2、n=n1Tem=0 2. 異步電動(dòng)機(jī)的同步運(yùn)行： 當(dāng) nPem1Pem cosM=1 0 同步電機(jī)過勵(lì)， 向電網(wǎng)輸送無功電流， 提高功率因數(shù)。 m ff II EE II 010 1 調(diào)節(jié) IfP1q變 cosM (二）功率因數(shù)的調(diào)整 五、同步電動(dòng)機(jī)的起動(dòng) 當(dāng)轉(zhuǎn)子與定子磁場(chǎng)相對(duì)靜止時(shí) ， 定子磁場(chǎng) 才能拉著轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn) 。 n1 Tem N S N S Tem n1 N S N S 所以 同步電動(dòng)機(jī)不能自行起動(dòng)。 同步電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)方法 1.變頻起動(dòng)法 起動(dòng)時(shí)讓 f1從 0逐漸增加 。 2.同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子上裝置阻尼繞組 （ 裝在極靴上 ） 方法
3、：異步起動(dòng)后 ， 牽入同步運(yùn)行 。 510Rrf S1 A B C S2 + - 第二節(jié) 三相永磁同步電動(dòng)機(jī) 三相永磁同步電動(dòng)機(jī)：無換向器電動(dòng)機(jī) 或直流無刷電動(dòng)機(jī) 特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單 ， 無機(jī)械換向器 ， 具有硬機(jī)械特性 。 一 、 永磁同步電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu) 組成：電機(jī)本體 、 轉(zhuǎn)子位置傳感器 、 電 子開關(guān) 控制信號(hào) 電源 電子開關(guān) 輸出 BQ MS 3 無刷直流電動(dòng)機(jī)的外形圖 系 統(tǒng) 圖 （一）永磁同步電動(dòng)機(jī) 直流無刷電動(dòng)機(jī) 定子：三相對(duì)稱繞組 ， 接成 Y或 ，
4、 稱為電樞繞組 產(chǎn)生同步旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) 。 轉(zhuǎn)子：高磁能積的稀土磁性材料 永磁轉(zhuǎn)子。 分類：按定子三相電樞繞組所加電壓波形分： 正弦波驅(qū)動(dòng)和方波驅(qū)動(dòng) * 方波驅(qū)動(dòng)控制簡單 ， 成本低 （二）定子電樞繞組的開關(guān)控制 三相繞組接成 Y或 。 由轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)器決定晶體管的導(dǎo)通 、 關(guān) 斷 。 V1 V2 V3 V4 V5 V6 A B C MS 3 MS 3 接法的控制方式 （三）轉(zhuǎn)子位置傳感器 作用：檢測(cè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置 。 1.光電編碼器：光學(xué)編碼器或旋轉(zhuǎn)編碼器 （ 1） 增量式
5、組成：固定在定子上的光電耦合開關(guān) +固定在轉(zhuǎn)軸上的遮光盤 原理：有光線通過，光電管導(dǎo)通， 輸出低電平。 無光線通過 ， 光電管截止 ， 輸出高電平 。 發(fā)光二極管（固定） 遮光盤 （旋轉(zhuǎn)） 光電二極管（固定） A相 B相 R相 （基準(zhǔn)） （ ） 絕對(duì)碼式： 光電碼盤的碼按照 二進(jìn)制讀數(shù)設(shè)計(jì) 。 2.旋轉(zhuǎn)變壓器 光電碼盤易受電氣 “ 噪聲 ” 的干擾 。 旋轉(zhuǎn)變壓器的定子 、 轉(zhuǎn)子均有二相交流繞 組 。 3.霍爾位置傳感器 二、三相永磁同步電動(dòng)機(jī) 的工作原理 1.普通直流電機(jī) 的工作原理 N S n Ba
6、 Bf （ 一 ） 反裝式直流 電機(jī)的工作原理 2.反裝式直流電動(dòng)機(jī) 的工作原理 根據(jù)左手定則 ， 電樞繞組產(chǎn)生最大的電 磁轉(zhuǎn)矩 ， 要使電樞繞組順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng) ， 電磁轉(zhuǎn)矩的反作用力 ， 迫使磁極逆時(shí)針 方向轉(zhuǎn) 。 n Ba Bf N S Ba Bf n N S 電機(jī)繼續(xù) 旋轉(zhuǎn) 。 Ba與 Bf保持垂直 Tem=Tm Bf與 Ba同方向 Tem=0 若 Bf與 Ba之間保持一定的夾角， Ba Bf n N S n （二）三相永磁同步電動(dòng)機(jī) 的工作原理 轉(zhuǎn)子位置傳感器檢 測(cè)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置 控制電子開關(guān)中 晶體管的通斷 磁場(chǎng)
