2881 基于PLC的自動(dòng)化車間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(jì),基于,plc,自動(dòng)化,車間,物料,搬運(yùn),裝置,控制,節(jié)制,設(shè)計(jì) 山東理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題 目： 搬運(yùn)機(jī)械手及其 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué) 院 ： 機(jī) 械 工 程 學(xué) 院 專 業(yè) ： 機(jī) 械 設(shè) 計(jì) 制 造 及 其 自 動(dòng) 化 學(xué) 生 姓 名 ： 趙文華 指 導(dǎo) 教 師 ： 董 愛 梅 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 時(shí) 間 ： 二 О О 九 年 3 月 23 日 ～ 6 月 14 日 共 12 周中 文 摘 要- I -摘 要近 20 年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求。本 課 題 設(shè) 計(jì) 源 于 生 產(chǎn) 線 中 的 搬 運(yùn) 站 ， 傳 動(dòng) 方 式 采 用 氣 壓 傳 動(dòng) ， 即 用 各 種氣 缸 來(lái) 控 制 機(jī) 械 手 的 動(dòng) 作 ， 控 制 部 分 結(jié) 合 可 編 程 控 制 技 術(shù) 編 寫 程 序 進(jìn) 行 控制 來(lái) 實(shí) 現(xiàn) 兩 站 之 間 的 搬 運(yùn) 。機(jī) 械 手 主 要 由 手 部 、 運(yùn) 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 和 控 制 系 統(tǒng) 三 大 部 分 組 成 。 手 部 是 用 來(lái) 抓持 工 件 （ 或 工 具 ） 的 部 件 ， 根 據(jù) 被 抓 持 物 件 的 形 狀 、 尺 寸 、 重 量 、 材 料 和 作業(yè) 要 求 而 有 多 種 結(jié) 構(gòu) 形 式 ， 如 夾 持 型 、 托 持 型 和 吸 附 型 等 。 運(yùn) 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) ， 使 手部 完 成 各 種 轉(zhuǎn) 動(dòng) （ 擺 動(dòng) ） 、 移 動(dòng) 或 復(fù) 合 運(yùn) 動(dòng) 來(lái) 實(shí) 現(xiàn) 規(guī) 定 的 動(dòng) 作 ， 改 變 被 抓 持物 件 的 位 置 和 姿 勢(shì) 。 運(yùn) 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 的 升 降 、 伸 縮 、 旋 轉(zhuǎn) 等 獨(dú) 立 運(yùn) 動(dòng) 方 式 ， 稱 為 機(jī)械 手 的 自 由 度 。 本 課 題 中 設(shè) 計(jì) 的 搬 運(yùn) 機(jī) 械 手 主 要 有 旋 轉(zhuǎn) 、 伸 縮 、 升 降 、 夾緊 四 個(gè) 自 由 度 組 成 。課 題 從 機(jī) 械 部 分 、 氣 動(dòng) 部 分 和 控 制 三 部 分 對(duì) 氣 動(dòng) 機(jī) 械 手 進(jìn) 行 設(shè) 計(jì) ， 要求 機(jī) 械 手 實(shí) 現(xiàn) 上 下 站 之 間 的 搬 運(yùn) 功 能 。 機(jī) 械 部 分 重 點(diǎn) 是 總 體 結(jié) 構(gòu) 的 設(shè) 計(jì) 、 各個(gè) 氣 缸 的 選 擇 和 安 裝 設(shè) 計(jì) 、 各 零 部 件 的 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) 等 ， 氣 動(dòng) 部 分 主 要 是 給 出 了搬 運(yùn) 機(jī) 械 手 的 氣 動(dòng) 原 理 圖 ， 而 控 制 部 分 則 主 要 是 程 序 的 設(shè) 計(jì) 和 調(diào) 試 ， 論 文采 用 西 門 子 （ S7-200） 指 令 編 程 ， 給 出 了 相 應(yīng) 的 梯 形 圖 、 語(yǔ) 句 表 和 簡(jiǎn) 單 的流 程 圖 。由 于 氣 動(dòng) 機(jī) 械 手 有 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 單 、 易 實(shí) 現(xiàn) 無(wú) 級(jí) 調(diào) 速 、 易 實(shí) 現(xiàn) 過(guò) 載 保 護(hù) 、 易 實(shí)現(xiàn) 復(fù) 雜 的 動(dòng) 作 等 諸 多 獨(dú) 特 的 優(yōu) 點(diǎn) ， 氣 動(dòng) 機(jī) 械 手 正 在 向 重 復(fù) 高 精 度 ， 模 塊化 ， 無(wú) 給 油 化 ， 機(jī) 電 氣 一 體 化 方 向 發(fā) 展 。 可 以 預(yù) 見 ， 在 不 久 的 將 來(lái) ， 氣 動(dòng)機(jī) 械 手 將 越 來(lái) 越 廣 泛 地 進(jìn) 人 工 業(yè) 、 軍 事 、 航 空 、 醫(yī) 療 、 生 活 等 領(lǐng) 域 。關(guān)鍵詞：可編程控制器，柔性自動(dòng)生產(chǎn)線，自由度，梯形圖 IIAbstractOver the past 20 years, the field of pneumatic technology expand rapidly,which is widely used in a diverse array of automated production line especially.The combine of electrical programmable technology and pneumatic control technology makes the whole system a higher degree of automation, more flexible control and more reliable performance;The rapid develop of pneumatic manipulator and flexible automated production lines requier much more to the development of pneumatic technology . This topic originated from the handling station of the production line;The drive is used pressure transmission, which uses a variety of cylinder to control the robot's movement and the control parts combining the programmable control technology make a programme to achieve the control of the transportation between the two places. Manipulator is competed by three major parts including hand, sports bodies and control system. Task of hand is to hold the workpiece (or tool) of the components.According to the grasping object’s shape, size, weight, materials and operating requirements the hand hands a variety of structural forms, such as clamp type, ADS holders and adsorption type and so on.The movement part can complete the prescriptive move and achieve the change of the site and gesture of the grasping objects by varies rotating(twisting),moving or complex movements on hand. The independence movements such as the rise and fall of body, stretching and rotating manner are called the free degrees of manipulator. The handling manipulator of the topic composites four free degrees which are rotation, stretching, lifting and clapingThe pneumatic manipulator design is desided from three parts in chuding the mechanical parts, pneumatic parts and control parts,which requires to achieve mechanical hand up and down between the handling function. Focus on the mechanical parts are the design of overall structure , the choice of each cylinder and installation design, structural design of various components etc; pneumatic part is given the pneumatic manipulator handling schematics, and the control part of the procedure was mainly design and debugging,The papers use Siemens (S7-200) instructions program,giving the corresponding ladder diagram, statement forms and IIIsimple flow chart. Because the pneumatic Manipulator has advantages of simple structure, easy to achieve the stepless speed regulation, easy to achieve overload protection, easy to achieve a number of complex movements,the pneumatic manipulator is developing to the repeat-high-precision, modular, non-oil and electrical integration direction. It is foreseeable that in the near future, pneumatic manipulator will become more and more widely used into the industrial, military, aviation, medical, and other areas of life. Keywords:PLC, flexible automated production lines, free degree, Ladder Diagram目 錄- IV -目 錄摘 要 .......................................................................................................... IABSTRACT（英文摘要） ............................................................................ Ⅱ目 錄 .......................................................................................................... IV第一章 引 言 ............................................................................................. 11.1 課題的背景和意義 ........................................................................................ 11.2 課題國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 .................................................................................... 2第二章 總體方案確定 .................................................................................. 42.1 總體方案論證 ................................................................................................ 42.1.1 機(jī) 械 手 手 臂 結(jié) 構(gòu) 方 案 設(shè) 計(jì) ........................................................ 42.1.2 機(jī) 械 手 驅(qū) 動(dòng) 方 案 設(shè) 計(jì) ............................................................... 42.1.3 機(jī) 械 手 控 制 方 案 設(shè) 計(jì) ............................................................... 52.1.4 機(jī) 械 手 主 要 參 數(shù) ...................................................................... 52.1.5 機(jī) 械 手 的 技 術(shù) 參 數(shù) 列 表 ........................................................... 6第三章 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ....................................................................... 73.1 動(dòng)作工況與分析 ............................................................................................ 73.2 機(jī)械手各部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................ 83.2.1 機(jī) 械 手 底 座 的 設(shè) 計(jì) ................................................................... 83.2.2 立 柱 結(jié) 構(gòu) 的 設(shè) 計(jì) ...................................................................... 83.2.3 軸 承 的 選 擇 .............................................................................. 93.2.4 上 軸 承 座 的 選 擇 ...................................................................... 103.2.5 下 軸 承 座 的 選 擇 ...................................................................... 113.2.6 大 臂 的 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) ...................................................................... 123.2.7 小 臂 的 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) ...................................................................... 123.2.8 氣 爪 的 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) ...................................................................... 123.2.9 手 部 夾 緊 氣 缸 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算 ........................................................... 143.2.10 升 降 氣 缸 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算 ................................................................. 18目 錄- V -3.2.11 伸 縮 氣 缸 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算 ................................................................. 223.2.12 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算 ................................................................. 25第四章 氣動(dòng)部分設(shè)計(jì) .................................................................................. 28第五章 PLC 控制部分設(shè)計(jì) .......................................................................... 305.1 電磁鐵動(dòng)作順序 ............................................................................................. 305.2 I/O 分配 .......................................................................................................... 305.3 PLC 控制梯形圖 ............................................................................................ 315.4 PLC 控制程序指令 ........................................................................................ 32結(jié)論 ............................................................................................................. 37參考文獻(xiàn) ...................................................................................................... 38致謝及聲明 .................................................................................................. 39第一章 引 言- 1 -第一章 引 言1.1 課題的背景和意義近 20 年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求。自從機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。能 模 仿 人 手 和 臂 的 某 些動(dòng) 作 功 能 ， 用 以 按 固 定 程 序 抓 取 、 搬 運(yùn) 物 件 或 操 作 工 具 的 自 動(dòng) 操 作 裝 置 。 