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1、工件步進輸送機設計 摘要 工件步進輸送機用于間歇地輸送工件，到達預定位置。傳統輸送機通過電動機采用普通減速器多級變速實現，傳動裝置結構尺寸大。為了使裝置結構緊湊，傳動效率高，本文完成了采用行星減速器為傳動系的步進輸送機的設計與研究。 本文對工件步進輸送機的研究要點如下： （1） 介紹了現有工件輸送機的類型、發(fā)展趨勢和研究本課題的目的、意義，分析了輸送機國內外的研究現狀。 （2） 在完成對工作機構的設計、確定電動機的類型的情況下，建立了兩種傳動系減速方案，通過方案對比，擇優(yōu)選擇出采用行星齒輪減速器的步進輸送機傳動方案，并對此方案的可行性進行了分析。 （3） 進行了工件步進輸送機的

2、總體結構設計，重點設計了行星齒輪減速器總體及部分零件的結構，并詳細繪制了關鍵零件的工作圖。 （4） 同時運用計算機輔助軟件對工作機構及傳動系進行運動仿真分析，為進一步改進傳動結構提供理論依據。 關鍵詞：工件步進輸送機 電動機 行星齒輪減速器 設計 仿真 Workpiece stepping conveyor design Abstract Workpiece stepping conveyor used intermittently transportation workpiece, arrived at the scheduled posit

3、ion. Traditional conveyor by using common reducer multistage variable speed motors, transmission device structure size realization. In order to achieve high transmission efficiency, we completed a planetary reducer for transmission by the workpiece stepping conveyor design and research. This articl

4、e on the stepping conveyor research points as follows: (1) Introduces existing workpiece, the types of belt conveyor development trend, and study of this subject, analyzes the purpose and significance of the research situation at home and abroad. (2) After finishing the design of working mech

5、anism and determine the type of situation motor, set up two kinds of transmission deceleration scheme, through the scheme contrast, technical selected the planet gear reducer stepping conveyor transmission scheme, and the feasibility of this plan are analyzed. (3) Underwent workpiece stepping con

6、veyor the overall structure design, focusing on the planet gear reducer design of the structure of overall and parts, and detailed the key parts mapped the working drawing. (4) At the same time using computer-aided software to work institutions and drivetrain motion simulation analysis, for furthe

7、r improved transmission structure provides theory basis. Keywords: workpiece stepping conveyor; motor ;planetary gear reducer ;design; simulation 目錄 1. 緒論 1 1.1 引言 1 1.1.1 輸送機的類型及特性介紹 1 1.1.2 工件步進輸送機的工作原理 2 1.1.3 輸送機的發(fā)展趨勢 3 1.2 研究的目的和意義 3 1.3 國內外研究現狀 4 1.4 主要研究內容 4 1.4.1 課題任務 4 1.4.2 課

8、題所要完成的主要工作 5 2. 步進輸送機方案設計 6 2.1 工作機構的設計與分析 6 2.1.1 工作機構型式的選擇 6 2.1.2 設計機構的具體尺寸 6 2.1.3 機構的速度分析 8 2.2 選擇電動機 9 2.2.1 選擇電動機的類型 9 2.2.2 選擇電動機的容量 9 2.3 傳動方案的對比分析及優(yōu)選 10 2.3.1 選擇傳動形式 10 2.3.2兩種傳動方案對比分析及優(yōu)選 10 3. 行星齒輪減速器性能參數設計 12 3.1 行星傳動的齒數分配 12 3.2 閉式圓柱齒輪傳動的設計計算 12 3.2.1 高速級計算 12 3.2.2 幾何尺寸

9、計算 13 3.2.3 驗算齒根彎曲強度（a-c輪） 14 3.2.4 齒輪的圓周速度 14 3.3 軸的結構尺寸設計及校核 14 3.3.1 高速軸設計 14 3.3.2 行星輪軸結構設計 17 3.3.3 低速軸結構設計 18 3.4 滾動軸承的選擇與校核 18 3.4.1 確定軸承型號 18 3.4.2 根據壽命校核 18 3.5 減速器其他主要零部件結構設計 18 3.5.1 內齒圈浮動 18 3.5.2 行星架結構 18 4. 工件步進輸送機總體設計 20 5. 減速器傳動零件的三維設計及運動仿真 21 5.1 減速器傳動零件實體造型 21 5.1.1

