改善，穩(wěn)定精度提高。,KP=1 Ti取不同值系統(tǒng)的Bode圖,,,,,

11、Ti增大，wc減小，響應快速性下降。,相位裕量減 小，穩(wěn)定程 度變差。,Kp< 1,系統(tǒng)型次提高， 穩(wěn)態(tài)性能改善；,系統(tǒng)從不穩(wěn)定變 為穩(wěn)定；,c減小，快速性 變差。,,Kp1，wc增大，系統(tǒng)有可能由穩(wěn)定變不穩(wěn)定。,相位裕量增大，穩(wěn)定程度變好。,通過引入積分控制作用以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。 通過比例控制作用來調節(jié)積分作用所導致相角滯后對系統(tǒng)的穩(wěn)定性所帶來的不利影響。,由于 ，導致引入PI控制器后，系統(tǒng)的相位滯后增加。因此，若要通過PI控制器改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須有Kp< 1，以降低系統(tǒng)的幅值穿越頻率。,Kp1和Kp<1時單位階躍響應和bode圖的變化?,知識回顧,系統(tǒng)的分析與綜合的

12、基本概念 系統(tǒng)的性能指標與設計的一般步驟,系統(tǒng)的性能指標,系統(tǒng)設計與校正常用的性能指標經驗值或經驗公式,P環(huán)節(jié),基本控制規(guī)律,增大比例系數Kp可減少系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差以提高穩(wěn)態(tài)精度； 增加Kp可增大系統(tǒng)的開環(huán)穿越頻率，改善系統(tǒng)的快速性； 提高Kp會降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。,PD環(huán)節(jié) (在Kp固定時討論不同微分系數Td下的影響),增大Td可抑制系統(tǒng)階躍響應的超調量，改善系統(tǒng)的平穩(wěn)性； 增大Td可增大系統(tǒng)的開環(huán)穿越頻率，改善系統(tǒng)的快速性； 增大Td會增大系統(tǒng)的相頻截止頻率，改善系統(tǒng)穩(wěn)定裕度； 增大Td會增大Bode圖中高頻段的增益，抗干擾能力下降。,微分環(huán)節(jié)具有超前作用,無論Ti取何值，系統(tǒng)型次提高，穩(wěn)

13、定精度提高；但是積分環(huán)節(jié)可能導致系統(tǒng)不穩(wěn)定； 增大Ti會減小系統(tǒng)的開環(huán)穿越頻率，降低系統(tǒng)的快速性；積分系數Ti越小，系統(tǒng)的快速性越好。,PI環(huán)節(jié) (在Kp固定時討論不同積分系數Ti下的影響),例：,不穩(wěn)定,穩(wěn)定,四、PID（比例積分微分）控制,動態(tài)結構圖,傳遞函數,PID具有PD和PI雙重作用，能夠較全面地提高系統(tǒng)的控制性能。,一個零極點 提高系統(tǒng)型別和穩(wěn)態(tài)精度,兩個負實部零點 提高動態(tài)性能,Kp1時,近似有：,近似有：,Kp1 Ti10 Td0.1時 PID控制器的波得圖,wi,wd,-20dB/dec,+20dB/dec,PID控制器中通常i Td ）,低頻段，PID控制器

14、通過I控制作用提高系統(tǒng)型別,改善穩(wěn)態(tài)性；,,中頻段，PID控制器通過D控制作用提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。,例6-4 對一個二階對象模型,采用PID控制，MATLAB仿真，可研究校正前后閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應曲線和bode圖。,解：,設采用PID控制之后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為,通過matlab軟件仿真之后，得到校正前后時系統(tǒng)的單位階躍響應曲線。,時系統(tǒng)的單位階躍響應圖,PID控制作用提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。,c 增大，快速性提高,高頻段增益上升，降低了系統(tǒng)抗干擾的能力；,時系統(tǒng)的Bode圖,wc,wc,例6-5 控制系統(tǒng)如圖所示,PD控制器,試分析PD控制器對系統(tǒng)性能的影響。,解：,引

