匯交型腕部設(shè)計【說明書+CAD+SOLIDWORKS+仿真】,說明書+CAD+SOLIDWORKS+仿真,匯交型腕部設(shè)計【說明書+CAD+SOLIDWORKS+仿真】,匯交型,腕部,設(shè)計,說明書,仿單,cad,solidworks,仿真 QH-165機器人 機械說明書 奇瑞汽車股份有限公司 機械組編著 編制： 審核： 批準： PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 目錄 一、安全.1 1、一般安全規(guī)定.1 2、安全標識.1 3、人員和設(shè)備處于安全條件.1 4、機器人檢查和維護期間的安全.2 5、外部設(shè)備的安全.2 6、設(shè)計方面的安全.3 二、機器人系統(tǒng)組成.4 1、基本概念.4 1.1機械系統(tǒng).4 1.2 機器人性能參數(shù).5 2、系統(tǒng)組成.7 2.1機器人機械結(jié)構(gòu).7 2.2 管線和布線.9 3、零點校對.14 三、維護.18 1、預(yù)防性維護.18 1.1日常檢查.18 1.2每季度檢查.18 1.3每年檢查.18 2、定期維護.19 2.1更換驅(qū)動裝置的潤滑脂.19 2.2 潤滑平衡軸.22 3、更換零部件.23 3.1 更換J1軸電機和減速器.23 3.2 更換J2軸電機和減速器.27 3.3 更換J3軸電機和減速器.30 3.4 更換手腕部分電機和J4軸減速器.32 3.5 更換平衡缸.36 3.6 密封劑應(yīng)用.37 3.7 外圍水氣管、波紋管及線纜的維護.37 4、維護區(qū)域.41 四、安裝.42 1、安裝.42 2、安裝規(guī)范.45 附錄.45 A螺栓上緊力矩表.45 B零部件清單.46 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 1 一、安全 1、一般安全規(guī)定 操作不當或者不按照規(guī)定使用機器人系統(tǒng)可能會導(dǎo)致：對人體或生命造成威脅、 對機器人系統(tǒng)和其他的財物造成威脅、對機器人系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅。 與機器人系統(tǒng)操作相關(guān)的每一位人員都必須閱讀和理解操作指南，特別是“安全” 這一章，要對書中標記符號 的內(nèi)容詳細閱讀。 安放、更換、調(diào)整、操作、使用、保養(yǎng)只允許按照本說明書中的規(guī)定進行，并且 只能由受過培訓(xùn)的人員進行實施。 在機器人系統(tǒng)操作使用和機器人系統(tǒng)上進行所有其他的工作時，或者在它們的直 接范圍內(nèi)，其責任范圍必須由營運者明確規(guī)定并遵守，以免在安全方面出現(xiàn)職權(quán)范圍 不清的情況。 營運者和操作者要明確只有授權(quán)的人員才能在此系統(tǒng)中工作。營運者必須明確規(guī) 定操作人員的責任，要賦予他們對違背了機器人安全操作規(guī)定的行為予以禁止的權(quán) 力。機器人系統(tǒng)的危險區(qū)域要避免人員和物體的進入，這是營運者的責任。對于系統(tǒng) 的危險區(qū)域的規(guī)定要把急停的時間調(diào)整系統(tǒng)考慮在內(nèi)。 2、安全標識 這個標記的意義是：如果不嚴格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操 作 順序和諸如此類的規(guī)定，可能會導(dǎo)致人員傷亡事故。 這個標記的意義是：如果不嚴格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作順 序和諸如此類的規(guī)定，可能會導(dǎo)致機器人系統(tǒng)的損壞。 這個標記的意義是：應(yīng)該注意某個特別的提示。一般來說，遵循這個提示將使進 行的工作容易完成。 3、人員和設(shè)備處于安全條件 在任何情況下，人員安全始終是最重要的因素，但是，也必須使設(shè)備保持安全。在 確定應(yīng)用到機器人的安全優(yōu)先級時，請考慮下述因素：人員、外部設(shè)備、工具、加工件。 為人員提供資助，資助人員接受與應(yīng)用相關(guān)、且經(jīng)過認可的機器人培訓(xùn)課程。不得 允許末受過培訓(xùn)的人員操作機器人。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 2 明確識別機器人的工作區(qū)域，明確標記樓層、標志和特殊柵欄。工作區(qū)域是根據(jù)機 器人的最大移動范圍決定的區(qū)域，包括附著在腕上的工具所需的延伸區(qū)域。 在培訓(xùn)和手動操作機器人的同時保持安全 ，正在執(zhí)行程序時，請待在機器人工作 區(qū)域外。如不然，可能會造成傷害。在自動操作期間也要保持安全。 所有在機器人系統(tǒng)的危險區(qū)域內(nèi)工作的人員都必須穿戴防護服裝，這里特別強調(diào)的 是工作服和緊身服裝。必須注意機器人的搬運狀態(tài)，只允許使用合適的、技術(shù)性能完好 無損的提升裝置以及具有足夠的承載能力的起重工具。請勿在懸掛的重物下停留或者工 作。需防止外界的物質(zhì)（如：碎屑、水、灰塵等）進入控制柜。 啟動的過程中，要檢查并確保所有的保護裝置完整且工作正常。不允許任何人員和 設(shè)備處在危險區(qū)域內(nèi)。在系統(tǒng)第一次運行時，須確保所下載的機械數(shù)據(jù)正確無誤。 在機器人系統(tǒng)運行時，所有的安全準則都得明確。 機器人系統(tǒng)要每隔一次運行周期對其損傷進行檢查。 不要在機器人或控制柜上攀爬。 4、機器人檢查和維護期間的安全 1）檢查機器人時請確認： l 關(guān)閉控制器處的電源。 l 遵循工廠的安全策略，鎖定或關(guān)閉控制器的電源。 l 不得帶手表、手鐲、項鏈、領(lǐng)帶，也不得穿寬松的衣服，這是因為它們可能會卡 到運動的機器中。 l 如果檢查機器人運動或電氣回路時需要電源，應(yīng)做好準備，在緊急情況下按下緊 急按鈕。 2） 在機器人系統(tǒng)上執(zhí)行維護操作時，請遵守下述規(guī)則： l 當機器人或程序處于運行狀態(tài)時，不要進入工作區(qū)域。 l 站在工作區(qū)域中時，請考慮相鄰機器人的所有工作區(qū)域或任何重疊的工作區(qū)域。 l 進入工作區(qū)域之前，請檢測示教器的工作是否正常。 5、外部設(shè)備的安全 在保持機床和其他外部設(shè)備的安全方面，特定的機械措施十分有用。實施下述機械方 面的安全措施，防止損害機床和其他外部設(shè)備。 l 確保工作區(qū)域的清潔，不得有油污、水和碎片。