10、 高速軸實體設計（圖5.1.1） 21 5.1.2 行星輪實體設計（圖5.1.2） 21 5.1.3 行星架實體設計（圖5.1.3） 21 5.1.4 內齒輪b實體設計（圖5.1.4） 21 5.1.5 內齒輪e實體設計（圖5.1.5） 22 5.1.6 齒輪聯軸器實體設計(圖5.1.6) 22 5.1.7 低速軸實體設計（圖5.1.7） 22 5.2 傳動零件、四桿機構裝配 22 5.3 運動仿真及分析 23 5.3.1 設置運動環(huán)境 23 5.3.2 進行運動仿真 25 5.3.3 獲取分析結果 25 5.3.4 分析運動仿真結果，驗證輸入/輸出值與計算值是否吻合

11、27 結語 29 參考文獻 30 致謝 31 如需要完整文檔及cad圖等其他文件，請加球球：一九八五六三九七五五 1.緒論 1.1 引言 隨著科學技術的進步，我國傳送裝置制造行業(yè)有了長足的進步。傳送裝置的成套性，自動化程度，定位精度和整體質量都明顯提高，其應用范圍正逐步擴大。輸送機是在一定線路上連續(xù)輸送物料的物料搬運機械，又稱連續(xù)輸送機。它可進行水平、傾斜和垂直輸送，也可組成空間輸送線路，輸送線路一般是固定的。輸送機輸送能力達，運距長，還可在輸送過程中同時完成若干工藝操作，所以應用十分廣泛。工件步進輸送機用于間歇地輸送工件，到達預定位置。 工件步進輸送機一般來說應具

12、有電動機、聯軸器、減速器、工作機構、滑架、推爪、輥道和機架等部分，其中減速器是工件步進輸送機最關鍵的傳動裝置之一。它在傳送工件的過程中不僅擔負著減速及增加轉矩的功能，同時也降低了負載的慣量，是步進式輸送機的核心部件之一。 1.1.1 輸送機的類型及特性介紹 一 輸送機一般按有無牽引件來進行分類： （1）具有牽引件的輸送機一般包括牽引件、承載構件、驅動裝置、張緊裝置、改向裝置和支承件等。牽引件用以傳遞牽引力，可采用輸送帶、牽引鏈或鋼絲繩； 承載構件用以承放物料，有料斗、托架或吊具等；驅動裝置給輸送機以動力，一般由電動機、減速器和制動器(停止器)等組成；張緊裝置一般有螺桿式和重錘式兩種，可使

13、牽引件保持一定的張力和垂度，以保證輸送機正常運轉；支承件用以承托牽引件或承載構件，可采用托輥、滾輪等。 具有牽引件的輸送機的結構特點是：被運送物料裝在與牽引件連結在一起的承載構件內，或直接裝在牽引件(如輸送帶)上，牽引件繞過各滾筒或鏈輪首尾相連，形成包括運送物料的有載分支和不運送物料的無載分支的閉合環(huán)路，利用牽引件的連續(xù)運動輸送物料。 這類的輸送機種類繁多，主要有帶式輸送機、板式輸送機、小車式輸送機、 自動扶梯、自動人行道、刮板輸送機、埋刮板輸送機、斗式輸送機、懸掛輸送機和架空索道等。 （2）沒有牽引件的輸送機的結構組成各不相同， 用來輸送物料的工作構件亦不相同。它們的結構特點是：利用

14、工作構件的旋轉運動或往復運動，或利用介質在管 道中的流動使物料向前輸送。例如，輥子輸送機的工作構件為一系列輥子，輥子 作旋轉運動以輸送物料；螺旋輸送機的工作構件為螺旋，螺旋在料槽中作旋轉運 動以沿料槽推送物料；振動輸送機的工作構件為料槽，料槽作往復運動以輸送置 于其中的物料等。 二．輸送機械按使用的用途分可以分為: （1）帶式輸送機由驅動裝置拉緊裝置輸送帶中部構架和托輥組成輸送帶作為牽引和承載構件，借以連續(xù)輸送散碎物料或成件品。帶式輸送機是一種摩擦驅動以連續(xù)方式運輸物料的機械。應用它，可以將物料在一定的輸送線上，從最初的供料點到最終的卸料點間形成一種物料的輸送流程。它既可以進行碎散物料的輸

