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第 1頁 一、系統(tǒng)安全 以下的安全守則必須遵守，因為機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大， ? 萬一發(fā)生火災，請使用二氧化炭滅火器。 ? 急停開關（ 允許被短接。 ? 機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及的區(qū)域。 ? 在任何情況下，不要使用原始盤，用復制盤。 ? 搬運時，機器停止，機器人不應置物，應空機。 ? 意外或不正常情況下，均可使用 止運行。 ? 在編程，測試及維修時必須注意既使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大 ,必須將機器人置于手動模式。 ? 氣路系統(tǒng)中的壓力可達 何相關檢修都要斷氣源。 ? 在不用移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器 ( ? 調試人員進入機器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。 ? 在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。 ? 突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電源開關，并及時取下夾具上的工件。 ? 維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 第 一章 綜述 一、 統(tǒng)介紹： 全開放式 對操作者友善 最先進系統(tǒng) 最多可接六個外圍設備 常規(guī)型號： 400， 400， 400， 400 器 人， 第一位數(shù) (1,2,4,6)指機器人大小 第二位數(shù) ( 4 )指機器人屬于 無論何型號，機器人控制部分基本相同。 400：承載較小，最大承載為 5用于焊接。 400：承載較小，最大承載為 7常用于焊接。 第 2頁 400：承載較大，最大承載為 60用于搬運或大范圍焊 接。 400：承載較大，最大承載為 200用于搬運或大范圍 焊接。 二、機器人組成： 機器人由兩部分組成： 控制器。 機械手。 操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。 左邊是示教器（ 第 3頁 右邊是操作盤 (s 。 1、機械手 (? 由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。 ? 六個轉軸均有 服電機驅動，運動精度 (綜合 )達正負 正負 個電機后均有編碼器。 ? 有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。 ? 機器人必須帶有 24(機器人配置 ) ? 帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié) 保存數(shù)據作用。 六根軸的名稱及運動方式： 一軸。 二軸。 三軸。 四軸。 五軸。 第 4頁 六軸。 2、控制系統(tǒng)： ( 主電源開關。 示教器。 s 操作盤。 磁盤驅動器。 統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式： 1700?915?530300?915?5304C 系統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式： 1300?915?53050?800?540、外圍： ? 操作面板 ? 示教板 第 5頁 ? 軟盤驅動器 ? 計時器 ? 打印插口 ? 電源開關 ? 動力電纜 ? 信號電纜 操作盤功能介紹 N:馬達上電。 作模式 選擇器。 動模式。用于正式生產， 編輯程序功能被 定。 動減速模式。 用于機器人編 程 測試。 動全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式。 械手馬達上電，剎車釋放的總時間。 三、軟件系統(tǒng) ( ? 供的機器人系列應用軟件的總稱 ? ? 個系列， ? 每 個機器人均配有一張 干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤， ? 根據每臺機器人工作性質另外有應用軟件選項盤。 ? 除 或 第 6頁 四、手冊： ? 用戶手冊介紹如何操作 ? 品手冊介紹如何維修 ? 程手冊介紹如何編程 ? 裝手冊介紹如何安裝 第二章 示教器 功能介紹 急停開關。 使能器。 操縱桿。 顯示屏。 第 7頁 窗口鍵 動狀態(tài)下，用來操縱機器人。 顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。 動狀態(tài)下，用來編程與測試。 所有編程工作都在編程窗口中完成。 入 /輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。 顯示輸入輸出信號數(shù)值?？墒謩咏o輸出信號賦值 。 括系統(tǒng)參數(shù)、服務、生產以及文件管理窗口。 