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 3 l 使用軟件限制、限位開關(guān)、以及機械式硬停止裝置，防止機器人出現(xiàn)不希望的移 動，防止機器人移動到機床和外部設(shè)備的工作區(qū)域。 6、設(shè)計方面的安全 遵守下述操作方面的規(guī)定，防止損壞機器人。 為了防止工作過程中對機器人的損害，設(shè)計以下安全措施： l 使用較低的速度，以便當突然推進機器人時，能夠增強對機器人的控制。 l 確保工作區(qū)域的清潔，不得有油污、水和碎片。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 4 二、機器人系統(tǒng)組成 1、基本概念 1.1機械系統(tǒng) 機器人機械系統(tǒng)主要由機械本體和外圍結(jié)構(gòu)組成。機械本體主要由底座部分、平衡 缸部分、大臂、小臂部分和手腕部分組成。 圖1.1機器人機械系統(tǒng)組成 底座部分 小臂部分 大臂 平衡缸部分 外圍部分 手腕部分 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 5 1.2 機器人性能參數(shù) 1.2.1 機器人工作空間 參考國標工業(yè)機器人特性表示（GB/T 12644），定義最大工作空間為機器人運動時 手腕末端所能達到的所有點的集合。 圖1.2機器人工作空間圖 1.2.2機器人負載設(shè)定 參考國標工業(yè)機器人詞匯（GB/T 12643），定義末端最大負載為機器人在工作范圍 內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。QH165機器人的最大負載為165KG。 1.2.3機器人運動速度 參考國標工業(yè)機器人性能測試方法（GB/T 12645），定義關(guān)節(jié)最大運動速度為機器 人單關(guān)節(jié)運動時的最大速度。 1.2.4機器人最大動作范圍 參考國標工業(yè)機器人驗收規(guī)則（JB/T 8896），定義最大工作范圍為機器人運動時 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 0 6 各關(guān)節(jié)所能達到的最大角度。機器人的每個軸都有軟、硬限位，機器人的運動無法超出 軟限位，如果超出，稱為超行程，由硬限位完成對該軸的機械約束。 機器人性能參數(shù)表如表1.1所示。 表1.1 機器人性能參數(shù)表 性能參數(shù) 項目 CHERY 動作類型 多關(guān)節(jié)型 控制軸 6軸 放置方式 地裝 型號 165A（硬限位） 165A（軟限位） 165B J1軸 100/sec J2軸 90/sec J3軸 95/sec J4軸 130/sec J5軸 130/sec 最大動作速 度 J6軸 180/sec J1軸 170 160 180 J2軸 +72/-52 +62/-52 +80/-60 J3軸 +71/-210 +61/-200 +80/-210 J4軸 360 360 360 J5軸 117 107 120 最大動作范 圍 J6軸 360 360 360 最大活動半徑 2.6m 手部最大負載 最大165kg 重復(fù)精度 0.3mm 噪音 低于80dB 惡劣狀態(tài)運行時間 24h 額定狀態(tài)運行時間 120h PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 7 2、系統(tǒng)組成 2.1機器人機械結(jié)構(gòu) 2.1.1 J1軸驅(qū)動裝置 J1軸電機的旋轉(zhuǎn)直接輸入到減速器，輸出部分負責旋轉(zhuǎn)J2軸基座。 圖2.1 J1軸驅(qū)動裝置 2.2.2 J2軸驅(qū)動裝置 J2軸電機的旋轉(zhuǎn)直接饋送到減速器，輸出用于移動J2軸臂。 圖2.2 J2軸驅(qū)動裝置 J1軸基座 J1軸減速器 J1軸輸入齒輪 J1軸電機 管線 J2軸基座 J2軸基座 J2軸輸入齒輪 J2軸臂 J2軸減速器 J2軸電機 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 8 2.2.3 J3軸驅(qū)動裝置 J3軸電機的旋轉(zhuǎn)直接饋送到減速器，輸出用于移動J3軸臂。 圖2.3 J3軸驅(qū)動裝置 2.2.4 J4軸驅(qū)動裝置 J4軸電機（M4）的旋轉(zhuǎn)通過齒輪輸送到減速器，輸出用于轉(zhuǎn)動J4軸（所有手腕部 分）。 圖2.4 J4軸驅(qū)動裝置 J3軸輸入齒輪 J3軸電機 J2軸臂 J3軸減速器 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 9 2.2.5 J5/ J6軸驅(qū)動裝置 J5軸電機（M5）的旋轉(zhuǎn)通過齒輪和驅(qū)動軸輸入到減速器，輸出用于轉(zhuǎn)動J5軸。 J6軸電機（M6）的旋轉(zhuǎn)通過齒輪和驅(qū)動軸輸入到減速器，輸出用于轉(zhuǎn)動J6軸（末 端法蘭）。 圖2.5 J5/J6軸驅(qū)動裝置 2.2 管線和布線 QH-165外圍內(nèi)容主要包括1：水氣管的布線和接口形式，2：波紋管的走向。 2.2.1水氣管的布線和接口形式 水氣管的布線和接口形式，主要有兩部分：（1）底座部分，（2）電機座部分。 （1）底座部分 圖2.6 QH-165機器人底座部分外圍接口圖 表帶式卡箍 耐油管 底座水氣管 連接塊 接口：1/2 管 螺紋 寶塔接頭 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 10 圖2.7 用戶配置接口圖 表2.1 零部件清單 序號 名稱 規(guī)格 數(shù)量 1 表帶式卡箍 10-25 3 2 耐油管 13WP41K 3 3 底座水氣管連接塊 / 1 4 寶塔接頭 TWR13-04 3 （2）電機座部分 圖2.8 電機座部分外圍接口圖 注意：此部分 球閥、水氣管 等由用戶自 行配置 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 11 圖2.9電機座部分外圍接口放大圖 表2.2零部件清單 序號 名稱 規(guī)格 數(shù)量 1 表帶式卡箍 10-25 6 2 寶塔接頭 TWR13-04 6 3 水氣管連接塊 / 1 2.2.2波紋管的走線 圖2.10一軸波紋管走線圖 粗波紋管 細波紋管 表帶式卡箍 水氣管連接塊 寶塔接頭 細波紋管管夾 粗波紋管管夾 底座出口支撐板1 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 12 圖2.11二到三軸波紋管走線圖 圖2.12 電機座處波紋管 表2.3附件清單 序號 名稱 數(shù)量 規(guī)格 1 粗波紋管 4m EW-PA70 2 細波紋管 3.5m EW-PA48 細波紋管固定座上部 5 / 3 細波紋管管 夾 細波紋管固定座下部 5 / 底座出口支撐 墊板2 支撐架2 限位架1 電機座上板 支撐板 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 13 粗波紋管固定座上部 5 / 4 粗波紋管管 夾 粗波紋管固定座下部 5 / 7 底座出口支撐板1 1 / 8 底座出口支撐板2 1 / 9 墊板2 1 / 10 支撐板1 2 / 11 支撐板2 2 / 12 限位架1 1 / 13 電機座上板 1 / 圖2.13 三軸到六軸波紋管走線圖 注意：手腕末端的水氣及電纜均已預(yù)留足夠長度，用戶可根據(jù)現(xiàn)場應(yīng)用的需要，自行裁定。 