它可 代 替 人 的 繁 重 勞 動(dòng) 以 實(shí) 現(xiàn) 生 產(chǎn) 的 機(jī) 械 化 和 自 動(dòng) 化 ， 能 在 有 害 環(huán) 境 下 操 作 以保 護(hù) 人 身 安 全 ， 因 而 廣 泛 應(yīng) 用 于 機(jī) 械 制 造 、 冶 金 、 電 子 、 輕 工 和 原 子 能 等 部門 。通用機(jī)械手因具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、程序可變、可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。近年來(lái)隨著氣動(dòng)技術(shù)的迅速發(fā)展，氣動(dòng)元件及氣動(dòng)自動(dòng)化技術(shù)已越來(lái)越多地應(yīng)用于機(jī)械手中，構(gòu)成氣動(dòng)機(jī)械手。氣動(dòng)機(jī)械手的全部動(dòng)作由電磁閥控制的氣缸驅(qū)動(dòng)。其中,上升、下降和左移、右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制,機(jī)械手的放松、夾緊也由雙線圈兩位電磁閥(夾緊電磁閥)控制。機(jī)械手一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)組成,主要完成移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、抓取等動(dòng)作。本課題來(lái)源于實(shí)驗(yàn)課題，模擬生產(chǎn)線由六站組成，各站可獨(dú)立，可容易的連接在一起組成一條自動(dòng)加工生產(chǎn)線，。該課題要求設(shè)計(jì)搬運(yùn)站，搬運(yùn)機(jī)械手將工件從上料檢測(cè)站搬至加工站。搬運(yùn)過(guò)程中能實(shí)現(xiàn)抓取、提升、回轉(zhuǎn)、下降、松開等動(dòng)作，且動(dòng)作順序、動(dòng)作速度可調(diào)。用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，PLC 控制。包括總體設(shè)計(jì)，各執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、計(jì)算，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。技術(shù)要求有以下幾點(diǎn)：a.裝卸、調(diào)整方便；b.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作安全可靠；c.設(shè)計(jì)合理，盡量使用標(biāo)準(zhǔn)件，以降低制造成本；d.用 PLC 對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制?？傮w設(shè)計(jì)思路：a.確定總體結(jié)構(gòu)的組成、框架及各部分的功能與工作目標(biāo)。b.根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書的要求，初步計(jì)算各工藝參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)。第一章 引 言- 2 -c.設(shè)計(jì)機(jī)體分級(jí)部分的結(jié)構(gòu)及主要零件結(jié)構(gòu)。d.主要分級(jí)結(jié)構(gòu)部分的主要零件強(qiáng)度和剛度，檢查其加工工藝性和裝配工藝性。e.保證與其它部分的接口合理。f.根據(jù)設(shè)計(jì)結(jié)果，修正設(shè)計(jì)參數(shù)。1.2 課題國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):a.工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。b.機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。c.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。d.機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。e.虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來(lái)操縱機(jī)器人。f.當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。g.機(jī) 器 人 化 機(jī) 械 開 始 興 起 。 從 94 年 美 國(guó) 開 發(fā) 出 “虛 擬 軸 機(jī) 床 ”以 來(lái) ，這 種 新 型 裝 置 已 成 為 國(guó) 際 研 究 的 熱 點(diǎn) 之 一 ， 紛 紛 探 索 開 拓 其 實(shí) 際 應(yīng) 用 的 領(lǐng) 域 。我 國(guó) 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 從 80 年 代 “七 五 ”科 技 攻 關(guān) 開 始 起 步 ， 在 國(guó) 家 的 支 持 下 ，通 過(guò) “七 五 ”、 “八 五 ”科 技 攻 關(guān) ， 目 前 己 基 本 掌 握 了 機(jī) 器 人 操 作 機(jī) 的 設(shè) 計(jì)制 造 技 術(shù) 、 控 制 系 統(tǒng) 硬 件 和 軟 件 設(shè) 計(jì) 技 術(shù) 、 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 和 軌 跡 規(guī) 劃 技 術(shù) ， 生 產(chǎn) 了部 分 機(jī) 器 人 關(guān) 鍵 元 器 件 ， 開 發(fā) 出 噴 漆 、 弧 焊 、 點(diǎn) 焊 、 裝 配 、 搬 運(yùn) 等 機(jī) 器 人 ;其第一章 引 言- 3 -中 有 130 多 臺(tái) 套 噴 漆 機(jī) 器 人 在 二 十 余 家 企 業(yè) 的 近 30 條 自 動(dòng) 噴 漆 生 產(chǎn) 線 (站 )上獲 得 規(guī) 模 應(yīng) 用 ， 弧 焊 機(jī) 器 人 己 應(yīng) 用 在 汽 車 制 造 廠 的 焊 裝 線 上 。 但 總 的 來(lái) 看 ，我 國(guó) 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 技 術(shù) 及 其 工 程 應(yīng) 用 的 水 平 和 國(guó) 外 比 還 有 一 定 的 距 離 ， 如 :可靠 性 低 于 國(guó) 外 產(chǎn) 品 :機(jī) 器 人 應(yīng) 用 工 程 起 步 較 晚 ， 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 窄 ， 生 產(chǎn) 線 系 統(tǒng) 技術(shù) 與 國(guó) 外 比 有 差 距 ;在 應(yīng) 用 規(guī) 模 上 ， 我 國(guó) 己 安 裝 的 國(guó) 產(chǎn) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 約 200臺(tái) ， 約 占 全 球 已 安 裝 臺(tái) 數(shù) 的 萬(wàn) 分 之 四 。 以 上 原 因 主 要 是 沒 有 形 成 機(jī) 器 人 產(chǎn) 業(yè) ，當(dāng) 前 我 國(guó) 的 機(jī) 器 人 生 產(chǎn) 都 是 應(yīng) 用 戶 的 要 求 ， “一 客 戶 ， 一 次 重 新 設(shè) 計(jì) ”，品 種 規(guī) 格 多 、 批 量 小 、 零 部 件 通 用 化 程 度 低 、 供 貨 周 期 長(zhǎng) 、 成 本 也 不 低 ， 而且 質(zhì) 量 、 可 靠 性 不 穩(wěn) 定 。 因 此 迫 切 需 要 解 決 產(chǎn) 業(yè) 化 前 期 的 關(guān) 鍵 技 術(shù) ， 對(duì) 產(chǎn) 品進(jìn) 行 全 面 規(guī) 劃 ， 搞 好 系 列 化 、 通 用 化 、 模 塊 化 設(shè) 計(jì) ， 積 極 推 進(jìn) 產(chǎn) 業(yè) 化 進(jìn) 程 .我國(guó) 的 智 能 機(jī) 器 人 和 特 種 機(jī) 器 人 在 “863”計(jì) 劃 的 支 持 下 ， 也 取 得 了 不 少 成 果 。其 中 最 為 突 出 的 是 水 下 機(jī) 器 人 ， 6000m 水 下 無(wú) 纜 機(jī) 器 人 的 成 果 居 世 界 領(lǐng) 先 水平 ， 還 開 發(fā) 出 直 接 遙 控 機(jī) 器 人 、 雙 臂 協(xié) 調(diào) 控 制 機(jī) 器 人 、 爬 壁 機(jī) 器 人 、 管 道 機(jī)器 人 等 機(jī) 種 :在 機(jī) 器 人 視 覺 、 力 覺 、 觸 覺 、 聲 覺 等 基 礎(chǔ) 技 術(shù) 的 開 發(fā) 應(yīng) 用 上 開展 了 不 少 工 作 ， 有 了 一 定 的 發(fā) 展 基 礎(chǔ) 。 但 是 在 多 傳 感 器 信 息 融 合 控 制 技 術(shù) 、遙 控 加 局 部 自 主 系 統(tǒng) 遙 控 機(jī) 器 人 、 智 能 裝 配 機(jī) 器 人 、 機(jī) 器 人 化 機(jī) 械 等 的 開 發(fā)應(yīng) 用 方 面 則 剛 剛 起 步 ， 與 國(guó) 外 先 進(jìn) 水 平 差 距 較 大 ， 需 要 在 原 有 成 績(jī) 的 基 礎(chǔ) 上 ，有 重 點(diǎn) 地 系 統(tǒng) 攻 關(guān) ， 才 能 形 成 系 統(tǒng) 配 套 可 供 實(shí) 用 的 技 術(shù) 和 產(chǎn) 品 ， 以 期 在“十 五 ”后 期 立 于 世 界 先 進(jìn) 行 列 之 中 。第 二 章 總 體 方 案 確 定- 4 -第二章 總體方案確定2.1 總體方案論證機(jī) 械 手 主 要 由 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 、 驅(qū) 動(dòng) 系 統(tǒng) 、 控 制 系 統(tǒng) 以 及 位 置 檢 測(cè) 裝 置 等 所 組成 。對(duì) 氣 動(dòng) 機(jī) 械 手 的 基 本 要 求 是 能 快 速 、 準(zhǔn) 確 地 拾 一 放 和 搬 運(yùn) 物 件 ， 這 就 要求 它 們 具 有 高 精 度 、 快 速 反 應(yīng) 、 一 定 的 承 載 能 力 、 足 夠 的 工 作 空 間 和 靈 活 的自 由 度 及 在 任 意 位 置 都 能 自 動(dòng) 定 位 等 特 性 。 