導航鍵 光標在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開） 翻頁。 Up 上下移動光標。 第 8頁 左右移動光標。 運動控制鍵 擇操縱機器人或其它機械單元 (外軸 )。 手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置（外軸）之間的切換。 擇操縱機器人的方式是沿 手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。 直線運動指機器人 、 Y、 姿態(tài)運動指機器人 器人六根轉軸聯(lián)動改變姿態(tài)。 軸操縱選擇，操 縱桿只能控制三個方向需切換。 第一組： 1、 2、 3軸 第二組： 4、 5、 6軸 速操縱 它鍵 第 9頁 停止鍵，停止程序的運行。 調節(jié)顯示器對比度。 單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。 共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。 共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據。 機器人上，所要刪除任何數(shù)據、文件、 目錄等，都用此鍵。 回車鍵，進入光標所示數(shù)據。 自定義鍵 五個鍵的功能可由程序員自定義。 第 10頁 第三章 手動操縱機器人 一、操作安全控制鏈 ? 安全鏈是由機器人計算機控制電機上電的雙回路。 ? 在電機上電前，每一條回路的所有開關都必須閉合。 ? 安全鏈中任何一個繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機供電并吸合電機抱閘。 ? 控制面板上的指示燈和示教器的 I/ 絕對禁止對安全鏈進行任何形式的短接、定義或修改。 第 11頁 統(tǒng)安全鏈 統(tǒng)安全鏈 第 12頁 二、開機 1. 旋轉主電源開 關由 0即接通 380 2. 隨后機器人自動進行自診斷 ,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬 /軟件故障 ,就會顯示下面的開機畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件 ,而有時開機時發(fā)生的故障信息卻是由于應用程序中有錯誤所造成的。 二、 手動操縱機器人 使動裝置： ? 自動模式下不要按使動裝置。 ? 手動模式下，使動裝置有三個位置。 ? 起始為 “0”，機器人馬達不上電。 第 13頁 ? 中間為 “1”，機器人馬達上電。 ? 最終為 “0”，機器人馬達不上電。 1. 將操作模式選擇器置于手動減速模式。 2. 切換至操縱窗口。 3. 檢查運動控制鍵中的 設置。 第 14頁 動單元，機器人或外軸。最多可控制六個外軸。 義為機器人，外圍設備自我定義。 動類型。 線運動。機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標軸直線移動。 選擇不同坐標系，移動方向將改變。 位運動。 機器人工具中心點（ 變，機器人沿坐標軸轉動。 )：單軸運動。 擇坐標系。 礎坐標系。 具坐標系。 件坐標系。 具選擇。自我定義。 件坐標系選擇。自我定義。 操縱桿方向鎖定。 度選擇。 ) 等 ) ) 戶自定義 ) 4. 選擇所需的座標系（ 右面是 縱桿 )搖動的方向與 標系的對應關系。 第 15頁 機器人可 以建立的座標系有“ ,“ ,“ 標系 ” ，“ 件坐標系”，“ 。 其相互關系如下： 標系： W o b j c o o r d i n a t e 16頁 標系： 選擇機器人所安裝的工（夾）具（ 如果要以 中心旋轉，其操縱方向為。 如果要進行單軸操縱，其操縱方向為 第 17頁 第四章 自動生產操縱 一、開機上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式。 二、調 入程序 程序。 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點。 子程序。 程序中所使用的數(shù)據。 以下利用系統(tǒng)磁盤“ ,\序“ 說明如何調入程序。 1. 切換至編程窗口。 如果內存中沒有程序，就會顯示以下窗口。 第 18頁 2. 將磁盤插 入磁盤驅動器。 3. 按下 單鍵并選擇 項。 4. 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過 5. 經普通的目錄操作找到并選擇好程序后按 能鍵，即調入程序，調入時機器人操作系統(tǒng)同時進行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應的信息。根據系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。 第 19頁 6. 再按回車鍵即會顯示程序內容。 三、啟動程序 1. 如果當前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。 2. 按 入編程測試窗口。 3. 序運行指針）至關重要，它指示 出一旦啟動程序，程序將從哪里起執(zhí)行。 