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本科畢業(yè)設(shè)計 外文翻譯 題 目 機械手的機械和控制系統(tǒng) 姓 名 學(xué) 號 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 指導(dǎo)教師 職 稱 中國·武漢 二○○九年 二 月 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計外文翻譯 1 機械手 的機械和控制系統(tǒng) 文章來源 : ? , - 摘要 : 最近 ， 全球內(nèi)帶有多指夾子或手的機械人系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展起來了 ， 多種方法應(yīng)用其上 ， 有擬人化的和非擬人化的 。 不僅調(diào)查了這些系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu) ,而且還包括其必要的控制系統(tǒng) 。 如同人手一樣 ，這些機械人系統(tǒng)可以用它們的手去抓不同的物體 ， 而不用改換夾子 。 這些機械手具備特殊的運動能力 （ 比如小質(zhì)量和 小 慣性 ），這使被抓物體在機械手的工作范圍內(nèi)做更復(fù)雜、更精確的 操作 變得可能。 這些復(fù)雜的操作被抓物體繞任意角度和軸旋轉(zhuǎn)。本文概述了這種機械手的一般設(shè)計方法，同時給出了此類機械手的一個示例， 如 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ。本文末介紹了一些新的構(gòu)想， 如利用液體驅(qū)動器為類人型機器人設(shè)計一個全新的機械手。 關(guān)鍵詞： 多指機械手；機器人手；精 操作；機械系統(tǒng)；控制系統(tǒng) 1. 引 言 2001 年 6 月在德國卡爾斯魯厄 開展 的“人形 機器人”特別研究，是為了開發(fā)在正常環(huán)境（如廚房或客廳）下能夠和人類合作和互動的機器人系統(tǒng)。 設(shè)計這些機器人系統(tǒng)是為了能夠在非專業(yè)、非工業(yè)的條件下（如身處多物之中），幫我們抓取不同尺寸、形狀和重量的物體 。同時，它們必須能夠很好的操縱被抓物體。 這種極強的靈活性只能通過一個適應(yīng)性極強的機械人手抓系統(tǒng)來獲得，即 所謂的多指機械手或機器人手。 上文提到的研究項目， 就是 要制造 一個人形機器人，此機器人將裝備這種機器人手系統(tǒng)。這個新手將由兩個機構(gòu)合作制造，它們是卡爾斯魯厄大學(xué)的 程控制和機器人技術(shù)研究院）和 c（計算機應(yīng)用科學(xué)研究院）。這兩個組織都有 制造此種系統(tǒng)的相關(guān)經(jīng)驗，但是稍有不同的觀點。 造的 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ（如圖 1 所示），是一個四指相互獨立的 手爪，我們將在此文中詳細介紹。 造的手（如圖 17 所示）是作為殘疾人的假肢。 圖 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 圖 2. 發(fā)的流體手 2. 機器人手的一般結(jié)構(gòu) 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計外文翻譯 2 一個機器人手可以分成兩大主要子系統(tǒng)：機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng) 。 機械系統(tǒng)又可分為結(jié)構(gòu)設(shè)計、驅(qū)動系統(tǒng)和傳感系統(tǒng) ， 我們將在第三部分作進一步介紹 。 在第四部分介紹的控制系統(tǒng)至少由控制硬件和控制軟件組成。 我們將對 這 兩大子系統(tǒng)的問題作 一番基本 介紹，然后用 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 演示一下。 3. 機械系統(tǒng) 機械系統(tǒng)將描述這個手看起來如何以及由什么元件組成。它決定結(jié)構(gòu)設(shè)計、手指的數(shù)量及 使用的材料。此外，還確定驅(qū)動器（如電動機）、傳感器（如位置編碼器）的位置。 構(gòu)設(shè)計 結(jié)構(gòu)設(shè)計將 對機械手的靈活度起 很大的作用，即它能抓取何種類型的物體以及能對被抓物體進行何種操作。