防撞球 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 14 3、零點校對 零點校對指的是一種執(zhí)行的操作，用于將每個機器人軸的角度與脈沖計數(shù)值關(guān)聯(lián)起 來。零點校對操作目的是獲得對應(yīng)于零位置的脈沖計數(shù)值。 “零點校對”是在出廠前完成的。在日常操作中，沒有必要執(zhí)行零位校對操作。 但是，在下述情況下，需要執(zhí)行零位校對操作。 、更換電機。 、脈沖編碼器更換。 、減速器更換。 、電纜更換。 、機械單位中用于脈沖計數(shù)備份的電池已用完。 注釋： 零點校對是一個比較復(fù)雜的過程，根據(jù)現(xiàn)在實際的情況和客觀的條件，下面介紹零 點定位標牌的固定以及一些常見的問題和解決這些問題的方法。 標定1軸，手動示教器，切換至關(guān)節(jié)坐標系，緩慢移動機器人本體，示教器界面會 顯示機器人標定軸的具體位置，當接近標定軸默認的零點位置時，微調(diào)機器人，直到界 面顯示0.0000，此時機器人標定軸可認為達到零點位置。 1、圖3.1是1軸標牌固定示意圖。 圖3.1 1軸標牌固定示意圖 1軸電機 機器人底座 1軸標牌墊塊 零點定位標牌 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 15 這里要注意的問題是要定時的檢查零點定位位置是否偏移，如有偏移可能出現(xiàn)的原 因： （1）標牌墊塊出現(xiàn)偏移，這時要緊固固定墊塊的螺釘。 （2）標牌墊塊出現(xiàn)局部翹起，可以通過在翹起部位涂膠，手壓該部位，直到標牌完全 粘穩(wěn)。 （3）有外力使墊塊或者標牌發(fā)生偏移，所以一定要保證墊塊不要受到外力的影響。 解決這些問題，現(xiàn)場應(yīng)用人員要尋求人機交換組人員重新手動示教器，重新找到零 點，根據(jù)具體情況對墊塊或者標牌進行固定定位。 2、圖3.2是2軸標牌固定示意圖 圖3.2 2軸標牌固定示意圖 這里不需要墊塊，但是要注意的是要對標牌附近定時的進行油污清理，目的是保證 標牌和本體粘貼牢固。 3、圖3.3是3軸處標牌示意圖 大臂 裝座 零點定位標牌 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 16 圖3.3 3軸處標牌示意圖 這里注意的是要對2個M4X10的內(nèi)六角螺栓定時預(yù)緊，防止定位標牌發(fā)生錯位。 4、圖3.4是4軸處標牌示意圖。 圖3.4 4軸處標牌示意圖 這里要注意的是，減速機表面會出現(xiàn)很多油污，要經(jīng)常對其表面進行擦拭，除去油 污，保證標牌不受影響。 5、圖3.5是5軸處標牌示意圖 2個M4X10的 內(nèi)六角螺栓 3 軸標牌固定 板 零點定位標牌 大臂 3軸電機 4軸減速機 粗波紋管 零點定位標牌 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 17 圖3.5 5軸處標牌示意圖 這里注意的是： （1）對5軸墊塊進行預(yù)緊，防止它松動，否則影響標牌的定位精度。 （2）要經(jīng)常對標牌和墊塊區(qū)域進行油污去除，保證標牌不受影響。 6、圖3.6是6軸標牌示意圖 圖3.6 6軸處標牌示意圖 6軸標牌的注意事項和5軸的一樣。 5軸減速機 連接板 5軸標牌墊塊 零點定位標 牌 6軸標牌墊塊 零點定位標牌 6軸減速機 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 18 三、維護 1、預(yù)防性維護 按照本章介紹的方法，執(zhí)行定期維護步驟，能夠保持機器人的最佳性能。 1.1日常檢查 表1.1 日常檢查表 序號 檢查項目 判定標準 1 泄漏檢查 檢查三聯(lián)件、水氣管、接頭等元件有無泄漏 2 異響檢查 檢查各傳動機構(gòu)是否有異常噪音 3 干涉檢查 檢查各傳動機構(gòu)是否運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，有無異常抖動 4 風冷檢查 檢查控制柜后風扇是否通風順暢 5 外圍波紋管附件檢查 是否完整齊全，是否磨損,有無銹蝕 6 操作人員 開機點檢 外圍電氣附 件檢查 檢查機器人外部線路,按鈕是否正常 1.2每季度檢查 表1.2 季度檢查表 序號 檢查內(nèi)容 檢查點 1 控制單元電纜 檢查示教器電纜是否存在不恰當扭曲 2 控制單元的通風單元 如果通風單元臟了，切斷電源，清理通風單元 3 機械單元中的電纜 檢查機械單元插座是否損壞，彎曲是否異常，檢查電機連接器和航插是否連接可靠 4 清理檢查每個部件 清理每一個部件，檢查部件是否存在問題 5 上緊外部螺栓 上緊末端執(zhí)行器螺栓，以及外部主要螺栓 1.3每年檢查 表1.3年檢查表 序號 檢查條目 檢查點 1 潤滑平衡器套管 對平衡器軸進行潤滑 2 電池 更換機械單元中的電池 3 更換軸、減速器、齒輪箱的潤滑脂 按照潤滑要求進行更換 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 19 2、定期維護 2.1更換驅(qū)動裝置的潤滑脂 采用下述步驟，每年更換J1、J2、J3軸減速器、電機座齒輪箱和手腕部分潤滑脂。 表2.1 每年定期更換用潤滑脂 型號 提供位置 數(shù)量 潤滑脂名稱 J1軸減速器 7000毫升 J2軸減速器 3200毫升 J3軸減速器 2400毫升 電機座齒輪箱 2400毫升 J4軸減速器 1100毫升 手腕體 2000毫升 QH-165 手腕連接體 350毫升 Molyhite RE No.00 2.1.1、J1軸、J2軸、J3軸、電機座齒輪箱的潤滑脂更換步驟 1 將機器人移動到表2.2所介紹1的潤滑位置。 2 切斷電源。 3 移去潤滑脂出口的直通式壓注油杯。 4 提供新的潤滑油脂，直至新的潤滑脂從潤滑脂出口流出。 5 將直通式壓注油杯裝到潤滑脂出口上，重新使用直通式壓注油杯時，用密封膠密封直 通式壓注油杯。 2.1.2、手腕部分的潤滑脂更換步驟 1 將機器人移動到表格2.2所介紹的潤滑位置。 2 切斷電源。 3 移去手腕體潤滑脂出口的直通式壓注油杯。 4 通過手腕體潤滑脂入口提供新的潤滑油脂，直至新的潤滑脂從潤滑脂出口1流出。 