7、方向變 Tem 電機(jī)旋轉(zhuǎn) 。 Ud n N S A B C 轉(zhuǎn)子位置傳感器 晶體管控制電路 V1b V6b V1 V2 V3 V 4 V5 V6 1b 6b .V2.V3導(dǎo)通 ， Ba與 Bf垂直 Tem=Tm V2 V1 V3 V4 IA IB Ba Ba Bf Bf BB B A S N n 0 V5 I C Ba IB Ba Bf Bf BB BC S N n 0 V6 V1 IA IC Ba Ba B f Bf BC BA S N n 0 2.V4.V5導(dǎo)通 ， Ba轉(zhuǎn)過 1200Tem=Tm 3.V6.V1導(dǎo)通 ， Ba再轉(zhuǎn)過 1200 Tem=Tm 電樞三相繞組的電流
8、波形 三、三相永磁同步電動(dòng)機(jī)的調(diào) 速方法及運(yùn)行特性 （ 一 ） 轉(zhuǎn)速公式及調(diào)速方法 設(shè)： ) 3 4 s i n (2 ) 3 2 s i n (2 s i n2 tUu tUu tUu C B A )2c o s ()2c o s (63 0 rrUU d 0：晶閘管逆變器的換流超前角 r：重疊角，不同相晶閘管同時(shí)導(dǎo)通的重 疊時(shí)間 11111 60 244.4 ww kNpnkNf 11 60 2 wknpnU 忽略阻 抗壓降： 則 改變 角 ， 實(shí)現(xiàn)調(diào)速 。 2 c o s) 2 c o s ( 2 c o s) 2 c o
9、s (3 10 0 011 rr C RI r kpN U n es dd w d Zddd wd RIUU rr knpnU c o s34.2 2 c o s) 2 c o s ( 10 3 2 011 （二）運(yùn)行特性 1 .轉(zhuǎn)矩特性 60 2 )(2 n IRIPT ddd em 實(shí)際： 0 30( 超前 )， 會(huì)出現(xiàn) Tem =0, 0 <30 2 c o s) 2 c o s ( 2 c o s) 2 c o s ( 33 0 011 dTS dwem IC IpkNT emd TI隨 Idmax Ia 0 Tem
10、2.調(diào)速特性 2 c o s) 2 c o s ( 0 rr C RI n es Zdd n fnc d d )(,0 時(shí) 30 o 60o 45o 200 3000 2000 1000 0 100 Ea/V 0=00。 3.機(jī)械特性 與直流伺服電動(dòng)機(jī) em TS es d T rr C R rr C n 2 c os) 2 (c os 2 c os) 2 c os ( 2 0 22 0 em re a e a T CC R C Un 2 相似，可得到 一組平行線。 Ed=100V n 0 T em Ed=50V 2.調(diào)節(jié)特性 當(dāng) TL=c n=f
11、（ Ed） 2 c os) 2 (c os 0 2 0 2 0 rr C TR n TS em 2 c os) 2 c os ( 1 0 rr C K es T1< T2< T3< T4 Ed02 T2 Ed03 T3 Ed04 T4 Ed01 Ed T1 n 0 四、三相永磁同步電動(dòng)機(jī) 的特點(diǎn) 1.調(diào)速范圍廣 2.快速性好 3.低速性能好 4.壽命長 ， 維護(hù)簡單 5.適合易燃易爆的場(chǎng)合 第三節(jié) 磁阻電動(dòng)機(jī) 三相永磁電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子是由永磁體組成 。 （ 開關(guān) ） 磁阻電動(dòng)機(jī) 、 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子 是非磁鐵的 。
12、 一 、 工作原理： 轉(zhuǎn)子本身沒有磁性 ， 轉(zhuǎn)子 d軸和 q軸正交方向磁 路不對(duì)稱 。 定子磁場(chǎng)以 n1速度旋轉(zhuǎn) ， 定子磁極軸 線與轉(zhuǎn)子 d軸差 角 磁力線扭歪 在磁力線的 拉力作用下 轉(zhuǎn)子跟隨磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn) 。 磁阻電動(dòng)機(jī)不能自 行起動(dòng) 轉(zhuǎn)子上另 設(shè)起動(dòng)繞組。 n1 n1 T T N S q q d d p fnn 1 1 60 mem emL TT TT 45 磁場(chǎng)拉力增加 二、磁阻電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu) 轉(zhuǎn)子由非磁性的材料 ， 鋼片 、 鋁 、 銅等 組成 。 鋁、銅可以起到籠型繞組的作用 作起 動(dòng)繞組。 鋼 軸 鋁 三、開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)