設(shè) 計(jì) 氣 動(dòng) 機(jī) 械 手 的 原 則 是 :充分 分 析 作 業(yè) 對(duì) 象 (工 件 )的 作 業(yè) 技 術(shù) 要 求 ， 擬 定 最 合 理 的 作 業(yè) 工 序 和 工 藝 ，并 滿 足 系 統(tǒng) 功 能 要 求 和 環(huán) 境 條 件 ;明 確 工 件 的 結(jié) 構(gòu) 形 狀 和 材 料 特 性 ， 定 位 精度 要 求 ， 抓 取 、 搬 運(yùn) 時(shí) 的 受 力 特 性 、 尺 寸 和 質(zhì) 量 參 數(shù) 等 ， 從 而 進(jìn) 一 步 確 定 對(duì)機(jī) 械 手 結(jié) 構(gòu) 及 運(yùn) 行 控 制 的 要 求 ;盡 量 選 用 定 型 的 標(biāo) 準(zhǔn) 件 ， 簡(jiǎn) 化 設(shè) 計(jì) 制 造 過(guò) 程 ，兼 顧 通 用 性 和 專 用 性 ， 并 能 實(shí) 現(xiàn) 柔 性 轉(zhuǎn) 換 和 編 程 控 制 .本 次 設(shè) 計(jì) 的 機(jī) 械 手是 通 用 氣 動(dòng) 機(jī) 械 手 ， 是 一 種 適 合 于 小 批 生 產(chǎn) 的 、 可 以 變 動(dòng) 作 程 序 的 自 動(dòng) 搬 運(yùn)或 操 作 設(shè) 備 生 產(chǎn) 場(chǎng) 合 。2.1.1 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)按 照 抓 取 工 件 的 要 求 ， 本 機(jī) 械 手 的 手 臂 有 四 個(gè) 自 由 度 ， 即 手 臂 的 夾 緊 、左 右 回 轉(zhuǎn) 、 左 右 伸 縮 和 升 降 運(yùn) 動(dòng) 。 手 臂 的 回 轉(zhuǎn) 和 升 降 運(yùn) 動(dòng) 是 通 過(guò) 立 柱 來(lái) 實(shí) 現(xiàn)的 ， 立 柱 的 橫 向 移 動(dòng) 即 為 手 臂 的 手 臂 的 左 右 伸 縮 ， 手 臂 的 各 種 運(yùn) 動(dòng) 由 氣 缸 來(lái)實(shí) 現(xiàn)2.1.2 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)氣 壓 傳 動(dòng) 的 優(yōu) 點(diǎn) ：1.對(duì) 于 傳 動(dòng) 形 式 而 言 ， 氣 缸 作 為 線 性 驅(qū) 動(dòng) 器 可 在 空 間 的 任 意 位 置 組 建 它所 需 的 運(yùn) 動(dòng) 軌 跡 ， 安 裝 維 護(hù) 簡(jiǎn) 單 ；2． 工 作 介 質(zhì) 是 取 之 不 盡 、 用 之 不 竭 的 空 氣 ， 空 氣 本 身 不 花 錢 。 排 氣 處理 簡(jiǎn) 單 ， 不 污 染 環(huán) 境 ， 成 本 低 。 壓 力 等 級(jí) 低 ， 使 用 安 全 ；3.氣 缸 動(dòng) 作 速 度 一 般 為 50～ 500mm/s， 比 液 壓 和 電 氣 方 式 的 動(dòng) 作 速 度快 ， 其 間 ， 通 過(guò) 單 向 節(jié) 流 閥 ， 可 使 氣 缸 速 度 無(wú) 級(jí) 調(diào) 節(jié) ；第 二 章 總 體 方 案 確 定- 5 -4.可 靠 性 高 ， 使 用 壽 命 長(zhǎng) 。 電 器 元 件 的 有 效 動(dòng) 作 數(shù) 約 為 數(shù) 百 萬(wàn) 次 ， 而 進(jìn)口 的 一 般 電 磁 閥 的 壽 命 大 于 3000 萬(wàn) 次 ， 小 型 閥 超 過(guò) 一 億 次 ；5． 利 用 空 氣 的 可 壓 縮 性 ， 可 儲(chǔ) 存 能 量 ， 實(shí) 現(xiàn) 集 中 供 氣 ；6.全 氣 動(dòng) 控 制 具 有 防 火 、 防 爆 、 耐 潮 的 能 力 。 與 液 壓 方 式 相 比 ， 氣 動(dòng) 方式 可 在 高 溫 場(chǎng) 合 使 用 ；7.由 于 空 氣 損 失 小 ， 壓 縮 空 氣 可 集 中 供 應(yīng) ， 遠(yuǎn) 距 離 輸 送 。根 據(jù) 以 上 優(yōu) 點(diǎn) 可 知 道 氣 壓 傳 動(dòng) 系 統(tǒng) 的 動(dòng) 作 迅 速 ， 反 應(yīng) 靈 敏 ， 阻 力 損 失 和泄 漏 較 小 ， 成 本 低 廉 因 此 本 機(jī) 械 手 采 用 氣 壓 傳 動(dòng) 方 式 。2.1.3 機(jī)械手控制方案設(shè)計(jì)綜 合 分 析 機(jī) 械 手 的 動(dòng) 作 要 求 ， PLC 在 機(jī) 械 手 中 需 要 完 成 的 控 制 功 能 較多 ， 控 制 精 度 較 高 ， 運(yùn) 算 速 度 較 快 且 具 有 數(shù) 據(jù) 處 理 能 力 ， 并 考 慮 整 個(gè) 系 統(tǒng) 的經(jīng) 濟(jì) 和 技 術(shù) 指 標(biāo) ， 由 于 PLC 的 輸 出 電 流 較 小 ， 需 要 用 功 率 模 塊 來(lái) 控 制 比 例液 壓 閥 ， 選 用 西 門 子 公 司 的 S7-200 系 CPU226 型 PLC， 其 I／ O 功 能 和 指令 系 統(tǒng) 都 能 滿 足 對(duì) 該 機(jī) 械 手 的 控 制 要 求 。 控 制 按 鈕 、 各 處 的 行 程 開 關(guān) 及 壓 力繼 電 器 等 開 關(guān) 量 信 號(hào) 直 接 與 PLC 的 輸 入 端 子 相 連 ， PLC 的 開 關(guān) 量 輸 出 端 子直 接 與 各 個(gè) 電 磁 閥 相 連 ， 用 PLC 上 所 帶 的 24V 電 源 或 外 接 24V 電 源 驅(qū) 動(dòng) ，采 用 編 程 軟 件 (STEP 7-Micro／ WIN V4． 4 版 )進(jìn) 行 編 程 和 運(yùn) 行 監(jiān) 控 。2.1.4 機(jī)械手主要參數(shù)a.主 參 數(shù)機(jī) 械 手 的 最 大 抓 重 是 其 規(guī) 格 的 主 參 數(shù) ， 本 設(shè) 計(jì) 機(jī) 械 手 最 大 抓 重 以 1kg為 數(shù) 最 多 。 故 該 機(jī) 械 手 主 參 數(shù) 定 為 1kg。 b.基 本 參 數(shù)運(yùn) 動(dòng) 速 度 是 機(jī) 械 手 主 要 的 基 本 參 數(shù) 。 操 作 節(jié) 拍 對(duì) 機(jī) 械 手 速 度 提 出 了 要 求 ，設(shè) 計(jì) 速 度 過(guò) 低 限 制 了 它 的 使 用 范 圍 。 而 影 響 機(jī) 械 手 動(dòng) 作 快 慢 的 主 要 因 素 是 手臂 回 轉(zhuǎn) 的 速 度 。該 機(jī) 械 手 最 大 升 降 速 度 設(shè) 計(jì) 為 100mm/s， 最 大 回 轉(zhuǎn) 速 度 設(shè) 計(jì) 為 450°/s。 平 均 升 降 速 度 為 80m/s， 平 均 回 轉(zhuǎn) 速 度 為 90°/s。第 二 章 總 體 方 案 確 定- 6 -2.1.5 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表A.設(shè) 計(jì) 技 術(shù) 參 數(shù) :a)抓 重1 公 斤 (夾 持 式 手 部 )b)自 由 度 數(shù)4 個(gè) 自 由 度c)最 大 工 作 半 徑279mmd)手 臂 最 大 中 心 高684.5mmB.手 臂 運(yùn) 動(dòng) 參 數(shù)夾 緊 行 程 50mm夾 緊 速 度 50mn/s升 降 行 程 100mm升 降 速 度 100mm/s回 轉(zhuǎn) 范 圍 0°~180°回 轉(zhuǎn) 速 度 90°/sC.手 指 夾 持 范 圍塑 料 :Φ 40mmD.定 位 方 式行 程 開 關(guān)E.定 位 精 度士 0.5mmF.緩 沖 方 式液 壓 緩 沖 器G.驅(qū) 動(dòng) 方 式氣 壓 傳 動(dòng)H.控 制 方 式點(diǎn) 位 程 序 控 制 (采 用 PLC)第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 7 -第三章 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 動(dòng)作工況與分析氣 動(dòng) 機(jī) 械 手 是 以 壓 縮 空 氣 的 壓 力 來(lái) 驅(qū) 動(dòng) 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 運(yùn) 動(dòng) 的 機(jī) 械 手 。 其 主 要特 點(diǎn) 是 :介 質(zhì) 源 極 為 方 便 ， 輸 出 力 小 ， 氣 動(dòng) 動(dòng) 作 迅 速 ， 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 單 ， 成 本 低 。但 是 ， 由 于 空 氣 具 有 可 壓 縮 的 特 性 ， 工 作 速 度 的 穩(wěn) 定 性 較 差 ， 沖 擊 大 ， 而 且氣 源 壓 力 較 低 ， 抓 重 一 般 在 30 公 斤 以 下 ， 在 同 樣 抓 重 條 件 下 它 比 液 壓 機(jī)械 手 的 結(jié) 構(gòu) 大 ， 所 以 適 用 于 高 速 、 輕 載 、 高 溫 和 粉 塵 大 的 環(huán) 境 中 進(jìn) 行 工 作 。機(jī) 械 手 的 全 部 動(dòng) 作 由 電 磁 閥 控 制 的 氣 缸 驅(qū) 動(dòng) 。 其 中 ,上 升 /下 降 、 左 移 /右 移 以 及 擺 動(dòng) 分 別 由 雙 線 圈 兩 位 電 磁 閥 控 制 ,機(jī) 械 手 的 放 松 /夾 緊 由 一 個(gè)單 線 圈 兩 位 電 磁 閥 (夾 緊 電 磁 閥 )控 制 。 機(jī) 械 手 的 任 務(wù) 是 將 A 工 作 臺(tái) 上 的 工件 搬 運(yùn) 到 B 工 作 臺(tái) （ 或 B 到 A） ， 機(jī) 械 手 示 意 圖 如 圖 3-1 所 示 ：圖 3-1 機(jī) 械 手 示 意 圖在 連 續(xù) 自 動(dòng) 工 作 方 式 的 狀 態(tài) 下 機(jī) 械 手 的 順 序 實(shí) 現(xiàn) 的 動(dòng) 作 如 圖 1 示 意 圖所 示 ： 手 臂 下 降 → 手 指 夾 緊 → 手 臂 上 升 → 手 臂 右 擺 動(dòng) → 手 臂 右 伸 → 手 臂 下降 → 手 指 松 開 → 手 臂 上 升 → 手 臂 左 伸 → 手 臂 左 擺 動(dòng) （ 回 到 初 始 位 ） ， 機(jī) 械手 可 以 反 復(fù) 不 斷 的 進(jìn) 行 上 述 循 環(huán) 動(dòng) 作 。