5 將直通式壓注油杯裝到手腕體潤滑脂出口上，重新使用直通式壓注油杯時，用密封膠 密封直通式壓注油杯。 6 移去手腕連接體潤滑脂出口的直通式壓注油杯。 7 通過手腕連接體潤滑脂入口提供新的潤滑油脂，直至新的潤滑脂從潤滑脂出口2流出。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 20 8 將直通式壓注油杯裝到手腕連接體潤滑脂出口上，重新使用直通式壓注油杯時，用密 封膠密封直通式壓注油杯。 注釋： 如果未能正確潤滑操作，潤滑腔體的內(nèi)部壓力可能會突然增加，這有可能損壞密封部 分，從而導(dǎo)致潤滑脂泄露和異常操作。因此，在執(zhí)行潤滑操作時，請遵守下述注意事項： 1 執(zhí)行潤滑操作前，打開潤滑脂出口（移去潤滑脂出口的插頭或直通式壓注油杯） 2 緩慢地提供潤滑脂，不要過于用力，使用手動泵。 3 僅使用具有指定類型的潤滑脂。如果使用了指定類型之外的其它潤滑脂，可能會損壞 減速器或?qū)е缕渌鼏栴}。 4 潤滑完成后，確認在潤滑脂出口處沒有潤滑脂泄露，而且潤滑腔體未加壓，然后閉合 潤滑脂出口。 5 為了避免因滑倒導(dǎo)致的意外，應(yīng)將地面和機器人上的多余潤滑脂徹底清除。 2.1.3、潤滑的空間方位角 對于潤滑脂更換或補充操作，建議使用下面給出的方位。 表2.2 潤滑方位 方位 供給位置 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1軸減速器 0度 J2軸減速器 0度 任意 J3軸減速器 0度 0度 電機座齒輪箱 0度 任意 任意 任意 J4軸減速器 0度 0度 0度 手腕體 手腕連接體 任意 任意 任意 任意 任意 任意 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 21 圖2.1 更換潤滑脂，J1/J2軸減速器 圖2.2更換潤滑脂，J3軸減速器和電機座齒輪箱 潤滑脂出口，用于 J2 軸減速 器，M10 x1直通式壓注油杯 潤滑脂入口處的潤滑 脂注嘴，J1軸減速器 左側(cè) 右側(cè) 潤滑脂出口，用于 J1 軸減速 器，M10 x1直通式壓注油杯 潤滑脂入口處的潤滑 脂注嘴，J2軸減速器 左側(cè) 右側(cè) 潤滑脂出口，用于J3軸減速 器，M10 x1直通式壓注油杯 潤滑脂入口處的潤滑 脂注嘴，J3軸減速器 潤滑脂入口處的潤滑 脂注嘴，電機座齒輪箱 潤滑脂出口，用于電機座齒輪 箱，M10 x1直通式壓注油杯 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 22 圖2.3更換手腕部分的潤滑脂 2.2 潤滑平衡軸 在圖 2.4中，顯示了平衡缸軸的潤滑點。根據(jù)表 2.3的介紹，定期執(zhí)行潤滑操作。 如果在惡劣環(huán)境下使用機器人，應(yīng)在必要時進行潤滑處理。如果水濺到了機器人上，應(yīng) 立即進行潤滑。 表2.3 平衡缸軸承的潤滑 潤滑脂 數(shù)量 潤滑間隔 shell Alvania No.2 10毫升（3處） 每年或總操作時間達到3840小時 圖2.4平衡缸軸潤滑 手腕連接體，潤滑脂出口， M8x1直通式壓注油杯 手腕部分潤滑脂入 口處的潤滑脂注嘴 手腕體，潤滑脂出口， M10 x1直通式壓注油杯 左側(cè) 右側(cè) 平衡缸軸潤滑脂入 口處的潤滑脂注嘴 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 23 3、更換零部件 3.1 更換J1軸電機和減速器 3.1.1更換J1軸電機 拆卸 1 切斷電源 2 拆掉J1軸電機（1）上脈沖編碼器連接線。 3 拆卸J1軸電機安裝螺栓（2）以及墊圈（3）。 4 移去電機密封圈（4）。 5 將電機從底座中垂直拉出，同時小心，不要掛上齒輪表面。 6 從J1軸電機的軸上拆卸螺栓（6）、墊圈（7）以及一軸齒輪墊圈（8）。 7 從J1軸電機的軸上拉出齒輪（5）。 裝配 1 使用油石拋光電機的法蘭面。 2 將齒輪（5）安裝到J1軸電機上。 3 用螺栓（6）、墊圈（7）以及一軸齒輪墊圈（5）固定電機。 4 安裝密封圈（4）。 5 將J1軸電機垂直安裝到底座上，同時小心，不要掛上齒輪表面。 6 安裝電機固定螺栓（2）以及墊圈（3）。 7 安裝J1軸電機脈沖編碼器連接線。 8 進行校對。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 24 圖3.1更換J1軸電機 表3.1更換J1軸電機零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 Loctite 力矩 （牛頓米） 1：電機 MHMA50ZS1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M12X40 GB/T70.1-2000 4 LT567 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 4 4：O型密封圈 AS568-281(380.59*5.7) 1 5：1軸輸入齒輪 / 1 6：內(nèi)六角螺釘M8X45 GB/T70.1-2000 1 40 7：彈簧墊圈 GB/T93-1987 1 8：1軸電機軸頭擋圈 / 1 3.1.2更換J1軸減速器 1 從機械腕上移去負載，如工件，根據(jù)后邊“更換平衡缸”的步驟，移去平衡缸。 2 移去J2底座安裝螺栓，用吊索懸起機器人。 3 切斷電源 4 按照前邊介紹的方法，移去J1軸電機。 5 拆卸控制單元和機器人之間的連接電纜，將連接器面板從J1底座背面移走，然后拆 卸連接器。 6 移去J1 底座電纜夾具、J1底座側(cè)面的連接器面板、以及 J1 底座電纜夾具，以便在 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 25 懸起機器人主體時，能夠?qū)㈦娎|從J1底座拔出。 7 移去J1安裝螺栓（1）和墊圈（2），懸起機器人主體，注意不要損壞電纜，。然后將 電纜從J1從單元拆下。 8 移去轉(zhuǎn)套（5）安裝螺栓（3）和墊圈（4），拆下轉(zhuǎn)套（5）。 9 將軸承（8）從減速器齒輪上取出。 10 移去減速器（10）安裝螺栓（6）和墊圈（7），移去減速器O型環(huán)（9），然后將減 速器（10）從J1底座上拆下。 11 移去底座RV套（12）安裝螺栓（13）和墊圈（14），將底座RV套（12）從減速器 （10）上拆下，將密封（11）從底座RV 套（12）上拆下，取出密封圈（14）和（15）。 裝配 1 將O型密封圈（11）安裝到底座 RV 套（12）上，用底座 RV 套安裝螺栓（14）和 墊圈（13）將底座RV 套（12）安裝到減速器（10）上。 2 將密封圈（14）和（15）裝入底座密封槽內(nèi)(在配合面上涂一層Loctite5699面密封膠)。 3 在減速器上端面上涂Loctite 5699密封膠，使用減速器安裝螺栓（6）(螺紋處涂螺紋 密膠Loctite 567)和墊圈（7）將減速器（10）安裝到J1底座上，安裝時，確保O型環(huán)（9） 位于規(guī)定的位置。 