設(shè)計一個機 器人手的時候，必須確定三個基本要素：手指的數(shù)量、手指的關(guān)節(jié)數(shù)量以及 手指的尺寸和 安置 位置。 為了能夠在機械手的工作范圍內(nèi)安全的抓取和操作物件，至少需要三根手指。 為了能夠?qū)Ρ蛔ノ矬w的操作獲得 6 個自由度（ 3 個平移和 3 個旋轉(zhuǎn)自由度），每個手指必須具備 3 個獨立的關(guān)節(jié)。這種方法在第一代 卡爾斯魯厄靈巧手 上被采用過。但是，為了能夠重抓一個物件而無需將它先釋放再拾取的話，至少需要 4 根手指。 要確定手指的尺寸和 安置 位置，可以采用兩種方法：擬人化和非擬人化 。 然后將取決與被操作的物體以及選擇何種期望的操作類型。 擬人化的安置方式很容易從人手到機器人手轉(zhuǎn)移抓取意圖。但是每個手指不同的尺寸和不對稱的安置位置將增加 加工 費用，并且是其控制系統(tǒng) 變得更加復(fù)雜，因為每個手指都必須分別加以控制。對于相同手指的對稱布置，常采用非擬人化方法。因為只需加工和構(gòu)建單一的“手指模塊”，因此可減少加工費用，同時也可是控制系統(tǒng)簡化。 動系統(tǒng) 指關(guān)節(jié)的驅(qū)動器對手的靈活度也有很大的影響， 因為它決定潛在的力量、精度及關(guān)節(jié)運動的速度。機械 運動的兩個方面 需加以考慮： 運動來源和運動方向。 在這方面，文獻里描述了有幾種不同的方法，如文獻 [3]中說可由液壓缸或氣壓缸產(chǎn)生運動，或者，正如大部分情況 一樣 使用電動機。 在多數(shù)情況下，運動驅(qū)動器（如電機）太大而不能直接與相應(yīng)的指關(guān)節(jié)結(jié)合在一起，因此，這個運動必須由驅(qū)動器（一般位于機器臂最后的連接點處）轉(zhuǎn)移過來。有幾種不同的方法可實現(xiàn)這種運動方式 ，如使用鍵、傳動帶以及活動軸。使用這種間接驅(qū)動指關(guān)節(jié)的方法，或多或少地降低了整個系統(tǒng)的強度和精度，同時 也使控制系統(tǒng)復(fù)雜化，因為每根手指的不同關(guān)節(jié)常常是機械地連在一起，但是 在控制系統(tǒng)的軟件里卻要將它們分別獨立控制。由于具有這些缺點，因此 小型化的運動驅(qū)動器與指關(guān)節(jié)的直接融合就顯得相當(dāng)必要。 感系統(tǒng) 機器手的傳感系統(tǒng)可將反饋信息從硬件傳給控制軟件。對手指或被抓物體建立一個閉環(huán)控制是很必要的。在機器手中使用了 3 種類型的傳感器： 1. 手爪 狀態(tài)傳感器確定指關(guān)節(jié)和指尖的位置以及手指上的作用力情況。知道了指尖的精確位置將使精確控制變得可能。另外，知道手指作用在被抓物體上的力，就可以華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計外文翻譯 3 抓取易碎物件而不會打破它。 2. 抓取狀態(tài)傳感器提供手指與被抓物體之間的接觸 狀態(tài)信息。 這種觸覺信息可在抓取過程中及時確定與物體第一次接觸的位置點，同時也可避免不正確的抓取，如抓到物體的邊緣和尖端。另外還能察覺到已抓物體是否滑落，從而避免物體 因跌落而損壞。 3. 物體狀態(tài)或姿態(tài)傳感器 用于確定手指內(nèi)物體的形狀、位置和方向。 如果在抓取物體之前并不清楚這些信息的情況下，這種傳感器是非常必要的。如果此傳感器還能作用于已抓物體上的話，它也能控制物體的姿態(tài)（位置和方向），從而監(jiān)測是否滑落。 根據(jù)不同的驅(qū)動系統(tǒng)，有關(guān)指關(guān)節(jié)位置的幾何信息 可以在運動驅(qū)動器或直接在關(guān)節(jié)處出測量。 例如，如在電動機和指關(guān)節(jié) 之間有一剛性聯(lián)軸器，那么就可以用電機軸上的一個角度編碼器（在齒輪前或齒輪后）來測量關(guān)節(jié)的位置。但是如果此聯(lián)軸器剛度不夠或著要獲得很高的精度的話，就不能用這種方法。 爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 的機械系統(tǒng) 為了能夠獲得如重抓等更加復(fù)雜的操作， 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ （ ）由 4 根手指組成，且每根手指由 3 個相互獨立的關(guān)節(jié)組成。設(shè)計該手是為了能夠在工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用（圖 3 所示）和操縱箱、缸及螺釘螺帽等物體。