第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 8 -3.2 機(jī)械手各部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.2.1 機(jī)械手底座的設(shè)計(jì)底 座 是 機(jī) 械 手 的 基 礎(chǔ) 部 分 ， 機(jī) 械 手 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 的 各 部 件 和 驅(qū) 動(dòng) 系 統(tǒng) 均 安 裝于 機(jī) 座 上 ， 故 起 支 撐 和 連 接 的 作 用 。底 座 的 設(shè) 計(jì) 是 根 據(jù) 各 個(gè) 零 件 的 尺 寸 及 有 助 于 拆 裝 方 便 來(lái) 設(shè) 計(jì) 的 如 圖2-2 所 示 ： 圖 3-2 箱 座箱 座 內(nèi) 壁 不 需 要 與 其 他 零 件 有 配 合 的 關(guān) 系 ， 所 以 內(nèi) 表 面 不 需 要 加 工 。 左右 厚 壁 上 端 有 M10 的 螺 紋 孔 ， 要 求 加 工 表 面 粗 糙 度 ， 連 接 軸 承 下 座 的 ， 底版 的 光 孔 是 用 來(lái) 固 定 整 個(gè) 裝 置 的 ， 材 料 為 鑄 鐵 HT200。3.2.2 立柱結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)立 柱 是 支 承 手 臂 的 部 件 ， 立 柱 也 可 以 是 手 臂 的 一 部 分 ， 手 臂 的 回 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng)和 升 降 (或 俯 仰 )運(yùn) 動(dòng) 均 與 立 柱 有 密 切 的 聯(lián) 系 。 機(jī) 械 手 的 立 往 通 常 為 固 定 不動(dòng) 的 ， 但 機(jī) 械 手 的 立 柱 因 工 作 需 要 ， 有 時(shí) 也 可 作 橫 向 移 動(dòng) ， 即 稱 為 可 移 式 立柱 。 a.立 柱 的 材 料 及 熱 處 理由 于 設(shè) 計(jì) 功 率 不 是 太 大 ， 對(duì) 其 重 量 和 尺 寸 無(wú) 特 殊 要 求 ， 故 選 擇 常 用 材 料45 鋼 ， 調(diào) 質(zhì) 處 理 。b.初 估 軸 徑按 扭 矩 初 估 軸 的 直 徑 ， 根 據(jù) [1]查 表 10-2， 得 C=106~117， 考 慮 倒 安第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 9 -裝 軸 承 受 扭 矩 作 用 ， 取 C=106， 則3minPd?（ 3-1）式 中 ： C——由 軸 承 的 材 料 和 承 載 情 況 縮 確 定 的 常 數(shù) ；P——軸 的 輸 出 功 率 ， KW；n——軸 的 轉(zhuǎn) 速 ， r/min.各 參 數(shù) 值 為 C=106、 P=15KW、 n=280， 則33min1569.d???所 以 選 擇 軸 徑 40mm， 軸 上 面 設(shè) 計(jì) 個(gè) 法 蘭 ， 用 法 蘭 來(lái) 固 定 軸 承 因 為 軸 是靠 氣 缸 擺 動(dòng) 來(lái) 旋 轉(zhuǎn) 的 ， 所 以 所 受 的 載 荷 很 小 ， 不 需 要 校 核 。3.2.3 軸承的選擇軸 承 是 用 以 支 承 軸 和 軸 上 回 轉(zhuǎn) 或 擺 動(dòng) 零 件 的 部 件 ,在 各 種 機(jī) 械 中 應(yīng) 用廣 泛 。 根 據(jù) 軸 承 工 作 時(shí) 的 摩 擦 性 質(zhì) ， 可 分 為 滾 動(dòng) 軸 承 和 滑 動(dòng) 軸 承 兩 大 類 。 滾動(dòng) 軸 承 依 靠 主 要 元 件 間 的 滾 動(dòng) 接 觸 來(lái) 承 受 載 荷 ， 它 與 滑 動(dòng) 軸 承 相 比 ， 具 有 摩擦 阻 力 小 、 效 率 高 、 啟 動(dòng) 容 易 、 潤(rùn) 滑 簡(jiǎn) 便 等 優(yōu) 點(diǎn) 。 同 時(shí) ， 滾 動(dòng) 軸 承 絕 大 部 分已 經(jīng) 標(biāo) 準(zhǔn) 化 ， 并 由 專 業(yè) 廠 家 生 產(chǎn) ， 選 用 和 更 換 很 方 便 。 其 缺 點(diǎn) 就 是 抗 擊 能 力差 ， 工 作 時(shí) 有 噪 聲 ， 以 及 工 作 壽 命 不 及 液 體 摩 擦 的 滑 動(dòng) 軸 承 。滾 動(dòng) 軸 承 的 類 型 很 多 ， 按 照 滾 動(dòng) 體 的 形 狀 ， 滾 動(dòng) 軸 承 可 分 為 球 軸 承 和 滾子 軸 承 兩 大 類 。 球 軸 承 的 滾 動(dòng) 體 與 內(nèi) 、 外 圈 是 點(diǎn) 接 觸 ， 運(yùn) 轉(zhuǎn) 時(shí) 摩 擦 耗 損 小 ，但 承 載 能 力 和 抗 擊 能 力 差 ； 滾 子 軸 承 為 線 接 觸 ， 承 載 能 力 和 抗 沖 擊 能 力 較 球軸 承 大 ， 但 運(yùn) 轉(zhuǎn) 是 耗 損 大 。 按 照 滾 動(dòng) 軸 承 能 否 自 動(dòng) 調(diào) 心 ， 可 分 為 調(diào) 心 軸 承 和非 調(diào) 心 軸 承 。 按 照 滾 動(dòng) 體 列 數(shù) 多 少 ， 可 分 為 單 列 軸 承 、 雙 列 軸 承 和 多 列 軸 承 。按 照 軸 承 能 承 受 的 主 要 載 荷 方 向 和 公 稱 接 觸 角 的 不 同 ， 可 分 為 向 心 軸 承 和 推力 軸 承 兩 大 類 。a.向 心 軸 承向 心 軸 承 主 要 承 受 徑 向 載 荷 ， 0° 45°， 又 可 分 為 ： ① 徑 向 接 觸??軸 承 ， = 0°， 只 能 承 受 徑 向 載 荷 ； ② 角 接 觸 向 心 軸 承 ， 0°< 45°，? ??不 僅 能 承 受 徑 向 載 荷 ,而 且 隨 著 角 的 增 大 ,其 承 受 軸 向 載 荷 的 能 力 隨 之 增大 。b.推 力 軸 承第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 10 -推 力 軸 承 主 要 承 受 軸 向 載 荷 ， 45° 90°， 又 可 分 為 ： ① 軸 向 接??觸 軸 承 ， = 90°， 只 能 承 受 軸 向 載 荷 ； ② 角 接 觸 推 力 軸 承 ， 450°?< <90°， 它 主 要 承 受 軸 向 載 荷 ,同 時(shí) 也 能 承 受 較 小 的 徑 向 載 荷 。 隨 著角 的 增 大 ,其 承 受 徑 向 載 荷 的 能 力 將 減 小 。軸 承 所 受 載 荷 的 大 小 、 方 向 和 性 質(zhì) ， 是 選 擇 滾 動(dòng) 軸 承 的 主 要 依 據(jù) 。 本 設(shè)計(jì) 中 軸 承 既 承 受 徑 向 力 及 轉(zhuǎn) 矩 ， 又 承 受 軸 向 力 ， 因 此 選 用 推 力 球 軸 承 和 深 溝球 軸 承 ,推 力 軸 承 主 要 受 軸 向 力 ， 球 軸 承 主 要 受 徑 向 力 ， 又 根 據(jù) 外 廓 尺 寸 的條 件 和 軸 的 內(nèi) 徑 選 用 6006 深 溝 球 軸 承 和 51213 推 力 球 軸 承 。3.2.4 上軸承座的選擇6006 深 溝 球 軸 承 : d=30 mm D=55mm B=13mm da=36mm Da=49mm51213 推 力 球 軸 承 : d=65mm D=100mm T=27mm da=86mm Da=100mm根 據(jù) 以 上 的 尺 寸 可 以 確 定 軸 承 上 座 的 尺 寸 ,如 圖 3-3 所 示 :圖 3-3 上 軸 承 座由 于 配 合 接 觸 的 面 比 較 多 ,所 以 對(duì) 表 面 粗 糙 度 的 要 求 也 高 ,軸 承 配 合 的地 方 要 求 公 差 等 級(jí) ,軸 承 的 配 合 主 要 是 內(nèi) 圈 與 軸 頸 、 外 圈 與 軸 承 座 孔 的 配 合 。滾 動(dòng) 軸 承 是 標(biāo) 準(zhǔn) 件 ， 因 此 ， 軸 承 內(nèi) 圈 與 軸 頸 采 用 基 孔 制 配 合 ， 軸 承 外 圈 與 軸承 座 孔 采 用 基 軸 制 配 合 普 通 圓 柱 公 差 標(biāo) 準(zhǔn) 中 基 準(zhǔn) 孔 的 公 差 帶 都 在 零 線 之 上 ，第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 11 -故 滾 動(dòng) 軸 承 內(nèi) 圈 與 軸 頸 的 配 合 要 比 圓 柱 公 差 標(biāo) 準(zhǔn) 中 規(guī) 定 的 基 孔 制 同 名 配 合 要緊 的 多 。 例 如 ， 一 般 圓 柱 體 基 孔 制 的 K6 配 合 為 過(guò) 度 配 合 ， 而 在 滾 動(dòng) 軸 承內(nèi) 圈 配 合 中 則 為 過(guò) 盈 配 合 。滾 動(dòng) 軸 承 內(nèi) 、 外 圈 的 處 的 配 合 ， 既 不 能 過(guò) 緊 也 不 能 過(guò) 松 。 過(guò) 緊 的 配 合 會(huì)使 軸 承 的 內(nèi) 、 外 圈 產(chǎn) 生 變 形 ， 可 破 壞 軸 承 的 正 常 工 作 ， 而 增 加 了 裝 拆 的 難 度 。過(guò) 松 的 配 合 ， 不 僅 會(huì) 影 響 軸 的 旋 轉(zhuǎn) 精 度 ， 甚 至 會(huì) 使 配 合 表 面 發(fā) 生 滑 動(dòng) 。 因 此 ，軸 承 配 合 種 類 的 選 取 ， 應(yīng) 根 據(jù) 軸 承 的 類 型 與 尺 寸 、 載 荷 的 大 小 、 方 向 和 性 質(zhì)以 及 工 作 環(huán) 境 決 定 。所 以 Φ 30 的 6006 軸 徑 上 安 裝 軸 承 ， 這 個(gè) 軸 徑 就 是 根 據(jù) 軸 承 的 d 來(lái) 的 ，Φ 36 是 6006 軸 承 的 安 裝 尺 寸 ， 同 樣 根 據(jù) 推 力 軸 承 的 尺 寸 來(lái) 確 定 軸 承 座 的 尺寸 。3.2.5 下軸承座的選擇下 軸 承 座 的 尺 寸 是 根 據(jù) 軸 承 尺 寸 來(lái) 定 的 。 其 主 要 配 合 的 地 方 也 是 安 裝 軸承 的 地 方 ， 需 要 公 差 的 配 合 。 （ 同 上 ） 如 圖 3-4：圖 3-4 下 軸 承 座在 安 裝 軸 承 的 端 面 上 要 注 明 公 差 配 合 ， 分 別 以 其 為 基 準(zhǔn) 面 ， 查 《 機(jī) 械設(shè) 計(jì) 手 冊(cè) 》 ， 標(biāo) 明 幾 個(gè) 端 面 的 圓 柱 度 和 相 對(duì) 基 準(zhǔn) 面 的 圓 跳 動(dòng) 度 ， 還 有 表 面粗 糙 度 。