4 將軸承（8）安裝到減速器齒輪上。 5 用螺栓（3）(螺紋處涂螺紋密膠Loctite 567)和墊圈（4），將轉(zhuǎn)套（5 ）安裝到減速 器（10）上。 6 將機器人主體放到J1單元上，注意不要損壞電纜，用J1底座安裝螺栓（1）(螺紋 處涂螺紋密膠Loctite 567)和墊圈（2）上緊它。 7 固定J1底座電纜夾具，J1底座側(cè)面連接器蓋板，上緊機器人。安裝連接控制單元和 機器人的電纜。 8 遵循前面介紹的步驟，上緊機器人。 9 施加潤滑脂。 10 執(zhí)行校對操作。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 26 圖3.2更換J1軸減速器 表3.2更換J1軸減速器零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 Loctite 力矩(牛頓米) 1：內(nèi)六角螺釘M12*55 GB/T70.1-2000 14 LT567 137 2：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 14 3：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 18 LT567 137 4：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 18 5：轉(zhuǎn)套 / 1 6：內(nèi)六角螺釘M18*155 GB/T70.1-2000 9 LT567 7：彈簧墊圈18 GB/T93-1987 9 8：深溝球軸承61830 GB/T276-94 1 9：O形橡膠密封圈 AS568-281(380.59*5.7) 1 10：減速器 RV-320C-35.61-A-T 1 11：O形橡膠密封圈G135 / 1 12：底座RV 套 / 1 13：彈簧墊圈6 GB/T93-1987 4 14：內(nèi)六角螺釘M6*15 GB/T70.1-2000 4 15：O形橡膠密封圈G210 / 1 LT5699 16：O形橡膠密封圈G290 / 1 LT5699 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 27 3.2 更換J2軸電機和減速器 3.2.1更換J2軸電機 移除 1 將機器人置于圖3.3.1所示位置，用鋼絲繩如圖3.3.1懸起機器人。 2 切斷電源。 3 拆卸電機（1）的連接器線纜。 4 拆除電機法蘭盤上的安裝螺栓（2）和墊圈（3），取出電機O型密封圈（4）。 5 水平拉出電機（1），同時小心，不要損壞齒輪的表面。 6 拆除螺栓（7）和墊圈（6），然后拆除輸入齒輪（5）。 裝配 1 使用油石拋光電機（1）的法蘭面。 2 用螺栓（7）和墊圈（6）將輸入齒輪（5）安裝緊固到電機（1）輸入軸上。 3 將新的O型密封圈（4）安裝到J2軸基座上，注意不要刮傷O型密封圈（4）。 4 水平安裝電機（1），同時應(yīng)小心，不要損壞齒輪表面，并確認O型密封圈（4）保持 在規(guī)定的位置。 5 使用4個螺栓（2）(螺紋處涂螺紋密封膠Loctite 567)和墊圈（3）將電機（1）安裝 緊固到J2軸基座上。 6 將連接器安裝到電機（1）上。 8 施加潤滑脂。 9 執(zhí)行校對操作。 圖3.3更換J2軸電機 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 28 表3.3更換J2軸電機零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 Loctite 力矩(牛頓米) 1：電機 MHMA50ZS1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 4 LCT567 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 4 4：O型密封圈125*3.55 / 1 5：2軸輸入齒輪 / 1 6：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*120 GB/T70.1-2000 1 40 圖3.3.1 J2減速機及電機更換位姿 3.2.2更換J2軸減速器 拆卸 1 將機器人置于圖3.3.1所示位置，用鋼絲繩如圖3.3.1懸起機器人。 2 切斷電源。 3、拆除J2軸臂上的所有線纜，將線纜拉出到J2軸基座外側(cè)。 4、按照3.5節(jié)“更換平衡缸”中的步驟拆除并移走平衡缸部件。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 29 5 遵循前面拆除J2軸電機的步驟拆除J2軸電機（11）。 6 拆除J2軸臂（1）的安裝螺栓（2）和（4）以及墊圈（3）和（5），將J2軸臂（1） 移放在安全的位置，并將O型圈（6）摘除。 7 拆除減速器安裝螺栓（7）和墊圈（8），拆除并移走J2軸減速器（9），并將O型圈 （10）摘除。 裝配 1 將新的O型密封圈（10）安裝在J2軸基座上，安裝新的J2軸減速器（9）以及減速 器安裝螺釘（7）(螺紋處涂螺紋密膠Loctite 567)和墊圈（8），并確保O型密封圈（10） 安裝到位。 （注：安裝O型密封圈（10）時，不要在密封圈上涂抹潤滑脂。） 2 按照前面裝配J2軸電機的步驟安裝J2軸電機（11）。 3 將新的O型密封圈（6）安裝在J2軸臂上，并確保O型密封圈（6）安裝到位。 （注：安裝O型密封圈（6）時，不要在密封圈上涂抹潤滑脂。） 4 參考“3.6 密封劑應(yīng)用”在減速機上施加密封劑。 5 用安裝螺栓（2）和（4）以及墊圈（3）和（5）將J2軸臂安裝到減速器（9）上。 （注：安裝J2軸臂時應(yīng)避免密封劑被擦掉，并確保O型密封圈（6）是否在正確的位置 上。） 6 施加潤滑脂。 7 執(zhí)行校對操作。 圖3.4更換J2軸減速器 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 30 表3.4更換J2軸減速器零部件清單 名 稱 規(guī) 格 數(shù) 量 Loctite 力矩、牛頓米 1：J2軸臂 / 1 2：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 21 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 21 4：內(nèi)六角螺釘 M16*45 GB/T70.1-2000 6 5：彈簧墊圈16 GB/T93-1987 6 6：O型圈AS568-275 / 1 7：內(nèi)六角螺釘M12*65 GB/T70.1-2000 24 LCT567 137 8：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 24 9：J2軸減速器 RV450E-210-A-B 1 10：O型密封圈G300 / 1 11：J2軸電機 MHMA50ZS1H 1 3.3 更換J3軸電機和減速器 3.3.1更換J3軸電機 移除 1 將電機置于合適位置，用吊索懸起它。 