因此，我們選用四個相同手指，將它們作對稱、 非擬人化配置，且每個手指都能旋轉(zhuǎn) 90°（圖 4 所示）。 鑒于從第一代 卡爾斯魯 厄靈巧 手設(shè)計中得到的經(jīng)驗，比如 因 傳動帶而導(dǎo)致的 機械問題以及較大摩擦因數(shù)導(dǎo)致的控制問題， 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 采用了一些不同的設(shè)計決策。每根手指的關(guān)節(jié) 2 和關(guān)節(jié) 3 之間的直流電機被整合到手指 前部肢體中（圖 5 所示）。這種布置可使用很硬的球軸齒輪將運動傳遞到手指的關(guān)節(jié)處。處在電機軸上的角度編碼器（在齒輪前）此時可作為一個精度很高的位置狀態(tài)傳感器。 圖 圖 4. 的頂視圖 為了感知作用在物體上的手指力量， 我們 發(fā)明了一個六維力扭矩 傳感器（圖 6所示）。這個傳感器可當(dāng)作手指末端肢體使用，且配有一個球形指尖。它可以抓取較輕 的 物體，同時也能抓取 3近的較重物體 。此傳感器能測量 X、 Y 和 Z 方向的力及繞相關(guān)軸的力矩 。 另外， 3 個共線的激光三角測量傳感器被安置在 的手掌上（圖 5 所示）。因為有 3 個這樣的傳感器，因此 不僅可以測量 3 單點之間的距離，如果知道物體的形狀，還能測出被抓物體表面之間的距離和方向。物體狀態(tài)傳感器的工作頻率為 1能檢測和避免物體的滑落。 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計外文翻譯 4 圖 5. 的側(cè)視圖 圖 6. 帶應(yīng)變計量傳感器的 六自由度扭轉(zhuǎn)傳感器 4. 控制系統(tǒng) 機器人手的控制系統(tǒng)決定哪些潛在的靈巧技能能夠被實際利用，這些技能都是由機械系統(tǒng)所提供的。如前所述，控制系統(tǒng)可分為控制計算機即硬件和控制算法即軟件。 控制系統(tǒng)必須滿足 以下 幾個 的條件： 1. 必須 要有足夠的 輸入輸出 端口 。例如，一具有 9 個自由度的低級手，其驅(qū)動器至少需要 9 路模擬輸出端口 ，且要有 9 路從角度編碼器的輸入端口。如再加上每個手指上的力傳感器、觸覺傳感器及物體狀態(tài)傳感器的話，則端口數(shù)量將增加號幾倍。 2. 需具備對外部事件快速實時反應(yīng) 的 能力。 例如，當(dāng)檢測到物體滑落時，能 立即采取相應(yīng)的措施。 3. 需具備較高的計算能力以應(yīng)對 一些不同的任務(wù)。如可以對多指及物體并行執(zhí)行路徑規(guī)劃、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換及閉環(huán)控制等任務(wù)。 4. 控制系統(tǒng)的體積要小，以便能夠?qū)⑵渲苯蛹傻讲僮飨到y(tǒng)當(dāng)中。 5. 在控制系統(tǒng)與驅(qū)動器及傳感器之間必須要電氣短接。特別是對傳感器來說，若沒有的話，很多的干擾信號將會 干擾傳感器信號。 制硬件 為了應(yīng)對系統(tǒng)的要求，控制硬件一般分布在幾個專門的處理器中 。如可通過一個簡單的微控制器處理很低端的輸入輸出接口（馬達和傳感器），因此控制器尺寸很小，能輕易地集成到操縱系統(tǒng)中。 但是較高 水平 的控制端口則需要較高的 計算能力，且需要一個靈活實時操作系統(tǒng)的支持。 這可以通過 輕易地解決。 因此，控制硬件常由一個非均勻的分布式計算機系統(tǒng)組成，它的一端是微控制器，而另一端則是一個功能強大的處理器。不同的計算單元則通過一個通信系統(tǒng)連接起來，比如總線系統(tǒng)。 制軟件 機器人手的控制軟件是相當(dāng)復(fù)雜的。 必須對要對手指進行實時及平行控制，同時還要計劃手指和物體的新的軌跡。因此，為了減少問題的復(fù)雜性，就有必要將此問題分成幾個子問題來處理。 另一方面涉及軟件的開發(fā)。機器人手其實是一個研究項目， 它的編程環(huán)境如用戶界面，編程工具和調(diào)試設(shè)施都必須十分強大和靈活。這些只能使用一個標(biāo)準(zhǔn)的 操作系統(tǒng)才華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計外文翻譯 5 能得到滿足。在機械人中普遍使用的分層控制系統(tǒng)方法 都經(jīng)過了修剪，以滿足機械手的特殊控制要求。 爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 的控制系統(tǒng) 如在 中所說，對于 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 的控制硬件，采用了一種分布式方法（圖 7 所示）。 一個微控制器分別控制一個手指的驅(qū)動器和傳感器，另外一個微控制器用于控制物體狀態(tài)傳感器（激光三角傳感器） 。這些微控制器（圖 7 左側(cè)和右側(cè)的外箱）直接安裝在手上，所以可以保證和驅(qū)動器及傳感器之間較短的電氣 連接。這些微控制器都是使用串行總線系統(tǒng)和主控計算機連在一起的。 這個主控計算機 （圖 7、圖 8 中的灰色方塊） 是由六臺工業(yè)計算機組成的一個并行計算機。這些電腦都被排列在一個二維平面。相鄰電腦模塊（一臺電腦最多有 8 個相鄰模塊）使用雙端口 行快速通信 （圖7 中暗灰色方塊所示）。一臺電腦用于控制一個手指。另一臺用于控制物體狀態(tài)傳感器及計算物體之間的位置。 其余的電腦被安在前面提到的電腦的周圍。 這些電腦用于協(xié)調(diào)整個控制系統(tǒng)?？刂栖浖慕Y(jié)構(gòu)反映了控制硬件的架構(gòu)。如圖 9 所示。 圖 7. I 的控制硬件構(gòu)架 圖 I 的平行主計算機 一個關(guān)于 此手控制系統(tǒng)的三個最高層次的網(wǎng)上計劃正在規(guī)劃。理想的物體位移命令可由優(yōu)越的機器人控制系統(tǒng)得到，并可用作物體路徑的精確規(guī)劃。根據(jù)已產(chǎn)生的目標(biāo)路徑就可 規(guī)劃可行的抓取行為（手指作用在物體上的可行抓取位置點） ?，F(xiàn)在知道了物體的運動計劃，就可以由手指路徑規(guī)劃得出每個手指的運動軌跡 ，并傳遞給 系統(tǒng)的實時能力部分。 如果一個物體被抓取了，那么其手指的運動路徑就傳遞給了物體的狀態(tài)控制器。這個控制器控制物體的姿態(tài)，它由手指和物體狀態(tài)傳感器 所決定，用以獲得所需 的物體姿態(tài)。如果一個手指沒有跟物體接觸，那么它的移動路徑將會直接傳遞給手控制器。這個手控制器將相關(guān)的預(yù)期手指位置傳遞給所有的手指控制器，以協(xié)調(diào)所有手指的運動。這些在手指傳感器的幫助下又反過來驅(qū)動手指驅(qū)動器。 圖 9. 的手部控制系統(tǒng) 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計外文翻譯 6 5. 實驗結(jié)果 為了驗證 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 的能力，我們選擇了兩個要求操作問題。一個問題是在網(wǎng)上對處于外部影響下的被抓物體姿態(tài)（位置和方向）的控制。另一個問題是被抓物體必須能夠繞任意角度旋轉(zhuǎn)，這只能通過重抓才能實現(xiàn) 。 這可以反映 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 對復(fù)雜任務(wù)的操作能力。 體姿態(tài)控制 這個物體姿態(tài)控制器的目的是為了確定好被抓物體的位置和方向以適合給定的軌跡。 此任務(wù)必須在實時條件通過在線獲得，盡管有內(nèi)部變化及外部干擾的存在。 內(nèi)部變化比如在物體移動過程中，球形指尖在被抓物體上的滾動。這種狀況如圖 10、圖 11 所示。這將導(dǎo)致物體的不必要的額外移動和傾斜。 這些錯誤的物體姿勢很難預(yù)先估計。因此，物體狀態(tài)傳感器的輸入必須要修改這些錯誤。 對于 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 來說，其上的三個激光三角傳感器就是用來糾正此種錯誤的。圖 12 定量地說明了圖 9 中物體在沒有姿態(tài)控制情況下的傾斜情況。 下圖顯示了 在 X 方向上隨時間推移的預(yù)期軌跡，而上圖顯示了物體實際的旋轉(zhuǎn)（傾斜）結(jié)果情況。因為啟用了物體狀態(tài)控制，圖 13 中的物體傾斜得到了很大的減少。上圖物體的旋轉(zhuǎn)保持基本恒定，這和期望的一樣。 圖 圖 圖 圖 額外的不期望傾斜情況 傾斜情況 物體狀態(tài)控制器對補償外界干擾也是十分必要的。比如，機器 人（手臂、手或手 指）華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計外文翻譯 7 或被抓物體與外界的碰撞可能導(dǎo)致物體的滑落。 