15、送，也可以進行成件物品的輸送。除進行純粹的物料輸送外，還可以與各工業(yè)企業(yè)生產流程中的工藝過程的要求相配合，形成有 節(jié)奏的流水作業(yè)運輸線。所以帶式輸送機廣泛應用于現代化的各種工業(yè)企業(yè)中。 在礦山的井下巷道、礦井地面運輸系統、露天采礦場及選礦廠中，廣泛應用帶式輸送機。它用于水平運輸或傾斜運輸。 （2）螺旋輸送機俗稱絞龍，適用于顆粒或粉狀物料的水平輸送，傾斜輸送，垂直輸送等形式。輸送距離根據畸形不同而不同，一般從2米到70米[1]。 輸送原理：旋轉的螺旋葉片將物料推移而進行螺旋輸送機輸送。使物料不與 螺旋輸送機葉片一起旋轉的力是物料自身重量和螺旋輸送機機殼對物料的摩擦阻力。結構特點：螺旋輸送機旋

16、轉軸上焊有螺旋葉片，葉片的面型根據輸送物料的不同有實體面型、帶式面型、葉片面型等型式。螺旋輸送機的螺旋軸在物料運動 方向的終端有止推軸承以隨物料給螺旋的軸向反力，在機長較長時，應加中間吊掛軸承。雙螺旋輸送機就是有兩根分別焊有旋轉葉片的旋轉軸的螺旋輸送機。說白了，就是把兩個螺旋輸送機有機的結合在一起，組成一臺螺旋輸送機。 螺旋輸送機旋轉軸的旋向，決定了物料的輸送方向，但一般螺旋輸送機在設計時都是按照單項輸送來設計旋轉葉片的。當反向輸送時，會大大降低輸送機的 使用壽命。 （3）斗式提升機 利用均勻固接于無端牽引構件上的一系列料斗，豎向提升物料的連續(xù)輸送機械。斗式提升機具有輸送量大，提升高度高，

17、運行平穩(wěn)可靠，壽命長顯著優(yōu)點，本提升機適于輸送粉狀，粒狀及小塊狀的無磨琢性及磨琢性小的物料，如：煤、 水泥、石塊、砂、粘土、礦石等，由于提升機的牽引機構是環(huán)行鏈條，因此允許輸送溫度較高的材料(物料溫度不超過250℃)。一般輸送高度最高可達40米。 1.1.2 工件步進輸送機的工作原理 步進式工件輸送機用于間歇的傳送工件，如圖1.1所示，電動機通過傳動裝置、工作機構驅動滑架往復移動。工作行程時，滑架上的推爪推動工件前移一個步長，當滑架返回時，由于推爪與軸間裝有扭簧，因此推爪從工件底面滑過，工件保持不動。當滑架再次向前推進是，推爪已復位，并推動新的工件前移，前方推爪也推動前一工位的工件前移。

18、 圖1.1 工件步進輸送機 傳統輸送機通過電動機采用普通減速器多級變速實現，傳動裝置結構尺寸大。由此可設想設計一套采用行星減速器為傳動系的工件步進輸送機。 1.1.3 輸送機的發(fā)展趨勢 （1） 繼續(xù)向大型化發(fā)展。大型化包括大輸送能力、大單機長度和大輸送傾角等幾個方面。水力輸送裝置的長度已達440公里以上。帶式輸送機的單機長度已近15公里，并已出現由若干臺組成聯系甲乙兩地的"帶式輸送道"。不少國家正在探索長距離、大運量連續(xù)輸送物料的更完善的輸送機結構。 （2） 擴大輸送機的使用范圍。 發(fā)展能在高溫、低溫條件下、有腐蝕性、放射性、易燃性物質的環(huán)境中工作的，以及能輸送熾熱、易爆、易結團、

19、粘性的物料的輸送機。 （3） 使輸送機的構造滿足物料搬運系統自動化控制對單機提出的要求。 如郵局 所用的自動分揀包裹的小車式輸送機應能滿足分揀動作的要求等。 （4） 降低能量消耗以節(jié)約能源，已成為輸送技術領域內科研工作的一個重要方面。已將1噸物料輸送1公里所消耗的能量作為輸送機選型的重要指標之一。 （5） 減少各種輸送機在作業(yè)時所產生的粉塵、噪聲和排放的廢氣。 1.2 研究的目的和意義 通過對研究本課題，不僅可以使我對工件輸送機總體結構有宏觀把握，而且對行星傳動減速器有了深入的了解，掌握其工作原理，提高自己對機械設計的了解，在設計的過程中我肯定會遇到大量的問題。如減速器的結構問題，中