2 切斷電源。 3 拆卸電機（1）的連接器。 4 移去電機安裝螺栓（2）和墊圈（3），取出電機O型密封圈（4）。 5 水平拉出電機（1），同時小心，不要損壞齒輪的表面。 6 移去螺栓（7）和墊圈（6），然后拆卸輸入齒輪（5）。 裝配 1 使用油石，拋光電機（1）的法蘭面。 2 安裝O型密封圈（4）。 3 用墊圈（6）和螺栓（7）安裝并上緊輸入齒輪。 4 水平安裝電機（1），同時應(yīng)小心，不要損壞齒輪表面。 5 安裝電機安裝螺栓（2）和墊圈（3）。 6 將連接器安裝到電機（1）上。 8 施加潤滑脂。 9 執(zhí)行校對操作。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 31 圖3.5 更換J3軸電機 表3.5更換J3軸電機零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：電機 MHMA50ZS1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 4 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 4 4：O型密封圈125*3.55 / 1 5：3軸輸入齒輪 / 1 6：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*120 GB/T70.1-2000 1 40 3.3.2更換J3軸減速器 拆卸 1 將臂置于合適位置，用吊索懸起它。 2 切斷電源 3 移去J2臂（1）安裝螺栓（2）和（4）以及墊圈（3）和（5） 4 移去J2軸電機（10），遵循前面的步驟。 5 移去減速器（8）安裝螺栓（6）和墊圈（7），移去減速器（8）。 裝配 1 安裝新的減速器（8）以及減速器安裝螺栓（6）和墊圈（6），此時確保O型環(huán)（9） 安裝在恰當位置。 2 按照前面的步驟上緊電機（10）。 3 在減速器安裝表面上涂上密封劑Locite5699。 4 用J2臂（1）安裝螺栓（2）和（4）以及墊圈（3）和（5）將J2臂上緊到減速器上。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 32 5 施加潤滑脂。 6 執(zhí)行校對操作。 圖3.6更換J3軸減速器 表3.6更換J3軸減速器零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：J2臂 / 1 2：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 21 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 21 4：內(nèi)六角螺釘 M16*45 GB/T70.1-2000 6 5：彈簧墊圈16 GB/T93-1987 6 6：內(nèi)六角螺釘M12*65 GB/T70.1-2000 14 137 7：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 14 8：減速器 RV320E-210-A-B 1 9：O型密封圈G300 / 1 3.4 更換手腕部分電機和J4軸減速器 3.4.1更換手腕部分電機 拆卸 1 將手腕部分置于特定的位置，使得在手腕部分軸上沒有施加的負載。 2 切斷電源。 3 拆卸電機（1）的三個連接器。 4 移去三個電機安裝螺栓（2）和墊圈（3）。 5 拉出電機（1），同時小心不要損壞齒輪的表面。 6 對于J4軸電機，移去螺栓（7）和墊圈（6），拆卸齒輪（5），對于J5軸電機，移 去螺栓（7）和墊圈（6），拆卸齒輪（9），對于J6軸電機，移去螺栓（7）和墊圈（6）， PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 33 拆卸齒輪（11）。 裝配 1 使用油石，拋光電機（1）的法蘭面。 2 對于J4軸電機，安裝密封（4）并安裝齒輪（5）以及墊圈（7）。 3 安裝電機（1），同時應(yīng)小心謹慎，不要損壞齒輪表面。安裝時，確保O型環(huán)（4） 位于規(guī)定的位置。此外應(yīng)保證電機（1）的方向正確。 4 安裝三個電機安裝螺栓（2）和墊圈（3）。 5 將三個連接器安裝到電機（1）上。 6施加潤滑脂。 7執(zhí)行校對操作。 圖3.7更換J4軸電機 表3.7更換J4軸電機零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：電機 1 2：內(nèi)六角螺釘M8*20 GB/T70.1-2000 4 40 3：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 4 4：O型橡膠密封圈118*2.65 GB/T3452.1-1992 1 5：J4軸電機齒輪 / 1 6：彈簧墊圈8 GB/T70.1-2000 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*30 GB/T93-1987 1 40 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 34 圖3.8更換J5軸電機 表3.8更換J5軸電機零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：電機 MDMA252S1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M8*20 GB/T70.1-2000 4 40 3：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 4 4：O型橡膠密封圈118*2.65 GB/T3452.1-1992 1 6：彈簧墊圈8 GB/T70.1-2000 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*35 GB/T93-1987 1 40 8：定位套 / 1 9：J5軸電機齒輪 / 1 10：J5軸電機軸頭墊圈 / 1 圖3.9更換J6軸電機 表3.9更換J6軸電機零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：電機 MDMA252S1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M8*20 GB/T70.1-2000 4 40 3：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 4 4：O型橡膠密封圈118*2.65 GB/T3452.1-1992 1 6：彈簧墊圈8 GB/T70.1-2000 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*30 GB/T93-1987 1 40 11：J4軸電機齒輪 / 1 12：J4軸齒輪花鍵 / 1 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 35 3.4.2更換J4軸減速器 拆卸： 1 移去手柄和工件，除去手腕部分的負載。 