這更有可能導(dǎo)致被抓物體的損耗，這是不能出現(xiàn)的情況。為了能夠避免物體在這種情況下的損失，就必須檢測出物體的滑落并迅速采取行動以穩(wěn)定物體的狀態(tài)。 為了驗證 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 控制系統(tǒng)對這種干擾情況的處理能力， 我們做了以下的實驗：物件被抓后， 將 手指的接觸力恒定減少直至物體開始滑落。 在激光三角傳感器檢測滑落后，物體狀態(tài)控制器采取措施將物體重新調(diào)控到所期望的位置。圖 14 和圖 15展示了此種實驗的一個例子。 尤其是圖 14，它顯示出 物體滑落啟動的相當(dāng)突然且相當(dāng)快。但是物體狀態(tài)控制器 也能夠足夠快地檢測和補償滑落，這樣物體的位置（這里：特別是X 方向，就是滑落的方向）和物體的方向能夠與最開始的期望值很快地相符。 圖 X 方向的實際物體 圖 于 Z 軸的實際 位置 物體方向 抓 雖然 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 非常的靈活，但是它不能在第一次操作中就能得到每一個理想的對象操縱。這源于這樣一個事實：手指相對于正常的工業(yè)機器人來說是十分小的，因此所具備的工作范圍 也是很有限的。 如果物體被手指抓住，那么它第一次只能在所有手指的剩余空間內(nèi)被操縱。可行操作的條件是所有的接觸點必須長期地處在相聯(lián)手指的工作范圍內(nèi)。這很大地限制了操作的可行性。為了能夠克服此種限制 ，一個叫做重抓的操作就必須執(zhí)行。即當(dāng)一個接觸點到達了相聯(lián)手指的限制區(qū)域時，這個手指就必須從物體上脫離，并移到一個新的接觸位置。 這必須是多于 3 個手指的手才能使操作可靠。 周期性的移動這些手指，就能 使 任意的操作變得可行。 關(guān)于此種操作有一個例子，就是在大角度旋轉(zhuǎn)被抓物體時，此時重抓動作很有必要。 圖 16 顯示了 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 在旋轉(zhuǎn)一個螺帽狀物體時的一系列圖片。這個物體是繞 它的垂直軸旋轉(zhuǎn)的。在 a 到 c 圖中所有的手指都跟物體接觸，并且四個手指相互協(xié)調(diào)運動才使物體旋轉(zhuǎn)。 圖 d 到圖 d 圖中這個手指已經(jīng)運動到其工作范圍的極限位置，這時所有手指的協(xié)調(diào)運動也被終止。 左前方的手指脫離物體并單獨移動到另一個接觸點。 在圖 一個手指此時可以重新定位（沒有顯示） 。所有的手指重新定位之后，協(xié)調(diào)旋轉(zhuǎn)運動繼續(xù)進行。視具體情況而定， 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 也可以同時進行幾個手指的重抓動作。 這可以加速重抓過程，但是 只能是被抓物體與外界接觸的條件下才有可能。 比如說螺絲釘上的螺帽或孔里的一掛鉤。 圖 17 顯示了 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 將一個木柱從一個平方的基座孔內(nèi)拉出來的一系列圖片。圖 a 到圖 b 顯示木柱被拉出一半，然后左手指和右手指 在同一時刻脫離物體并重新定位（圖 c 到圖 e）。那之后，前面與后面的手指 也重新定位（圖 f）。那之后，整個木柱被拉出，從而可進行進一步的操作（沒有顯示）。 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計外文翻譯 8 圖 圖 孔中拉出木柱 為了使機械手能夠完成靈活精確的操作，一合適 的機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是 必需的。這些介紹的標(biāo)準(zhǔn)是必需加以考慮的，正如文中所說。 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 表現(xiàn)的非常成功。這種機械手能夠抓取很大范圍的不同形狀、尺寸和重量的物體。 被抓物體的姿態(tài)也能可靠地加以控制，即使在外部干擾的情況下。此外，由于此系統(tǒng)，復(fù)雜的精細操作（如重抓）也能實現(xiàn)。在人行機器人的特殊研究領(lǐng)域，基于一個不同的概念叫做流體化 （圖2 所示） 的 基礎(chǔ)上，小型機械手也具有擬人化和機械化。 這概念是由卡爾斯魯厄研究中心的 提出的。但是，這個控制軟件的主要結(jié)構(gòu)可經(jīng)過相應(yīng)修改而為此種小型機械手所用。