第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 12 -3.2.6 大臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)本 設(shè) 計(jì) 的 手 臂 實(shí) 現(xiàn) 的 是 水 平 直 線 運(yùn) 動(dòng) ， 實(shí) 現(xiàn) 直 線 往 復(fù) 運(yùn) 動(dòng) 采 用 的 是 氣 壓驅(qū) 動(dòng) 的 活 塞 氣 缸 。 由 于 活 塞 氣 缸 的 體 積 小 、 重 量 輕 ， 因 而 在 機(jī) 械 手 的 手 臂 結(jié)構(gòu) 中 應(yīng) 用 比 較 多 。本 設(shè) 計(jì) 手 臂 很 簡(jiǎn) 單 ， 在 手 臂 內(nèi) 側(cè) 固 定 個(gè) 伸 縮 氣 缸 ， 如 圖 3-5 所 示 ：圖 3-5 大 臂 設(shè) 計(jì)3.2.7 小臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)本 設(shè) 計(jì) 的 手 臂 與 上 述 的 大 臂 實(shí) 現(xiàn) 的 運(yùn) 動(dòng) 方 式 一 樣 ， 主 要 是 上 下 直 線 運(yùn)動(dòng) 。 實(shí) 現(xiàn) 直 線 往 復(fù) 運(yùn) 動(dòng) 采 用 的 也 是 氣 壓 驅(qū) 動(dòng) 的 活 塞 氣 缸 。本 設(shè) 計(jì) 手 臂 很 簡(jiǎn) 單 ， 在 上 面 固 定 個(gè) 夾 緊 氣 缸 ， 如 圖 3-6 所 示 ：圖 3-6 小 臂 設(shè) 計(jì)3.2.8 氣爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)夾 持 式 手 部 結(jié) 構(gòu) 由 手 指 (或 手 爪 )和 傳 力 機(jī) 構(gòu) 所 組 成 。 其 傳 力 結(jié) 構(gòu) 形 式比 較 多 ， 如 滑 槽 杠 桿 式 、 斜 楔 杠 桿 式 、 齒 輪 齒 條 式 、 彈 簧 杠 桿 式 ..等 。第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 13 -夾 持 式 是 最 常 見 的 一 種 ， 其 中 常 用 的 有 兩 指 式 、 多 指 式 和 雙 手 雙 指 式 :按 手 指 夾 持 工 件 的 部 位 又 可 分 為 內(nèi) 卡 式 (或 內(nèi) 漲 式 )和 外 夾 式 兩 種 :按 模 仿 人手 手 指 的 動(dòng) 作 ， 手 指 可 分 為 一 支 點(diǎn) 回 轉(zhuǎn) 型 ， 二 支 點(diǎn) 回 轉(zhuǎn) 型 和 移 動(dòng) 型 (或 稱直 進(jìn) 型 )， 其 中 以 二 支 點(diǎn) 回 轉(zhuǎn) 型 為 基 本 型 式 。 當(dāng) 二 支 點(diǎn) 回 轉(zhuǎn) 型 手 指 的 兩 個(gè) 回轉(zhuǎn) 支 點(diǎn) 的 距 離 縮 小 到 無(wú) 窮 小 時(shí) ， 就 變 成 了 一 支 點(diǎn) 回 轉(zhuǎn) 型 手 指 ;同 理 ， 當(dāng) 二支 點(diǎn) 回 轉(zhuǎn) 型 手 指 的 手 指 長(zhǎng) 度 變 成 無(wú) 窮 長(zhǎng) 時(shí) ， 就 成 為 移 動(dòng) 型 。 回 轉(zhuǎn) 型 手 指 開 閉角 較 小 ， 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 單 ， 制 造 容 易 ， 應(yīng) 用 廣 泛 。 移 動(dòng) 型 應(yīng) 用 較 少 ， 其 結(jié) 構(gòu) 比 較 復(fù)雜 龐 大 ， 當(dāng) 移 動(dòng) 型 手 指 夾 持 直 徑 變 化 的 零 件 時(shí) 不 影 響 其 軸 心 的 位 置 ， 能 適 應(yīng)不 同 直 徑 的 工 件 。第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 14 -圖 3-7 氣 爪 設(shè) 計(jì)本 設(shè) 計(jì) 是 采 用 兩 指 式 ， 內(nèi) 卡 式 ， 上 下 氣 爪 通 過(guò) 銷 來(lái) 連 接 ， 過(guò) 盈 配 合 ， 如圖 3-7 所 示 。 設(shè) 計(jì) 時(shí) 考 慮 的 幾 個(gè) 問(wèn) 題 ：a.具 有 足 夠 的 握 力 (即 夾 緊 力 )在 確 定 手 指 的 握 力 時(shí) ， 除 考 慮 工 件 重 量 外 ， 還 應(yīng) 考 慮 在 傳 送 或 操 作 過(guò) 程中 所 產(chǎn) 生 的 慣 性 力 和 振 動(dòng) ， 以 保 證 工 件 不 致 產(chǎn) 生 松 動(dòng) 或 脫 落 。b.手 指 間 應(yīng) 具 有 一 定 的 開 閉 角兩 手 指 張 開 與 閉 合 的 兩 個(gè) 極 限 位 置 所 夾 的 角 度 稱 為 手 指 的 開 閉 角 。 手 指的 開 閉 角 應(yīng) 保 證 工 件 能 順 利 進(jìn) 入 或 脫 開 ， 若 夾 持 不 同 直 徑 的 工 件 ， 應(yīng) 按 最 大直 徑 的 工 件 考 慮 。 對(duì) 于 移 動(dòng) 型 手 指 只 有 開 閉 幅 度 的 要 求 。c.保 證 工 件 準(zhǔn) 確 定 位為 使 手 指 和 被 夾 持 工 件 保 持 準(zhǔn) 確 的 相 對(duì) 位 置 ， 必 須 根 據(jù) 被 抓 取 工 件 的 形狀 ， 選 擇 相 應(yīng) 的 手 指 形 狀 。 例 如 圓 柱 形 工 件 采 用 帶 “V”形 面 的 手 指 ， 以便 自 動(dòng) 定 心 。d.具 有 足 夠 的 強(qiáng) 度 和 剛 度手 指 除 受 到 被 夾 持 工 件 的 反 作 用 力 外 ， 還 受 到 機(jī) 械 手 在 運(yùn) 動(dòng) 過(guò) 程 中 所 產(chǎn)生 的 慣 性 力 和 振 動(dòng) 的 影 響 ， 要 求 有 足 夠 的 強(qiáng) 度 和 剛 度 以 防 折 斷 或 彎 曲 變 形 ，當(dāng) 應(yīng) 盡 量 使 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 單 緊 湊 ， 自 重 輕 ， 并 使 手 部 的 中 心 在 手 腕 的 回 轉(zhuǎn) 軸 線 上 ，以 使 手 腕 的 扭 轉(zhuǎn) 力 矩 最 小 為 佳 。e.考 慮 被 抓 取 對(duì) 象 的 要 求根 據(jù) 機(jī) 械 手 的 工 作 需 要 ， 通 過(guò) 比 較 ， 我 們 采 用 的 機(jī) 械 手 的 手 部 結(jié) 構(gòu) 是 一支 點(diǎn) 兩 指 回 轉(zhuǎn) 型 ， 由 于 工 件 多 為 圓 柱 形 ， 故 手 指 形 狀 設(shè) 計(jì) 成 V 型 。3.2.9 手部夾緊氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算A． 手 部 驅(qū) 動(dòng) 力 計(jì) 算本 課 題 氣 動(dòng) 機(jī) 械 手 的 手 部 結(jié) 構(gòu) 如 圖 3-8 所 示 ， 其 工 件 重 量 G=10 公 斤 ，a=37.5mm,b=70mm,根 據(jù) [1]摩 擦 系 數(shù) 為 f=0. 10。第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 15 -圖 3-8 手 部 結(jié) 構(gòu) 分 析 圖a) 根 據(jù) 手 部 結(jié) 構(gòu) 分 析 示 意 圖 ， 其 驅(qū) 動(dòng) 力 為 ：aNbP2?（ 3-2）b) 根 據(jù) 手 指 夾 持 工 件 的 方 位 ， 可 得 握 力 計(jì) 算 公 式 :）（fG10.（ 3-3）代 入 公 式 （ 3-2） 得 ： )(3.75.3012NP??c)參 照 [17]實(shí) 際 驅(qū) 動(dòng) 力 :?21K?實(shí) 際（ 3-4）因 為 傳 力 機(jī) 構(gòu) 為 齒 輪 齒 條 傳 動(dòng) ， 根 據(jù) [1]故 取 ， 并 取 94.0?5.1?K若 被 抓 取 工 件 的 最 大 加 速 度 取 a= g時(shí) ， 參 照 [17]則 ：22??K（ 3-5）第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 16 -代 入 公 式 （ 3-4） 得 ： ）（實(shí) 際 NP194.02537???所 以 夾 持 工 件 時(shí) 所 需 夾 緊 氣 缸 的 驅(qū) 動(dòng) 力 為 1191N.B． 氣 缸 的 直 徑本 氣 缸 屬 于 單 向 作 用 氣 缸 。 以 下 公 式 都 參 照 [17]， 根 據(jù) 力 平 衡 原 理 ，單 向 作 用 氣 缸 活 塞 桿 上 的 輸 出 推 力 必 須 克 服 彈 簧 的 反 作 用 力 和 活 塞 桿 工 作 時(shí)的 總 阻 力 ， 其 公 式 為 :FzPDFl??421?（ 3-6）式 中 : —活 塞 桿 上 的 推 力 ， N1F—彈 簧 反 作 用 力 ， Nl—?dú)?缸 工 作 時(shí) 的 總 阻 力 ， Nz—?dú)?缸 工 作 壓 力 ， PaP彈 簧 反 作 用 按 下 式 計(jì) 算 :()lfFCS??（ 3-7）4138fGdDn（ 3-8）121??（ 3-9）式 中 : — 彈 簧 剛 度 ， N/mfC— 彈 簧 預(yù) 壓 縮 量 ， ml一 活 塞 行 程 ， mS— 彈 簧 鋼 絲 直 徑 ， m1d—彈 簧 平 均 直 徑 ， mD— 彈 簧 外 徑 ， m2— 彈 簧 有 效 圈 數(shù)n第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 17 -一 彈 簧 材 料 剪 切 模 量 ， 一 般 取G97.410aGP??在 設(shè) 計(jì) 中 ， 必 須 考 慮 負(fù) 載 率 的 影 響 ， 則 :?21lDPF??由 以 上 分 析 得 單 向 作 用 氣 缸 的 直 徑 :14()l????代 入 有 關(guān) 數(shù) 據(jù) ， 可 得 4138fGdCDn???93437.0(.5)8015??????????mN64lfFs??337.01????62所 以 ： 14()lFDP????????16237.20.6.80.94?? ???? ?m659查 有 關(guān) 手 冊(cè) 圓 整 ， 得 0由 ， 可 得 活 塞 桿 直 徑 : 3.0~2?Dd ??mDd5.19~3.02??