2 移去減速器過渡板安裝螺栓（1）和墊圈（2），然后拆卸減速器過渡板。 3 移去減速器安裝螺栓（4）和墊圈（5），然后將減速器（6）從J3臂上拆卸下來。 裝配 1 將O型環(huán)（7）安裝到減速器（6）上。 2 使用減速器安裝螺栓（4）和墊圈（5），將減速器（6）安裝并上緊到J3臂。 3 將O型環(huán)（3）安裝到減速器斷面的凹槽中，使用手腕安裝螺栓（1）和墊圈（2）， 上緊減速器過渡板。 4 施加潤滑脂。 5 執(zhí)行校對操作。 圖3.10更換J4軸減速器 表3.10更換J4軸減速器零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：內(nèi)六角螺栓M10*25 GB/T70.1-2000 20 75 2:：彈簧墊圈10 GB/T93-1987 20 3：O型橡膠密封圈170*2.65 GB/T3452.1-1992 1 4：內(nèi)六角螺栓M10*45 GB/T70.1-2000 16 75 5:：彈簧墊圈10 GB/T93-1987 16 6：減速器 RV-110F-6 1 7：O型橡膠密封圈165*2.65 GB/T3452.1-1992 1 8：J4軸減速器齒輪 / 1 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 36 3.5 更換平衡缸 移除 1 確定機器人的方位，以便跟換J2軸電機和減速器。 2 切斷電源。 3 移去螺栓（1）和墊圈（2），移去平衡缸（13）后蓋（3），松開擰緊螺母（4）消除 平衡缸上的張力。 4 移去螺栓（5）和墊圈（6），然后拉出平衡缸軸I（7）。 5 移去螺栓（8）和墊圈（9），然后拉出平衡缸軸II（10）和平衡缸軸III（11）。 6 升起平衡缸部件（13）。 裝配 1 插入平衡缸軸 II（10）和平衡缸軸 III（11），水平放置分接頭，然后安裝螺栓（8） 和墊圈（9）。 2 插入平衡缸軸I（7），然后安裝螺栓（5）和墊圈（6）。 3 用指定的力矩上緊擰緊螺母（4），然后用安裝螺栓（2）上緊平衡缸后蓋（3）。 4 為安裝在軸上的潤滑脂住嘴（12）施加潤滑脂。 圖3.11更換平衡缸 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 37 表3.11更換平衡缸零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：內(nèi)六角螺釘M4*10 GB/T70.1-2000 4 2：彈簧墊圈4 GB/T93-1987 4 3：平衡缸后蓋 / 1 4：鎖緊螺母 / 1 5：內(nèi)六角螺釘M8*25 GB/T70.1-2000 4 40 6：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 4 7：平衡缸軸I / 8：內(nèi)六角螺釘M8*25 GB/T70.1-2000 8 40 9：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 8 10：平衡缸軸II / 1 11：平衡缸軸III / 1 12：直通式壓注油杯 / 1 3.6 密封劑應(yīng)用 1）對要密封的表面進行沖洗和脫脂 l 從機器人上拆卸了減速器后，應(yīng)在拆卸了減速器的安裝表面施加密封劑，等待密 封劑軟化（約10分鐘）。使用抹刀，除去軟化的密封劑。 l 用氣體吹要密封的表面，除去灰塵。 l 為要密封的減速器表面和安裝表面脫脂，可使用蘸有酒精的布。 l 用油石拋光要密封的安裝表面，然后再次用酒精脫脂。 2）施加密封劑 l 確保減速器和安裝表面是干燥的（無殘留的酒精）。如果有酒精，將其擦干。 l 在表面上施加密封劑。 3）裝配 l 為了防止灰塵落在施加密封劑的部分，在密封劑應(yīng)用后，應(yīng)盡快安裝減速器。注 意，不要接觸施加的密封劑。如果擦掉了密封劑，重新上。 l 安裝完減速器后，用螺栓和墊圈快速固定它，使匹配表面更靠近。 l 施加密封劑之前，不要上潤滑脂，這是因為，潤滑脂可能會泄漏。應(yīng)在安裝了減 速器后等待至少1小時后進行潤滑。 3.7 外圍水氣管、波紋管及線纜的維護 3.7.1外圍水氣管的維護 1、這里經(jīng)常出現(xiàn)的問題就是漏水、漏氣，主要原因有以下幾點： PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 38 l 1/2球閥與連接塊之間密封性不好，可以通過更換球閥或者連接塊，亦可在球閥的 螺紋處纏繞適量的生料帶來增加它和連接塊的密封性。 l 耐油管與球閥之間存在泄漏，可通過緊箍卡箍來增加它們之間的嚴密性。 l 寶塔接頭與連接塊之間密封性不好，可以通過纏繞適量的生料帶來增加它的密封 性，同時也可在寶塔接頭的端面增加O型橡膠密封圈來起到端面密封的作用。 l 水氣管存在破裂處，可以通過更換水氣管來解決。 l 現(xiàn)場應(yīng)用人員可根據(jù)具體情況來解決問題，要做到定時的檢查。 2、 針對可能出現(xiàn)的問題，這里有以下的解決辦法： l 1/2球閥與連接塊之間密封性不好。如是1/2球閥螺紋損壞，可通過以下幾步來更 換（1）卸下表帶式卡箍；（2）拔出水氣管；（3）選擇完好的1/2球閥；（4）安裝 水氣管到球閥上；（5）用一字或十字螺絲刀將表帶式卡箍緊固。 如是底座處連接塊損壞，可通過以下幾步來更換（1）旋出1/2外絲；（2）旋出1/2 的寶塔接頭；（3）旋出2個M8X16的內(nèi)六角螺栓；（4）檢查底座處水氣管連接塊螺紋 是否損壞；（5）選擇完好的底座處水氣管連接塊；（6）用2個M8X16的內(nèi)六角螺栓將 連接塊固定到安裝板上；（7）將球閥固定到水氣管連接塊上；（8）將寶塔接頭旋入水氣 管連接塊上。 如是電機座處連接塊損壞，可通過以下幾步來更換（1）旋出 6 個寶塔接頭；（2） 旋出2個M8X16的內(nèi)六角螺栓，取下連接塊，查看連接塊處螺紋，可通過重新攻絲來 解決螺紋密封問題，也可重新更換新的連接塊備件；（3）用2個M8X16的內(nèi)六角螺栓 將水氣管連接塊固定到水氣管固定板上；（4）將寶塔接頭固定到連接塊上。 l 耐油管與球閥之間存在泄漏。可以用一字或十字螺絲刀緊固卡箍來加強它們之間 的密封性 l 寶塔接頭與連接塊之間密封性不好。