15、入PD控制器之前，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：,,系統(tǒng)臨界穩(wěn)定,引入PD控制器之后，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：,,加入PD控制器后，系統(tǒng)由臨界穩(wěn)定變?yōu)榉€(wěn)定； 阻尼程度可由Td和Kp調節(jié)； 微分環(huán)節(jié)只對動態(tài)過程起作用。,例6-6 控制系統(tǒng)如圖所示,PI控制器,試分析PI控制器對系統(tǒng)性能的影響。,解：,引入PI控制器前，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為：,,系統(tǒng)為I型,輸入單位斜坡信號誤差為：,引入PI控制器之后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為：,,加入PI控制器后，系統(tǒng)的型別提高、穩(wěn)態(tài)精度提高； 可調節(jié)Ti和Kp滿足不同設計要求。,系統(tǒng)為II型,輸入單位斜坡信號誤差為：,num=1 den=conv(1 0,0.3 1) g=

16、tf(num,den) bode(g); grid,引入PI控制器前：,num =0.5 1 den=conv(0.5 0 0,0.3 1) g=tf(num,den) bode(g); grid,引入PI控制器后：,假定：,分別作出引入PI控制器前后系統(tǒng)的bode圖：,,,wc,wc,假定：,,,積分環(huán)節(jié)不是在低頻部分引入導致系統(tǒng)不穩(wěn)定！,,,<-180,6.4 常用串聯(lián)校正網絡,1.無源校正網絡：阻容元件 優(yōu)點：校正元件的特性比較穩(wěn)定。 缺點：由于輸出阻抗較高而輸入阻抗較低，需要另加 放大器并進行隔離; 沒有放大增益，只有衰減。 2.有源校正網絡：阻容電路+線性集成運算放大器 優(yōu)點：帶

17、有放大器，增益可調，使用方便靈活。 缺點：特性容易漂移。,一、串聯(lián)校正裝置分類,根據校正裝置的特性，校正裝置可分為超前校正裝置、滯后校正裝置和滯后-超前校正裝置。,超前校正裝置 校正裝置輸出信號在相位上超前于輸入信號，即校正裝置具有正的相角特性，這種校正裝置稱為超前校正裝置，對系統(tǒng)的校正稱為超前校正。,超前校正的主要作用是在中頻段產生足夠大的超前相角,以補償原系統(tǒng)過大的滯后相角。超前網絡的參數應根據相角補償條件和穩(wěn)態(tài)性能的要求來確定。,(2) 滯后校正裝置 校正裝置輸出信號在相位上落后于輸入信號，即校正裝置具有負的相角特性，這種校正裝置稱為滯后校正裝置，對系統(tǒng)的校正稱為滯后校正。 (3)

18、 滯后-超前校正裝置 若校正裝置在某一頻率范圍內具有負的相角特性，而在另一頻率范圍內卻具有正的相角特性，這種校正裝置稱滯后-超前校正裝置，對系統(tǒng)的校正稱為滯后-超前校正。,二、超前校正網絡和滯后校正網絡,常用串聯(lián)校正網絡的傳遞函數可表示為：,校正網絡為1階時：,時，相角超前系統(tǒng)，反之，相位滯后系統(tǒng)。,超前校正網絡頻率特性,1階超前校正網絡的零極點圖,1、超前校正網絡,無源阻容構成的超前網絡的傳遞函數為：,超前校正網絡的典型實現(xiàn),超前校正裝置的Bode圖、特性,整個系統(tǒng)的開環(huán)增益下降倍。為滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求，必須提高放大器的增益予以補償。,串聯(lián)校正時,,,設：,則：,,,超前校正裝置在整個頻