圓 整 后 ， 取 活 塞 桿 直 徑 d18?校 核 ， 按 公 式 ????214F???（ 3-10）有 : ???214d??其 中 ， ,aMP0?N3.71?則 : ??m189.03.7216????第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 18 -所 以 滿 足 設(shè) 計(jì) 要 求 。C． 缸 筒 壁 厚 的 設(shè) 計(jì)缸 筒 直 接 承 受 壓 縮 空 氣 壓 力 ， 必 須 有 一 定 厚 度 。 一 般 氣 缸 缸 筒 壁 厚 與 內(nèi)徑 之 比 小 于 或 等 于 1/10， 參 照 [17]， 其 壁 厚 可 按 薄 壁 筒 公 式 計(jì) 算 :??2pdP???（ 3-11）式 中 : — 缸 筒 壁 厚 ， mm?D—?dú)?缸 內(nèi) 徑 ， mm—實(shí) 驗(yàn) 壓 力 ， 取 , PapPp5.1?材 料 為 :ZL3, ??aM2?代 入 己 知 數(shù) 據(jù) ， 則 壁 厚 為 : ??pd????365102.10.2????m83取 ， 則 缸 筒 外 徑 為 :m1??D??根 據(jù) 以 上 計(jì) 算 選 擇 的 氣 缸 型 號(hào) 為 ： QGSD q 32×50 B LB 其 中 ： QGSD- 普 通 型 單 作 用 氣 缸 ；q – 派 生 氣 缸 代 號(hào) ： q=彈 簧 前 置 型 ；32 – 汽 缸 內(nèi) 徑 ；50- 氣 缸 行 程 ；B –緩 沖 ： B=可 調(diào) 緩 沖 ；LB – 安 裝 方 式 ： LB=軸 向 底 座3.2.10 升降氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算手 臂 升 降 裝 置 由 轉(zhuǎn) 柱 、 升 降 缸 活 塞 軸 、 升 降 缸 體 、 碰 鐵 、 可 調(diào) 定 位 塊 、定 位 拉 桿 、 緩 沖 撞 鐵 、 定 位 塊 聯(lián) 接 盤 和 導(dǎo) 向 桿 等 組 成 。 在 轉(zhuǎn) 柱 上 端 用 管 接頭 和 氣 管 分 別 將 壓 縮 空 氣 引 到 手 腕 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 手 部 夾 緊 氣 缸 和 手 臂 伸 縮 氣 缸 ，轉(zhuǎn) 柱 下 端 的 氣 路 ， 將 壓 縮 空 氣 引 到 升 降 缸 上 腔 ， 當(dāng) 壓 縮 空 氣 進(jìn) 入 上 腔 后 ， 推動(dòng) 升 降 缸 體 上 升 ， 并 由 兩 個(gè) 導(dǎo) 向 桿 進(jìn) 行 導(dǎo) 向 ， 同 時(shí) 碰 鐵 隨 升 降 缸 體 一 同 上 移 ，當(dāng) 碰 觸 上 邊 的 可 調(diào) 定 位 塊 后 ， 即 帶 動(dòng) 定 位 拉 桿 ,緩 沖 撞 鐵 向 上 移 動(dòng) 碰 觸 升降 用 液 壓 緩 沖 器 進(jìn) 行 緩 沖 。 上 升 行 程 大 小 通 過(guò) 調(diào) 整 可 調(diào) 定 位 塊 來(lái) 實(shí) 現(xiàn) ， 手 臂第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 19 -下 降 靠 自 重 實(shí) 現(xiàn) 。 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 圖 如 圖 3-9 所 示 ：圖 3-9 結(jié) 構(gòu) 分 析 簡(jiǎn) 圖A． 驅(qū) 動(dòng) 力 計(jì) 算根 據(jù) 上 圖 力 的 作 用 方 向 ， 可 計(jì) 算 活 塞 的 驅(qū) 動(dòng) 力 F， 參 照 [1]可 知 摩 擦系 數(shù) f=0. 17。a) 根 據(jù) 結(jié) 構(gòu) 示 意 圖 ， 驅(qū) 動(dòng) 力 公 式 為 ：總GFf??（ 3-12）b) 質(zhì) 量 計(jì) 算 :手 臂 升 降 部 分 主 要 由 手 臂 伸 縮 氣 缸 、 夾 緊 氣 缸 、 手 臂 、手 爪 及 相 關(guān) 的 固 定 元 件 組 成 。 氣 缸 為 標(biāo) 準(zhǔn) 氣 缸 ， 根 據(jù) 中 國(guó) 煙 臺(tái) 氣 動(dòng) 元 件 廠 的《 產(chǎn) 品 樣 本 》 可 估 其 質(zhì) 量 ， 同 時(shí) 測(cè) 量 設(shè) 計(jì) 的 有 關(guān) 尺 寸 ， 據(jù) 估 計(jì))(40NG?總所 以 代 入 公 式 （ 3-12） ： 總Ff?總總4017.0??）（ N68第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 20 -c) 參 照 [17]實(shí) 際 驅(qū) 動(dòng) 力 : ?21KF?實(shí) 際因 為 傳 力 機(jī) 構(gòu) 為 齒 輪 齒 條 傳 動(dòng) ， 參 照 [1]故 取 ， 并 取 94.0?5.1?K若 被 抓 取 工 件 的 最 大 加 速 度 取 a= g時(shí) ， 根 據(jù) [17]則 ：22??所 以 ）（實(shí) 際 NF149.05468??所 以 夾 持 工 件 時(shí) 所 需 夾 緊 氣 缸 的 驅(qū) 動(dòng) 力 為 1494N.B． 氣 缸 的 直 徑本 氣 缸 屬 于 單 向 作 用 氣 缸 。 以 下 公 式 均 參 照 [17]根 據(jù) 力 平 衡 原 理 ， 單向 作 用 氣 缸 活 塞 桿 上 的 輸 出 推 力 必 須 克 服 彈 簧 的 反 作 用 力 和 活 塞 桿 工 作 時(shí) 的總 阻 力 ， 其 公 式 為 : FzPDFl??421?式 中 : —活 塞 桿 上 的 推 力 ， N1F—彈 簧 反 作 用 力 ， Nl—?dú)?缸 工 作 時(shí) 的 總 阻 力 ， Nz—?dú)?缸 工 作 壓 力 ， PaP彈 簧 反 作 用 按 下 式 計(jì) 算 : ()lfFCS??4138fGdDn121?式 中 : — 彈 簧 剛 度 ， N/mfC— 彈 簧 預(yù) 壓 縮 量 ， ml一 活 塞 行 程 ， mS— 彈 簧 鋼 絲 直 徑 ， m1d—彈 簧 平 均 直 徑 ， mD第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 21 -— 彈 簧 外 徑 ， m2D— 彈 簧 有 效 圈 數(shù)n一 彈 簧 材 料 剪 切 模 量 ， 一 般 取G97.410aGP??在 設(shè) 計(jì) 中 ， 必 須 考 慮 負(fù) 載 率 的 影 響 ， 則 :?21lDF??由 以 上 分 析 得 單 向 作 用 氣 缸 的 直 徑 :14()lP????代 入 有 關(guān) 數(shù) 據(jù) ， 可 得 4138fGdCDn???93437.410(.5)8015????????3677.46??mNlfFCs??3.01??220.6所 以 ： 14()lFDP???????21694.07.6.2035???m.查 有 關(guān) 手 冊(cè) 圓 整 ， 得由 ， 可 得 活 塞 桿 直 徑 :3.0~2?Dd ??mDd5.1~3.?圓 整 后 ， 取 活 塞 桿 直 徑 d18?校 核 ， 按 公 式 ????214F???有 : ??4?其 中 ， , aMP20??N35則 : md 189.35216???所 以 滿 足 設(shè) 計(jì) 要 求 。第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 22 -C． 缸 筒 壁 厚 的 設(shè) 計(jì)缸 筒 直 接 承 受 壓 縮 空 氣 壓 力 ， 必 須 有 一 定 厚 度 。 一 般 氣 缸 缸 筒 壁 厚 與 內(nèi)徑 之 比 小 于 或 等 于 1/10， 根 據(jù) [17]其 壁 厚 可 按 薄 壁 筒 公 式 計(jì) 算 :??2pdP???式 中 : — 缸 筒 壁 厚 ， mm?D—?dú)?缸 內(nèi) 徑 ， mm—實(shí) 驗(yàn) 壓 力 ， 取 , PapPp5.1材 料 為 :ZL3, ??aM2??代 入 己 知 數(shù) 據(jù) ， 則 壁 厚 為 : ??2pd????563301..210???m87?取 ， 則 缸 筒 外 徑 為 :m5.2??D4.2?根 據(jù) 以 上 計(jì) 算 選 擇 氣 缸 型 號(hào) 為 ： QGSD q 40×100 B FB其 中 ： QGSD- 普 通 型 單 作 用 氣 缸 ；q –派 生 氣 缸 代 號(hào) ： q=彈 簧 前 置 型 ；40- 汽 缸 內(nèi) 徑 ；100- 氣 缸 行 程 ；B –緩 沖 ： B=緩 沖 可 調(diào) ；FB- 安 裝 方 式 ： FB=后 法 蘭 ；3.2.11 伸縮氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算手 臂 伸 縮 裝 置 由 伸 縮 缸 活 塞 軸 、 伸 縮 缸 體 、 碰 鐵 、 可 調(diào) 定 位 塊 、 定 位 拉桿 、 緩 沖 撞 鐵 、 定 位 塊 聯(lián) 接 盤 和 導(dǎo) 向 桿 等 組 成 。 在 手 臂 右 端 用 管 接 頭 和 氣 管分 別 將 壓 縮 空 氣 引 到 手 腕 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 手 部 夾 緊 氣 缸 ， 手 臂 左 端 的 氣 路 ， 將 壓 縮空 氣 引 到 伸 縮 缸 上 腔 ， 當(dāng) 壓 縮 空 氣 進(jìn) 入 上 腔 后 ， 推 動(dòng) 升 降 缸 體 右 移 ， 并 由 兩個(gè) 導(dǎo) 向 桿 進(jìn) 行 導(dǎo) 向 ， 同 時(shí) 碰 鐵 隨 升 降 缸 體 一 同 右 移 ， 當(dāng) 碰 觸 上 邊 的 可 調(diào) 定 位塊 后 ， 即 帶 動(dòng) 定 位 拉 桿 ,緩 沖 撞 鐵 向 右 移 動(dòng) 碰 觸 左 右 用 液 壓 緩 沖 器 進(jìn) 行 緩 沖 。右 移 行 程 大 小 通 過(guò) 調(diào) 整 可 調(diào) 定 位 塊 來(lái) 實(shí) 現(xiàn) ， 手 臂 左 移 與 右 移 類 似 。 結(jié) 構(gòu) 簡(jiǎn) 圖如 圖 3-10 所 示 ：第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 23 -圖 3-10 結(jié) 構(gòu) 分 析 簡(jiǎn) 圖A． 驅(qū) 動(dòng) 力 計(jì) 算根 據(jù) 上 圖 力 的 作 用 方 向 ， 可 計(jì) 算 活 塞 的 驅(qū) 動(dòng) 力 F， 參 照 [1]可 知 摩 擦系 數(shù) f=0. 