假如是寶塔接頭損壞，可通過以下幾步來更 換（1）松開表帶式卡箍；（2）將水氣管從寶塔接頭上拔出；（3）更換新的同樣規(guī) 格型號的寶塔接頭；（4）在寶塔接頭的螺紋處纏繞適量的生料帶；（5）將O型密 封圈固定到寶塔接頭的退刀槽處；（6）將寶塔接頭旋入連接塊并緊固。 水氣管存在破裂處。假如是水氣管接口處存在泄漏，可將水氣管泄露處用推拉式鋼刀切 除，然后重新固定。 假如是中間部分的水氣管存在泄漏，可通過以下幾步來更換（1）關(guān)閉水氣管閥；（2） PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 39 斷開水氣管與寶塔接頭，以及水氣管與球閥的連接處、斷開MC接頭、I/O線接口、斷 開底座接線盒處的所有接口；（3）松開所有固定波紋管的管夾（在管夾與波紋管的連接 處做好標記，便于下一次安裝到原來的位置）將波紋管平放到地面上拉直；（4）抽出所 有波紋管中的線纜；（5）更換有泄漏的水去管，這里注意新更換的水氣管長度要比原來 的長20-30公分；（6）將波紋管固定到本體上；（7）做好所有的線纜接頭并做好固定。 表3.12更換物品清單（實物圖見第2章） 名稱 規(guī)格型號 1：球閥 1/2 2：水氣管 13WP41K 3：底座處水汽管連接塊 / 4：表帶式卡箍 10-25 5：O形橡膠密封圈 18X3.55 6：生料帶 20X0.1 7：寶塔接頭 1/2轉(zhuǎn)13 8：水氣管連接塊 / 3.7.2 波紋管及線纜的維護 1、電機座到手腕體處波紋管以及線纜的維護。 l 對于底座到電機座這一部分，波紋管運動幅度比較小，主要是大臂和電機座連接處， 這一部分波紋管隨著機器人的運動，會和本體有相對運動，如果波紋管和本體周期 性的接觸摩擦，可添加防撞球或者在摩擦部分包裹防摩擦布來保證波紋管不在短時 間內(nèi)磨破或者是開裂。 l I/O線、焊槍電纜線接口處一定要留有足夠的余量，防止在這一段波紋管來回 運 動中接口處受力把接口損壞，可以通過把留出來的余量用扎帶固定到安裝板上，這 樣波紋管在運動的過程中就不會對接口產(chǎn)生力的作用。 l 電機座到手腕體處這段波紋管的長度為1.8m，里面有進水管、出水管、氣管、焊槍 電纜線、I/O 信號線，具體長度這里不能確定，原因是不明確焊槍的型號，焊槍型 號確定以后，它的水氣路、電路的接口形式就能確定，水氣管、電纜線如何走向就 能確定，所以現(xiàn)場人員根據(jù)具體工位，具體焊槍型號來定水氣管長度以及焊槍電纜 線、I/O信號線長度。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 40 l 由于波紋管會在機器人的運動中與機器人本體發(fā)生摩擦，為了減小它與機器人本體 的摩擦，可以在合適的位置安置防撞球，位置由現(xiàn)場應(yīng)用人員根據(jù)具體工位來安裝， 這里沒有統(tǒng)一的格式來確定防撞球的位置。 如有更換水氣管、焊槍電纜線或者是I/O信號線，必須保證線纜與RV 套不摩擦， 可以通過在有可能摩擦的地方包裹防摩擦布來避免。粗波紋管中的焊槍電纜線，因為大 臂和電機座之間存在著相對的運動，所以在這一段之間電纜線一定要留有適當?shù)挠嗔浚?保證在大臂和電機座處于硬限位或者是最大距離時電纜線不被拉緊，即電纜線不受力， I/O信號線也是同樣的道理。 2、波紋管的更換。 波紋管經(jīng)過長時間的與機械本體摩擦，勢必會導(dǎo)致波紋管出現(xiàn)破裂的情況或者 是即將破損的情況，在機器人的工作中，這種情況是不允許的。如果出現(xiàn)上述的情 況，最好提前更換波紋管（可在不生產(chǎn)時更換），更換步驟為：（1）確定所用更換的 波紋管里的所有線纜，松開這些線纜的接頭或者是連接處；（2）松開所用管夾，取 下波紋管（這時要注意對管夾固定的波紋管處要做好標記），將線纜從波紋管中抽出； （3）截取相同長度的同樣規(guī)格的波紋管，同樣在相同的位置做好標記，目的是為了 安裝方便；（4）將所有線纜穿入新替換的波紋管中；（5）將穿入線纜的波紋管安裝 到機械本體上（注意做標記的位置）；（6）做好各種線纜接頭并連接固定。 表3.13波紋管規(guī)格（實物圖見第2章） 名稱 規(guī)格型號 1：粗波紋管 EW-PA70 2：細波紋管 EW-PA48 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 41 4、維護區(qū)域 在圖4.1中給出了機械單元的維護區(qū)域，同時為校對的機器人留下足夠的校對區(qū)域。 圖4.1 維護區(qū)域 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 42 四、安裝 1、安裝 在圖1.1中給出了機器人底座安裝尺寸，在圖1.2，1.3中給出機器人安裝固定臺。圖1.4 則給出負載安裝法蘭的尺寸。圖1.5，圖1.6則為外圍部分的安裝圖示。 1.1機器人底座的尺寸 圖1.2機器人安裝固定臺 機器人安裝螺栓 M20X80（12.9級） 化學(xué)錨栓 M16x190(5.8級) PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 43 圖1.3機器人固定安裝臺 圖1.4末端負載安裝法蘭尺寸 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 44 圖1.5底座水氣管接口圖示 圖1.6手腕體處水氣管及電纜線圖示 表1.1對外接口尺寸表 對外接口尺寸 圖中所示 備注 底部安裝尺寸 圖1、3中 底座安裝在固定臺上 固定臺安裝尺寸 圖1、3中 一般固定臺安裝在地面上 負載安裝尺寸 圖1、4中 負載安裝法蘭尺寸 底座水氣管接口圖示 圖1、5中 用戶根據(jù)需要自行安裝 水氣管、焊槍電纜線、I/O線圖示 圖1、6中 用戶可根據(jù)具體情況裁剪線束 注釋：圖1.5中底座水氣管連接塊的螺紋孔為G1/2的通孔，用戶可根據(jù)現(xiàn)場的安裝情況自行選擇安 裝接口方式。 圖1.6中從最后一個管夾出口到線束末端長度為1.0m。 寶塔接頭 底座水氣 管連接塊 連接板 水氣管、焊槍 電纜線、I/O線 等線束 波紋管管夾 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 45 2、安裝規(guī)范 表1.2安裝規(guī)范 條目 規(guī)范 壓力 0.49-0.69MPA 氣壓 氣流 最大峰值：150N1/min 機械單元的重量 約1470KG 約允許的環(huán)境溫度 450C 允許的環(huán)境濕度 正常低于75%RH 低于短期（一個月內(nèi)）：最大95%RH或更少 無凝結(jié) 氣氛 無腐蝕性氣體（注釋） 振動 低于0.5G，4.9m/s2 注釋：對于要使用的機器人，如果在使用環(huán)境中有較強的振動，灰塵很多，切削油飛濺，或其他物 體，請與服務(wù)人員聯(lián)系。如果在如下所述的惡劣環(huán)境中使用機器人，請使用機器人套或其他方式， 保護平衡缸支撐部件以及桿滑動部件。 l 使