19、率范圍內都產生相位超前。相位超前校正。,轉角頻率1/T， 1/ T的幾何中點,,最大超前角,a m a=20時， m 65,超前網絡具有高通濾波特性，a值過大對抑制系統(tǒng)高頻噪聲不利。,為保持較高的系統(tǒng)信噪比，通常選擇a10(此時m=55)。,在1/T 和1/aT間引入相位超前 使中頻段斜率減小,相位超前 系統(tǒng)帶寬 動態(tài)性能 穩(wěn)定裕度 抗噪性,設某系統(tǒng)引入超前校正網絡前后bode圖如下：,超前校正,提供更高的增益交界頻率 較大的帶寬、調整時間的減小。,主要用于增大的穩(wěn)定裕量,補償超前校正網絡本身的衰減 附加的增益增量1/a； 系統(tǒng)的體積和重量越大，成本越高。,系統(tǒng)若

20、需具有快速響應特性，應采用超前校正。但是，若存在噪聲，則帶寬不能過大，因為隨著高頻增益的增大，系統(tǒng)對噪聲更加敏感。,,2、1階滯后校正網絡,阻容元件構成的滯后校正網絡,滯后校正網絡的頻率特性為,滯后校正網絡的伯德圖,串聯(lián)校正時滯后校正裝置的特性,在整個頻率范圍內相位均滯后，相位滯后校正。,轉角頻率1/T，1/T的幾何中點。,開環(huán)對數頻率特性的中頻部分增益交界頻率 穩(wěn)定裕量,開環(huán)對數頻率特性的高頻部分增益 穩(wěn)態(tài)精度,a越大，相位滯后越嚴重。 應盡量使產生最大滯后相角的頻率m遠離校正后系統(tǒng)的幅值穿越頻率c，否則會對系統(tǒng)的動態(tài)性能產生不利影響。,常取,滯后校正裝置實質上是 一個低通濾波器，它對低頻信

21、號基本上無衰減作用，但能削弱高頻噪聲，a越大，抑制噪聲能力越強。,為保持較高的系統(tǒng)信噪比，通常選擇a10(此時m=-55)。,對于穩(wěn)定的系統(tǒng) 提高穩(wěn)態(tài)準確度，1/T和1/T向左遠離c，使c附近的相位不受滯后環(huán)節(jié)的影響。,對于不穩(wěn)定的系統(tǒng) 增益降低使得c減小系統(tǒng)穩(wěn)定。,知識回顧,1階超前校正網絡,高通特性 系統(tǒng)帶寬 動態(tài)性能 穩(wěn)定裕度 抗噪性,1階滯后校正網絡,低通特性 系統(tǒng)帶寬 動態(tài)快速性 穩(wěn)定性 抗噪性 ,把超前校正和滯后校正綜合起來應用稱為滯后超前校正網絡。,,,滯后超前校正網絡的伯德圖,三、Bode圖法設計超前校正網絡,(1) 繪制未校正系統(tǒng)的伯德圖，計算相角裕度，判定 是否需要引

22、入合適的超前校正網絡Gc(s)；,(2) 確定所需的最大超前相角 m ;,(3) 利用 ，計算 ；,(4) 當=c=m時，超前校正網絡能提供10lg(dB)的幅值增量，計算10lg。因此，經過校正后，原有幅值增益為10lg的點將變成新的與0dB線的交點，對應頻率就是新的交接頻率c=m ；,(5) 計算極點頻率 和零點頻率 。,(6) 確定系統(tǒng)的增益，以保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，抵消由超前校正網絡帶來的衰減1/ ；,(7) 驗證結果。,解：,由題意知系統(tǒng)斜坡響應的穩(wěn)態(tài)誤差為5%，則系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數應該為Kv=20。由此可知未校正系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性函數為：,解：,I型系統(tǒng),（

23、1）,,需要校正,在Bode圖上判斷是否需要校正：,,,所需的超前相角至少為(40-18 )=22,所需的超前相角至少為(40-18 )=22 ，引入超前校正網絡后，穿越頻率wc會增大，存在一定的相位裕度損失，留8的損失角，設超前相角為30 , 對應有：,在G(s)的伯德圖上確定與-4.8dB對應的頻率，即確定新的穿越頻率和校正網絡的最大超前角頻率。,10lg =4.8 dB,（2）（3）計算所需的相角超前最大值和a,,（4）計算新的穿越頻率wc,（5）計算校正網絡的零極點,由前面計算已知：,,根據計算的超前校正網絡的零極點寫出系統(tǒng)傳遞函數：,,為保證接入超前校正網絡后系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度不下降，必須