13、 組成：電機(jī)本體 ， 轉(zhuǎn)子位置傳感器 ， 電 子開關(guān)電路 。 電子開關(guān)電路 控制信號(hào) 電源 輸出 RM BQ 有 6個(gè)定子磁極 ， 四 個(gè)轉(zhuǎn)子磁極 定子 1通電 ， 轉(zhuǎn)子的 d軸與定子 1的軸線 重合 。 改變通電相 轉(zhuǎn)子 位置移動(dòng) 。 改變相電流脈沖頻 率 n變化 。 a b c d 1 2 3 3 2 1 第四節(jié) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 重點(diǎn)：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 矩頻特性 矩角特性 負(fù)載能力 一、概述 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：數(shù)字控制系統(tǒng)中的一種執(zhí)
14、 行元件 ， 將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換 為相應(yīng)的角位移或直線位移 。 每輸入一個(gè)脈沖 ， 電機(jī)前進(jìn)一步 。 1.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) （ 1） 可用數(shù)字信號(hào)直接進(jìn)行開環(huán)控制 ， 整體系統(tǒng) 簡單 、 廉價(jià) 。 （ 2） 位移與輸入脈沖信號(hào)數(shù)相對(duì)應(yīng) ， 步距誤差不 長期積累 ， 可以組成較簡單而又具有一定精 度的開環(huán)控制系統(tǒng) ， 也可在要求更高時(shí)組成 閉環(huán) 控制系統(tǒng) 。 （ 3） 電機(jī)本身部件少 ， 可靠性高 。 （ 4） 易于起動(dòng) 、 停止 、
15、 正反轉(zhuǎn)及變速 ， 響應(yīng)性好 。 （ 5） 停止時(shí) ， 可有自鎖能力 。 2.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用 廣泛應(yīng)用于于計(jì)算機(jī)的磁盤驅(qū)動(dòng)器 ， 繪圖儀 ， 自動(dòng)記錄儀 ， 數(shù)控機(jī)床 。 3.一般工作機(jī)械對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的要求 （ 1） 調(diào)速范圍寬 ， 盡量提高最高轉(zhuǎn)速以提 高勞動(dòng)生產(chǎn)率 。 （ 2） 動(dòng)態(tài)性能好 ， 能迅速起動(dòng) 、 正反轉(zhuǎn) 、 停轉(zhuǎn) 。 （ 3） 加工精度較高 。 即要求一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的位 移量小 、 并要求精確 、 均勻 。 這就要求步 進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角小 、 步距精度高 、 不丟步 或失步 。 （ 4） 輸出轉(zhuǎn)矩
16、大 ， 可直接帶動(dòng)負(fù)載 。 微電腦及電源 指令 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 控制電脈沖 傳動(dòng)齒輪 機(jī)床工作臺(tái) 絲杠 二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 以三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例 組成：定子有六個(gè)磁極 ， 每兩對(duì)應(yīng)的磁 極繞有一相繞組 。 轉(zhuǎn)子有四個(gè)均勻分布 的齒 ， 齒寬與定子磁極極靴寬度相等 。 A C B B C A 1 2 3 4 1.三相單三拍運(yùn)行方式 單： 每次 只有 一相繞組 通電 。 三拍：三次切換為脈沖的一次循環(huán) 。 A相通電：磁力線總是力圖走磁阻最小的路 徑 在磁拉力作用下 轉(zhuǎn)子齒軸線與 A相磁 極軸線重合 。 A C B B C A 1 2 3
17、4 AB 轉(zhuǎn)子逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)過 30 則電機(jī)反轉(zhuǎn) s=30 A C B B C A 1 2 3 4 轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過 30 B C 3 A C B A 1 2 4 AB CA轉(zhuǎn)子一步步按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng) 。 若改變通電相序 ACBA， BC 2.三相雙三拍運(yùn)行方式 通電方式 ABBCCAAB 雙拍運(yùn)行方式的穩(wěn)定性較好 4 3 2 1 C A B B C A C A B B C A s=30 3.三相六拍運(yùn)行方式 通電方式： AABBBCCCAA 六次切換為脈沖的一次循環(huán)。 A相通電：轉(zhuǎn)子齒軸線與 A相的定子軸線重合 4 3 2 1 C A B B C