20、間的大量的數據計算，不過我會通過查閱資料或詢問老師來解決，提高自己解決困難的能力。而且了解其優(yōu)點，在自己的設計工作中充分地發(fā)揮其優(yōu)點，把其缺點降低到最低的限度，從而設計出性能優(yōu)良的行星齒輪傳動裝置。這次畢業(yè)設計一定會對我今后的學習工作起到巨大的作用。 1.3 國內外研究現狀 步進式輸送機其核心部分之一就是減速器，傳統輸送機通過電動機采用普通減速器多級變速實現，傳動裝置結構尺寸大，若采用行星齒輪減速器，則可使輸送機結構緊湊，傳動效率高。因此對行星減速器的研究是設計步進輸送機的關鍵。 行星齒輪傳動在我國已有了許多年的發(fā)展史，很早就有了應用。然而，自20世紀60年代以來，我國才開始對行星齒輪傳

21、動進行了較深入、系統的研究和試制工作。無論是在設計理論方面，還是在試制和應用實踐方面，均取得了較大的成就，并獲得了許多的研究成果。近20多年來，尤其是我國改革開放以來，隨著我國科學技術水平的進步和發(fā)展，我國已從世界上許多工業(yè)發(fā)達國家引進了大量先進的機械設備和技術，經過我國機械科技人員不斷積極的吸收和消化，與時俱進，開拓創(chuàng)新地努力奮進，使我國的行星傳動技術有了迅速的發(fā)展。 世界上一些工業(yè)發(fā)達國家，如日本、德國、英國、美國和俄羅斯等，對行星齒輪傳動的應用，生產和研究都十分重視，在結構優(yōu)化、傳動性能，傳動功率、轉矩和速度等方面均處于領先地位，并出現一些新型的行星傳動技術，如封閉行星齒輪傳動、行星齒

22、輪變速傳動和微型行星齒輪傳動等早已在現代化的機械傳動設備中獲得了成功的應用。 1.4 主要研究內容 1.4.1 課題任務 工件步進輸送機用于間歇地輸送工件，到達預定位置。傳統輸送機通過電動機采用普通減速器多級變速實現，傳動裝置結構尺寸大。 主要任務：設計一套采用行星減速器為傳動系的工件步進輸送機。 主要參數：工件輸送時滑架受到的工作阻力Fr=2800N，滑架寬度為250mm，高度H=800~1000mm，步長S=370mm，往復次數N=40/min，行程速比系數K=1.2，四桿機構擺角φ=45，最小傳動角rmin ≥40，工作機構效率為0.95。 1.4.2 課題所要完成的主要

23、工作 （1） 完成總體方案設計； （2） 動力傳動部分減速器設計； （3） 步進輸送機總圖設計； （4） 減速器主要零件三維造型； （5） 通過計算機輔助分析軟件進行運動仿真分析。 2. 步進輸送機方案設計 2.1 工作機構的設計與分析 該步進輸送機通過工作機構驅動滑架往復移動，要求工作機構結構簡單緊湊，制造方便，成本較低。 2.1.1 工作機構型式的選擇 主要機構確定為曲柄搖桿機構，如圖2.1.1所示。其中曲柄1連

24、接的是減速器的輸出軸，作整周回轉，搖桿3做擺動控制推爪水平運動。 該機構的優(yōu)缺點：運動副都是低副，因此運動副元素都是面接觸，壓強較小，可承受較大的載荷，有利于潤滑，故磨損較小；此外，運動副元素的幾何形狀都比較簡單，便于加工制造；易獲得較高的精度，還可以改變各構件的相對長度使從動件得到不同的運動規(guī)律。缺點是傳遞路線較長，易產生較大的誤差積累，同時也使機械效率降低，不利于高速運動。 圖2.1.1 曲柄搖桿機構 2.1.2 設計機構的具體尺寸 已知行程速比系數K=1.2，則可用圖解法求各桿長，如圖2.1.2（1）所示。 由步長F1F2 =370mm，擺角φ=45，令CD=0.6DE，由

25、三角形幾何關系可求得CD=290mm，DE=483.43mm，EF=0.2DE=96.69mm。 又極位夾角θ=180*（K-1）/（K+1）=180*（1.2-1）/（1.2+1）=16.4 在AUTO cad 上用圖解法可確定鉸鏈A在三角形C1C2M的外接圓上，再令鉸鏈A與D的垂直高度h=150mm，則A點位置可確定。 由此可得曲柄AB=（AC1-AC2）/2=99.65 連桿BC=（AC1+AC2）/2=317.31 將各桿長度圓整后得：AB=100mm BC=317mm CD=290mm