24、對超前校正網絡進行增益不成，校正網絡系統(tǒng)傳遞函數Gc(s)為：,（6）計算超期校正網絡的系統(tǒng)傳遞函數,校正后的系統(tǒng)傳遞函數G(s)為：,（7）驗證結果,由前面計算已知新的穿越頻率：,滿足校正要求,在Bode圖上判斷校正是否符合要求。,,,,,校正前的相位裕度,校正后的相位裕度,三、用伯德圖設計滯后校正網絡,(1) 根據穩(wěn)態(tài)誤差的設計要求，確定原系統(tǒng)的增益K，畫出伯德圖； (2) 計算原系統(tǒng)的相角裕度，如不滿足要求，則進行下面的設計步驟； (3) 計算能滿足相角裕度設計要求的交接頻率c。計算期望交接頻率時, 考慮滯后校正網絡引起的附加滯后相角。工程上該滯后相角的預留值取5。,(4) 配置零點。該

25、零點頻率一般比預期交接頻率小10倍頻程; (5) 根據c和定原系統(tǒng)對數幅頻特性曲線，確定增益衰減； (6)在c處，滯后校正網絡產生的增益衰減為20lg 。由此確定值； (7) 計算極點p=1/ = z/； (8) 驗證結果。,解：,解：,I型系統(tǒng),Kv=20,,（1）（2）（3）同超前校正網絡,轉折頻率2,小于40度,,,分析：由于所引入的是滯后校正（典型的如PI控制器），為避免影響系統(tǒng)中頻段的性能，滯后校正網絡的作用在低頻段引入，對本系統(tǒng)即轉折頻率2之前 。,在頻率w2處，幅頻20dB，相角恰好-135,考慮5的相角滯后，則確定預定交接頻率為相角-130處對應的頻率。,,20dB,5滯后角,

26、,,,，滯后校正網絡的零點大于極點，一般取預定交接頻率的十分之一。 則：,校正后預定交接頻率即為新的穿越頻率，而在校正網絡在增益為20lga，即：,（4）（5）確定a、校正網絡零極點頻率,根據計算的滯后校正網絡的零極點寫出系統(tǒng)傳遞函數：,（7）驗證結果,（6）計算校正網絡傳函,工程上常用的串聯(lián)校正方法,工程上常用的校正方法通常是把一個高階系統(tǒng)近似地簡化成低階系統(tǒng)，通常選用二階、三階典型系統(tǒng)作為預期典型系統(tǒng)。 掌握典型系統(tǒng)與性能指標之間的關系，根據設計要求，就可以設計系統(tǒng)參數，進而把工程實踐確認的參數推薦為“工程最佳參數”，相應的性能確定為典型系統(tǒng)的性能指標。 根據典型系統(tǒng)選擇控制器形式和工程最

27、佳參數，據此進行系統(tǒng)參數計算。,本 章 小 結,1、了解控制系統(tǒng)的設計步驟，頻時域性能指標的關系 2、系統(tǒng)的常用校正方法分析法、綜合法。 3、掌握工程上最常用的校正控制規(guī)律：P、PI、PD、PID校正，及其這幾種基本控制規(guī)律對系統(tǒng)性能產生的影響。,4、超前校正網絡可以增大系統(tǒng)的相角裕度，從而增大系統(tǒng)穩(wěn)定性。滯后校正網絡可以在保持預期主導極點基本不變的前提下，增大系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系數，提高系統(tǒng)的精度。超前校正會增大系統(tǒng)帶寬，而滯后校正會減小系統(tǒng)帶寬。 5、工程上常用的校正方法是二階、三階最優(yōu)模型綜合校正法，這種方法的突出特點是不需要進行繁瑣的作圖和計算，而是根據其最優(yōu)模型條件求取校正網絡的參數，便于工程實現(xiàn)。,P247248: 習題,