18、A AAB： AB相磁極同 時(shí)作用于轉(zhuǎn)子 ， 轉(zhuǎn)子逆 時(shí)針方向轉(zhuǎn) 15 152/30 0 S ABB：轉(zhuǎn)子齒 軸線與 V相定子 軸線重合 。 4 3 2 1 C A B B C A 4 3 2 C 1 A B B C A 4.實(shí)際步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 設(shè)轉(zhuǎn)子齒數(shù) Zr=40 相數(shù) m=3 9 40 360360 r Z Z 每一齒所占的空間角 60323 6 023 6 0 m 每一極距的空間角 每一極距所占的齒數(shù) 3 26 32 40 2 m z r 線錯(cuò)開 1/m齒距。 當(dāng)某一相定子齒軸線與轉(zhuǎn)子齒軸線重合 時(shí)，相鄰相的定子齒軸線須與轉(zhuǎn)子
19、齒軸 A A B B C C 以三相單三拍為例： A相通電：轉(zhuǎn)子齒軸線與 A相定子齒軸線 重合 。 AB：轉(zhuǎn)子逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)過 30 轉(zhuǎn) 子 1/3（ 30） 61/3(570) 2/3t 7(630) 7(630) CmZ rS 360 步距角 單、雙拍混合方式 C=2 C：運(yùn)行狀態(tài)系數(shù)： 單拍或雙拍方式 C=1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 srfsfn ss / 3 6 0 / 0 m i n/ 60 60 3 6 0 3 6 0 m i n/60 3 6 0 r cmz ff cmz n r f n rr s
20、三、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性 （ 一 ） 靜態(tài)運(yùn)行狀態(tài) 靜態(tài)運(yùn)行狀態(tài)：不改變通電方式的工作狀態(tài) 。 1.步距角與靜態(tài)步距角誤差 步距角：切換一次脈沖 ， 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度 ， CmZ rS 360 步距角 實(shí)際步距角與理論步距角之間的偏差 。 s=0.37590 步距角誤差： 2.穩(wěn)定平衡位置 TL=0， 轉(zhuǎn)子齒軸線與通電相定子齒軸線 的夾角 ， =0出現(xiàn)擾動(dòng) ， 轉(zhuǎn)子偏離此位 置 ， 攏動(dòng)消失 ， 轉(zhuǎn)子返回 。 若電源切除 ， 轉(zhuǎn)子的位置不變 自鎖 。 3 .失調(diào)角 轉(zhuǎn)子偏離穩(wěn)定平衡位置的電角度 。 一個(gè)轉(zhuǎn)子齒對(duì)應(yīng)的電角度
21、為 2。 （ 電角度 ） =Zr 機(jī)械角度 4.矩角特性 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的靜轉(zhuǎn)矩 T與失調(diào)角 之間的 函數(shù)關(guān)系： （ 1） =0轉(zhuǎn)子上無切向磁拉力 T=0 （ 2） =/2， 切向磁拉力最大 T=Tsm， 作 用反對(duì)定轉(zhuǎn)子齒錯(cuò)開 ， T 為負(fù)值 。 /2時(shí) ， 增大 T 減小 。 （ 3） =時(shí) ， 切向磁拉力互相抵消 ,T=0 （ 4） =3/2時(shí) ， T=Tsm =0 沒有轉(zhuǎn)矩 t步進(jìn)電機(jī)過渡過程時(shí)間 ， 轉(zhuǎn)子到達(dá)穩(wěn)定平衡點(diǎn)時(shí) ， 下一個(gè)脈沖未到 ， 轉(zhuǎn)子在穩(wěn)定平衡點(diǎn)附近振蕩 。 實(shí)際：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子上裝有阻尼
22、器 t 0 t 1 s （三）連續(xù)脈沖運(yùn)行狀態(tài) 1.矩頻特性 Tdm=f(f) f在一定范圍內(nèi) T=c f一定值后 ， fT T dm Tsm 0 f 矩頻特性 i 0 T t 電流穩(wěn)定值 低頻時(shí)控制繞組中的電流波形 0 T i t 高頻時(shí)控制繞組中的電流波形 原因： （ 1） 定子繞組元件電感的 影響： 電感元件中的電流不 能躍變 ， f低 t較長 ， 電流平均值較大 f很 高 t短 i T i ， fiT （ 2） 鐵心中的渦流損耗增 加 2.靜穩(wěn)定區(qū)與動(dòng)穩(wěn)定區(qū) （ 1） 靜穩(wěn)定區(qū)： 不切換電源時(shí) ，
23、轉(zhuǎn)子能回到穩(wěn)定點(diǎn)的 范圍 -<< （ 2） 動(dòng)穩(wěn)定區(qū)： 從一種通電狀態(tài)切換到另一通電狀態(tài) ， 不失步的區(qū)域 : se+(-)<<(+se) 3. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載能力 TL
《常用同步電動(dòng)機(jī)》PPT課件.ppt