17。a) 根 據(jù) 結(jié) 構(gòu) 示 意 圖 ， 驅(qū) 動(dòng) 力 公 式 為 ：fF?b) 質(zhì) 量 計(jì) 算 :小 臂 升 降 部 分 主 要 由 夾 緊 氣 缸 、 手 臂 、 手 爪 及 相 關(guān) 的 固定 元 件 組 成 。 氣 缸 為 標(biāo) 準(zhǔn) 氣 缸 ， 根 據(jù) 中 國(guó) 煙 臺(tái) 氣 動(dòng) 元 件 廠 的 《 產(chǎn) 品 樣 本 》可 估 其 質(zhì) 量 ， 同 時(shí) 測(cè) 量 設(shè) 計(jì) 的 有 關(guān) 尺 寸 ， 據(jù) 估 計(jì))(30NG?總所 以 代 入 公 式 ： fF總3017.??）（ N5c) 參 照 [17]實(shí) 際 驅(qū) 動(dòng) 力 : ?21KF?實(shí) 際因 為 傳 力 機(jī) 構(gòu) 為 齒 輪 齒 條 傳 動(dòng) ， 參 照 [1]故 取 ， 并 取 94.0?5.1?K若 被 抓 取 工 件 的 最 大 加 速 度 取 a= g時(shí) ， 根 據(jù) [17]則 ：22??第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 24 -所 以 ）（實(shí) 際 NF16394.025???所 以 夾 持 工 件 時(shí) 所 需 夾 緊 氣 缸 的 驅(qū) 動(dòng) 力 為 163N.B． 氣 缸 的 直 徑本 氣 缸 屬 于 單 向 作 用 氣 缸 。 以 下 公 式 均 參 照 [17]根 據(jù) 力 平 衡 原 理 ， 單向 作 用 氣 缸 活 塞 桿 上 的 輸 出 推 力 必 須 克 服 彈 簧 的 反 作 用 力 和 活 塞 桿 工 作 時(shí) 的總 阻 力 ， 其 公 式 為 : FzPDFl??421?式 中 : —活 塞 桿 上 的 推 力 ， N1F—彈 簧 反 作 用 力 ， Nl—?dú)?缸 工 作 時(shí) 的 總 阻 力 ， Nz—?dú)?缸 工 作 壓 力 ， PaP彈 簧 反 作 用 按 下 式 計(jì) 算 : ()lfFCS??4138fGdDn121?式 中 : — 彈 簧 剛 度 ， N/mfC— 彈 簧 預(yù) 壓 縮 量 ， ml一 活 塞 行 程 ， mS— 彈 簧 鋼 絲 直 徑 ， m1d—彈 簧 平 均 直 徑 ， mD— 彈 簧 外 徑 ， m2— 彈 簧 有 效 圈 數(shù)n一 彈 簧 材 料 剪 切 模 量 ， 一 般 取G97.410aGP??在 設(shè) 計(jì) 中 ， 必 須 考 慮 負(fù) 載 率 的 影 響 ， 則 :?21lDF??由 以 上 分 析 得 單 向 作 用 氣 缸 的 直 徑 :第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 25 -14()lFDP????代 入 有 關(guān) 數(shù) 據(jù) ， 可 得 4138fGdCn???93437.410(.5)8015????????3677.46??mNlfFCs??3.01??220.6所 以 ： 14()lFDP???????21694.07.6.2035???m.查 有 關(guān) 手 冊(cè) 圓 整 ， 得由 ， 可 得 活 塞 桿 直 徑 :3.0~2?Dd ??mDd5.1~3.?圓 整 后 ， 取 活 塞 桿 直 徑 d18?校 核 ， 按 公 式 ????214F???有 : ??4?其 中 ， , aMP20??N35則 : md 189.35216???所 以 滿 足 設(shè) 計(jì) 要 求 。C． 缸 筒 壁 厚 的 設(shè) 計(jì)缸 筒 直 接 承 受 壓 縮 空 氣 壓 力 ， 必 須 有 一 定 厚 度 。 一 般 氣 缸 缸 筒 壁 厚 與 內(nèi)徑 之 比 小 于 或 等 于 1/10， 根 據(jù) [17]其 壁 厚 可 按 薄 壁 筒 公 式 計(jì) 算 :??2pdP???式 中 : — 缸 筒 壁 厚 ， mm?D—?dú)?缸 內(nèi) 徑 ， mm—實(shí) 驗(yàn) 壓 力 ， 取 , PapPp5.1第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 26 -材 料 為 :ZL3, ??aMP2.1??代 入 己 知 數(shù) 據(jù) ， 則 壁 厚 為 : ??2pd????563301..210???m87?取 ， 則 缸 筒 外 徑 為 :m5.2??D4.2?根 據(jù) 以 上 計(jì) 算 選 擇 氣 缸 型 號(hào) 為 ： QGSD q 40×100 B LB其 中 ： QGSD- 普 通 型 單 作 用 氣 缸 ；q –派 生 氣 缸 代 號(hào) ： q=彈 簧 前 置 型 ；40- 汽 缸 內(nèi) 徑 ；100- 氣 缸 行 程 ；B –緩 沖 ： B=緩 沖 可 調(diào) ；LB- 安 裝 方 式 ： LB=軸 向 底 座 ；3.2.12 回轉(zhuǎn)氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算實(shí) 現(xiàn) 機(jī) 械 手 手 臂 回 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 的 機(jī) 構(gòu) 形 式 是 多 種 多 樣 的 ， 常 用 的 有 葉 片 式 回轉(zhuǎn) 缸 、 齒 輪 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 、 鏈 輪 傳 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 、 連 桿 機(jī) 構(gòu) 等 。 在 本 機(jī) 械 手 中 ， 手 臂 回轉(zhuǎn) 裝 置 由 回 轉(zhuǎn) 缸 體 、 轉(zhuǎn) 軸 、 定 片 、 回 轉(zhuǎn) 定 位 塊 、 回 轉(zhuǎn) 中 間 定 位 塊 和 回 轉(zhuǎn) 用 液壓 緩 沖 器 (此 部 件 位 置 參 見 附 圖 )等 組 成 。 當(dāng) 壓 縮 空 氣 通 過(guò) 管 路 分 別 進(jìn) 入 手臂 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 的 兩 腔 時(shí) ， 推 動(dòng) 動(dòng) 片 連 同 轉(zhuǎn) 軸 一 同 回 轉(zhuǎn) ， 轉(zhuǎn) 軸 通 過(guò) 平 鍵 而 帶 動(dòng) 升降 氣 缸 活 塞 軸 、 定 位 塊 聯(lián) 接 盤 、 導(dǎo) 向 桿 、 定 位 拉 桿 、 升 降 缸 體 和 轉(zhuǎn) 柱 等 同 步回 轉(zhuǎn) 。 因 轉(zhuǎn) 柱 和 手 臂 用 螺 栓 連 接 ， 故 手 胃 亦 作 回 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 。手 臂 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 采 用 矩 形 密 封 圈 來(lái) 密 封 ， 密 封 性 能 較 好 ， 對(duì) 氣 缸 孔 的 機(jī)械 加 工 精 度 也 易 于 保 證 。手 臂 回 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 采 用 多 點(diǎn) 定 位 緩 沖 裝 置 ， 其 工 作 原 理 見 回 轉(zhuǎn) 用 液 壓 緩 沖器 部 分 。 手 臂 回 轉(zhuǎn) 角 度 的 大 小 ， 通 過(guò) 調(diào) 整 兩 塊 回 轉(zhuǎn) 定 位 塊 和 回 轉(zhuǎn) 中 間 定 位 塊的 位 置 而 定 。 在 機(jī) 械 手 的 手 腕 回 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 中 所 采 用 的 回 轉(zhuǎn) 缸 是 單 葉 片 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 ，它 的 工 作 原 理 如 圖 3-10所 示 ， 定 片 1與 缸 體 2固 連 ， 動(dòng) 片 3與 回 轉(zhuǎn) 軸 5固 連 。動(dòng) 片 封 圈 4把 氣 腔 分 隔 成 兩 個(gè) .當(dāng) 壓 縮 氣 體 從 孔 a進(jìn) 入 時(shí) ， 推 動(dòng) 輸 出 軸 作 逆時(shí) 4回 轉(zhuǎn) ， 則 低 壓 腔 的 氣 從 b孔 排 出 。 反 之 ， 輸 出 軸 作 順 時(shí) 針 方 向 回 轉(zhuǎn) 。第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 27 -圖 3-10 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 示 意 圖參 照 [17]單 葉 片 氣 缸 的 壓 力 p和 驅(qū) 動(dòng) 力 矩 M的 關(guān) 系 為 ：??2rRPb??（ 3-13）或 ??2rRb?式 中 : M- 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 的 驅(qū) 動(dòng) 力 矩 ;cmN?P- 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 的 工 作 壓 力 ;??R- 缸 體 內(nèi) 壁 半 徑 ;?cr- 輸 出 軸 半 徑 ;mb- 動(dòng) 片 寬 度 .?上 述 驅(qū) 動(dòng) 力 矩 和 壓 力 的 關(guān) 系 式 是 對(duì) 于 低 壓 腔 背 壓 為 零 的 情 況 下 而 言 的 。若 低 壓 腔 有 一 定 的 背 壓 ， 則 上 式 中 的 P應(yīng) 代 以 工 作 壓 力 與 背 壓 之 差 。1P2根 據(jù) 以 上 計(jì) 算 選 擇 回 轉(zhuǎn) 氣 缸 型 號(hào) 為 ： QGH 2 50×180 B F S R其 中 ： QGH- 齒 桿 式 回 轉(zhuǎn) 擺 動(dòng) 氣 缸 ；2 - 派 生 氣 缸 代 號(hào) ： 2=雙 出 軸 ；50- 氣 缸 內(nèi) 徑 ；第 三 章 機(jī) 械 手 總 體 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì)- 28 -180- 回 轉(zhuǎn) 動(dòng) 擺 動(dòng) 角 度 ；B –緩 沖 ： B=可 調(diào) 緩 沖 ；F – 法 蘭 ；S – 單 桿 基 本 型 ；R – 耐 熱 型 ； R=采 用 氟 橡 膠 密 封 件 ， 最 高 耐 溫 200°。