續(xù)執(zhí)行程序。 單步正向執(zhí)行程序。 單步逆向執(zhí)行程序。 切換到編程編寫窗口。 第 20頁 4. 利用導航鍵中的 改程序測試時的機器人運動速度（以百分比表示）。 5. 按下使能器不放，再按下 四、停止程序 ? 按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。 第 21頁 五、自動運行 1. 將操作模式選擇器置于自動模式。 2. 按下 能鍵進入生產窗口。 程序名。 子程序名。 程序運行指針。 3. 按下操作盤上的“ N”按鈕，令馬達上電。 4. 按下 能鍵即可運行程序。 第 22頁 六、錯誤信息 ? 無論何時何種錯誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會立即彈出錯誤信息窗口。 對應每個錯誤系統(tǒng)給出的唯一的錯誤代碼。 of 錯誤類別。 錯誤發(fā)生的原因。 記錄錯誤發(fā)生的時間，簡單的原因。 按下 七、關機 注意：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來。 1. 首先停止程序的運行。 2. 然后旋轉主電源開關由 1斷 380 建議：除非停電不要關機，這樣能保證后備電池的壽命。 第 23頁 第六章、文件管理 一、打開文件管理窗口： 在 250mm/其他窗口 / 車，出現(xiàn)文 件管理窗口 子目錄 程序 模塊 使屏幕回到上一層子目錄 二、 格式化磁盤： 文 本 編 輯 窗 口 第 24頁 1. 在 250mm/其他窗口 /車 2. /（切換鍵 /定義名稱 /換鍵 /）選擇格式化磁盤 K ? 意不要 3. 按切換鍵，回車鍵后，進入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯誤，用刪除 鍵刪除，輸入完畢按 。 ? 自動切換到前一個窗口，造成白輸入。 第 25頁 第七章 編程與測試 一、程序的組成： 應用 程序是由三個不同部分組成： 1. 一個主程序。 2. 幾個子程序（例行程序）。 3. 程序數(shù)據。 除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。 第 26頁 二、編程窗口： 1. 打開一個現(xiàn)有文件。 新建一個程序。 存儲更改后的現(xiàn)有程序。 儲一個新程序。 ..... 打印程序。 定義用戶化指令集。 檢驗程序。光標會提示。 在工作內存中關閉程序。 存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在 存儲一個新模塊。（在 ? 打開一個現(xiàn)有文件： 編程窗口 /車 /選 擇文件 /入指令編輯窗口。 ? 新建一個程序： 編程窗口 /車 /進入文件編輯窗口，輸入文件名 /入指令編輯窗口。 第 27頁 2. 剪切。注意可能丟失指令。 復制。 粘貼，將剪切或復制的指令粘貼。 Go to 將光標移至頂端。 Go to 將光標移至末端。 定義一塊，涂黑部分。 改指令?？芍苯舆x到位打回車。 輸入數(shù)據。可直接選到位打回車。 修改機器人位置。功能鍵上有。 ..... 尋找指令，程序復雜時很有用。 3. 功能鍵： 編程與測試切換鍵。 指令目錄。 有 用戶化定義指令，在 定義。 三、基本運動指令： : 線性運動。（ ：關節(jié)軸運動。（ ：圓周運動。（ 目標位置。 規(guī)定在數(shù)據中的速度。 規(guī)定在轉彎區(qū)尺寸。 工具。（ 在光標指在此指令時，打回車，再按 選擇參變量。 〔 \ 第 28頁 協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執(zhí)行下一個指令。 〔 在采用新指令時，目 標點自動生成 *。 〔 \V〕 定義速度 mm/s。 〔 \T〕 定義時間 s。不管速度只考慮時間。 〔 \Z〕 定義轉彎區(qū)尺寸 〔 \ 采用工件系坐標系統(tǒng)。 速度選擇： mm/s ? 將光標移至速度數(shù)據處，回車，進入窗口。選擇所需速度 . ? 度為 自定義速度。 ? 最大可定義至 機器人未必能達到。 轉彎區(qū)尺寸選擇： 將光標移至轉彎區(qū)尺寸數(shù)據處，回車，進入窗口。 ? 選擇所需轉彎區(qū)尺寸，可自定義。 ? 機器人 目標點速度降為零。 機器人動作有停頓，焊接時必須用。 ? 機器人 器人動作圓滑、流暢。 第 29頁 為了精確確定 ，可以采用函數(shù) 饋一個參變量。 p， x， y， z)代表一個離 軸偏差量為 x， y， z 的點。 將光標移至目標點，回車，選擇 用切換鍵選擇所用函數(shù)。 1 30頁 ? 畫一個半徑為 80 p， 80， 0， 0)， p， 0， 80， 0)， p， 0， 0)， p， 0， 0)， p， 80， 0， 0)， 四、輸入輸出群指令： ? 機器人輸出信 號。 ? 輸入機器人信號。 ? 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)， 1為接通， 0為斷開。 將一個輸出信號賦值為 1。 一個輸出信號賦值為 0。 I 5/等待輸入信號 ，等待時間為 5秒， 5秒內得到相應信號則執(zhí)行下一句指令，并將 超過 5 秒未得到相應信號則將 執(zhí)行下面的指令，并顯示相應信息。 ? 最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。 ; 等待一個輸入信號值為 1，才執(zhí)行下一行指令。 P 第 31頁 五、通信指令（人機對話）： 清屏指令。 書寫指令。 ; 顯示 顯示所賦于 值。 ; 在示教板上賦予機器人變量數(shù)據。 ; 等待一斷時間，再執(zhí)行下一行指令。時間單位為秒。 六、程序流程指令： 判斷執(zhí)行指令。 符合 條件， “ 執(zhí)行 “指令。 F 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 不符合 條件， “ 執(zhí)行 “指令。 F 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 不符合 、 條件， “ 執(zhí)行 “令。 環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 下指令。 第 32頁 ， ; 才執(zhí)行 避免進入死循環(huán)。 七、其他常用指令： := 賦值指令。 = 5; = = “ ; 用一個例行程序指令。 八、測試 1. 手動減速狀態(tài) /編程窗口 / 檢查 程序語法 2. 編程窗口 / 切換 至程序測試窗口 第 33頁 啟動程序，機器人按程序指令運行。 機器人按程序指令 順序向前運行一個指令。 通過程序指針與光標確定當前指令行。 機器人按程序指令順序向后運行一個指令。 通過程序指針與光標確定當前指令行。 修正機器人運行位置。 切換至指令窗口。 3. 選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。 ? 連續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。 ? 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停止。 4. 選擇運行速度： ? 100％為程序內定速度或 250 mm/s。 ? －％、＋％在 1％至 5％之間以 1％遞增或遞減。 ? －％、＋％在 5％至 100％之間以 5％遞增或遞減。 ? 運行速度調整可在程序運行時同步進行。 ? 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。 5. 按 /選擇程序測試起點 ? “》”指針 (待執(zhí)行指令 ) ? 光標 (黑色背景部分 ) 6. 電機上電 ( 始程序測試。 ? 可選擇 行電機斷電方式測試 (機器人不動 ) ? 機器人將按程序運行，注意安全。 7. 修正工作點。 ? 將光標移動到需要修正的工作點上按 修正工作點。 ? 注意操作窗口所選的 工作點所在的指令行一致。 8. 刪除一個指令行 ? 將光標移至所要刪除的指令行 /按刪除鍵 /用 認。 第 34頁 9. 增加一個指令行 ? 按 進入指令窗口 /選擇指令 /被選擇的指令生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序第一行會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用 認。 10. 運行正確，按 第 35頁 第八章 輸入與輸出 一、輸入輸出窗口： ? 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定 義輸入輸出信號，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進行。 ? 窗口 顯示所有用戶信號，對 號可以手動用功能鍵賦值 1或0。 當手動賦值時，與機器人配合的外圍設備可能運動，注意安全！ 第 36頁 附錄 1 機器人保養(yǎng)檢查表 一、機器人本體： ? 檢查動力電纜與通訊電纜。 ? 檢查各軸運動狀況。 ? 檢查各軸密封。 ? 檢查機器人零位。 ? 檢查機器人標定數(shù)據。 ? 檢查機器人電池。 (大于 ? 檢查機器人各軸馬達與剎車。 ? 檢查機器人各軸電纜。 ? 機器人各軸加潤滑油。 二、機器人控制柜： ? 檢測控制 柜溫度。 ? 檢查主機板、存儲板、計算板以及驅動板。 ? 檢查程序存儲電池。 (大于 ? 檢查變壓器以及保險絲。 ? 檢查機器人三相電源。 ? 檢查 I/O 板以及保險絲。 ? 檢查安全鏈。 ? 檢測示教板操作。 ? 檢查電扇及空調。 ? 檢測軟盤讀取口。 三、其他： ? 清潔機器人。 ? 機器人軟件備份。 ? 檢查機器人工作位置。 第 37頁 附錄 2 專用充氣工具 介質： 氮氣 工作壓力： 25 用說明： 1. 松開并緊螺母 D（順時針方向松 1/2圈即可）。關閉放氣塞 B。 2. 軟管 C 連接氮氣瓶，接頭 擰緊并緊螺母 D(逆時針方向 ) 3. 旋工作手柄 A（順時針方向旋足），氣缸氣打開，觀察壓力表上壓力，松開氮氣瓶上氣閥，即可向氣缸內充氣。 4. 充氣完畢，關閉氮氣瓶上氣閥，旋工作手柄 A（逆時針方向不能旋足），氣缸氣閥自動關閉，打開放氣塞 B，放盡充氣裝置內氮氣，壓力表顯示壓力為零。 5. 松開并緊螺母 D，拆下接頭 E，軟管 A－工作手柄 B－放氣塞 C－連氮氣瓶接頭 D－并緊螺母 E－與氣閥相連接頭 F－壓力表