26、 DE=483mm EF=97mm 圖2.1.2（1）機構運動簡圖 因鉸鏈A的高度為自己確定，則需驗證最小傳動角是否滿足題意，如圖2.1.2（2）所示，在AUTOcad上作圖，當A、B、D三點共線時，此機構傳動角最小。 經驗證，∠DCB=43＞40，滿足要求。 曲柄隨減速器輸出軸作勻速圓周運動，驅動連桿，搖桿以固定鉸鏈為圓心，自由端運動至右極限位置，輸送爪將工件送至待加工位置，搖桿再向左運動至左極限位置，成為一個工作循環(huán)，機構可在預定時間將工件送至待加工位置。 總體來講，該傳動方案滿足工作機的性能要求

27、，適應工作條件，工作可靠，此外結構簡單，尺寸緊湊，成本低，效率較高。 圖2.1.2（2）機構運動簡圖 2.1.3 機構的速度分析 由往復次數N及步長可求得工件平均速度v0=3702/（60/40）=493.33mm/s 由速度矢量圖可知搖桿運動到豎直位置時vE=v0=493.33mm/s，則vc=0.6vE=296mm/s 又vB=vc+vBC，用圖解法作速度矢量圖，如圖2.1.3所示，得vB=296.43mm/s 又vB=rABω 得曲柄AB的轉速ω=2.975rad/s 則減速器輸出軸轉速n出=ω/2π=0.474r/s=28.42r/min。 圖2.1.3 速度

28、矢量圖 2.2 選擇電動機 2.2.1 選擇電動機的類型 按工作要求和條件，選用三相籠形異步電動機，封閉式結構，電壓380V，Y型。 2.2.2 選擇電動機的容量 電動機所需工作功率 Pd=Pw/η總 Pw=Fv/1000 則 Pd=Fv/（1000η總）= Fv/（η1η2） 其中η1為工作機構效率0.95，η2為減速器效率0.8 則Pd=（28000.4933）/（10000.950.8）=1.82Kw 查《機械設計簡明手冊》表10-8 可選擇電動機型號為Y112M-6，額定功率為2.2Kw，轉速940r/min 電動機主要外形和安裝尺寸如圖2.2.2所示。 圖2

29、.2.2 Y112M-6型電動機 2.3 傳動方案的對比分析及優(yōu)選 2.3.1 選擇傳動形式 由電動機輸入軸轉速n入=940r/min，n出=28.42r/min 則總傳動比i=n入/n出=940/28.42=33.03 根據此傳動比，查《機械設計簡明手冊》可選用二級展開式圓柱齒輪減速器，如圖2.3.1（1）所示，其傳動比范圍i=8～60。 圖2.3.1（1）二級展開式圓柱齒輪減速器運動簡圖 此外，我們可以查《漸開線齒輪行星傳動的設計與制造》表1-1，選擇NGWN型齒輪減速器，其傳動簡圖如圖2.3.1（2）所示。其中c、d為行星輪，a、b、e為太陽輪，其傳動比范圍i=20～1

30、00. 2.3.1（2）3K 行星齒輪減速器傳動簡圖 2.3.2兩種傳動方案對比分析及優(yōu)選 二級圓柱齒輪減速器結構的優(yōu)缺點：結構簡單，高速級齒輪布置在遠離轉矩輸入端，這樣軸在轉矩作用下產生的扭矩變形和軸在彎矩作用下產生的彎曲變形可部分的互相抵消，以減緩沿齒寬載荷分布不均勻的現象。用于載荷比較平衡的場合。 缺點是齒輪相對于軸承的位置不對稱，因此要求軸有較大的剛度；此外，高速級一般做成斜齒，低速級可做成直齒，制造安裝較復雜。 NGWN型行星減速器的優(yōu)點：結構緊湊，三點對稱，受力均衡，傳動效率高，具有功率分流和動軸線的運動特性，由于在中心輪的周圍均勻分布著數個行星輪來共同分擔載荷，故使得每個齒輪所承受的負荷較小，所以可以采用較小的模數，從而縮小了其外廓尺寸，使其結構緊湊。行星齒輪傳動運動平穩(wěn)、抗沖擊和振動能力的能力較強，延長了使用壽命，對維護保養(yǎng)的要求也大大降低了。 綜上所述，行星齒輪傳動與普通定軸齒輪傳動相比較，具有質量小、體積小、傳動比大、承載能力大以及傳動平穩(wěn)和傳動效率高等優(yōu)點，故確定傳動形式為3K型行星傳動結構。