《機械原理CH02機構(gòu)的組成及工程課件》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《機械原理CH02機構(gòu)的組成及工程課件(21頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、8/15/2023第二章第二章 機構(gòu)的組成及機構(gòu)的組成及 其自由度的計算其自由度的計算2-1 機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成2-2 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖2-3 機構(gòu)機構(gòu)具有確定運動的條件具有確定運動的條件2-4 平面機構(gòu)自由度的計算平面機構(gòu)自由度的計算2-5 計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項返回返回一、本章知識脈絡(luò)1、機構(gòu)的組成構(gòu)件運動副 運動副元素運動鏈 平面閉式運動鏈氣缸體連桿體曲軸齒輪軸活塞2、本章以機構(gòu)整體為對象的有關(guān)知識機構(gòu)具有確定運動的條件機構(gòu)運動簡圖的繪制機構(gòu)自由度的計算2、學(xué)習(xí)的難點二、學(xué)習(xí)的重點及難點構(gòu)件、運動副、運動鏈等的概念 機構(gòu)運動簡圖的繪制
2、機構(gòu)具有確定運動的條件及機構(gòu)自由度的計算 1、學(xué)習(xí)的重點機構(gòu)中虛約束的判定 是兩構(gòu)件參與接觸而構(gòu)成運動副的表面。是兩構(gòu)件直接接觸而構(gòu)成的可動聯(lián)接;2-1 機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成1.構(gòu)件零件是機器中的一個獨立制造單元體;構(gòu)件是機器中的一個獨立運動單元體。從運動來看,任何機器都是由若干個構(gòu)件組合而成的。任何機器都是由許多零件組合而成的。氣缸體連桿體連桿頭曲軸齒輪活塞2.運動副運動副運動副元素例 軸與軸承、滑塊與導(dǎo)軌、兩輪齒嚙合。2)按其相對運動形式分轉(zhuǎn)動副(回轉(zhuǎn)副或鉸鏈)移動副螺旋副球面副還可分為平面運動副與空間運動副兩類。1)按其接觸形式分高副:點、線接觸的運動副低副:面接觸的運動副(1)運動副的
3、分類機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成(2/4)3.運動鏈構(gòu)件通過運動副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對可動的系統(tǒng)。閉式運動鏈(簡稱閉鏈)開式運動鏈(簡稱開鏈)平面閉式運動鏈空間閉式運動鏈平面開式運動鏈空間開式運動鏈(2)運動副符號運動副常用規(guī)定的簡單符號來表達(GB446084)。各種常用運動副模型常用運動副的符號表機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成(3/4)但當(dāng)機構(gòu)安裝在運動的機械上時則是運動的。按給定已知運動規(guī)律獨立運動的構(gòu)件;4.機構(gòu)具有固定構(gòu)件的運動鏈稱為機構(gòu)。機 架原動件從動件機構(gòu)中的固定構(gòu)件;機構(gòu)中其余活動構(gòu)件。平面鉸鏈四桿機構(gòu) 機構(gòu)常分為平面機構(gòu)和空間機構(gòu)兩類,其中平面機構(gòu)應(yīng)用最為廣泛??臻g鉸鏈四桿機構(gòu) 一般機架相對地
4、面固定不動,常以轉(zhuǎn)向箭頭表示。其運動規(guī)律決定于原動件的運動規(guī)律和機構(gòu)的結(jié)構(gòu)及構(gòu)件的尺寸。機架原動件從動件機架從動件原動件機構(gòu)的組成機構(gòu)的組成(4/4)不嚴(yán)格按比例繪出的,只表示機械結(jié)構(gòu)狀況的簡圖。根據(jù)機構(gòu)的運動尺寸,按一定的比例尺定出各運動副的位置,2-2 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖 在對現(xiàn)有機械進行分析或設(shè)計新機器時,都需要繪出其機構(gòu)運動簡圖。1.何謂機構(gòu)運動簡圖?例 內(nèi)燃機機構(gòu)運動簡圖。機構(gòu)運動簡圖 采用運動副及常用機構(gòu)運動簡圖符號和構(gòu)件的表示方法,將機構(gòu)運動傳遞情況表示出來的簡化圖形。機構(gòu)示意圖舉例:(2)選定視圖平面;(3)選適當(dāng)比例尺,作出各運動副的相對位置,再畫出各運動副和機構(gòu)的符號
5、,最后用簡單線條連接,即得機構(gòu)運動簡圖。機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖(2/2)2.機構(gòu)運動簡圖的繪制繪制方法及步驟:(1)搞清機械的構(gòu)造及運動情況,沿著運動傳遞路線,查明組成機構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目、運動副的類別及其位置;內(nèi)燃機機構(gòu)運動簡圖繪制顎式破碎機機構(gòu)運動簡圖繪制2-3 機構(gòu)具有確定運動的條件機構(gòu)具有確定運動的條件一個機構(gòu)在什么條件下才能實現(xiàn)確定的運動呢?兩個例子例1 鉸鏈四桿機構(gòu)例2 鉸鏈五桿機構(gòu)則機構(gòu)的運動完全確定;則機構(gòu)的最薄弱環(huán)節(jié)損壞。則機構(gòu)的運動不確定;則機構(gòu)的運動完全確定。機構(gòu)的自由度 機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目,其數(shù)目用F表示。結(jié)論 機構(gòu)具有確定運動的條件是:機構(gòu)的
6、原動件數(shù)目應(yīng)等于機構(gòu)的自由度數(shù)目F。若給定機構(gòu)一個獨立運動,若給定機構(gòu)兩個獨立運動,若給定機構(gòu)一個獨立運動,若給定機構(gòu)兩個獨立運動,如果原動件數(shù)F,則機構(gòu)的運動將不確定;則會導(dǎo)致機構(gòu)最薄弱環(huán)節(jié)的損壞。機構(gòu)具有確定運動的條件機構(gòu)具有確定運動的條件(2/2)結(jié)論:機構(gòu)具有確定運動的條件是:機構(gòu)原動件數(shù)目應(yīng)等于機構(gòu)的自由度的數(shù)目F。2-4 平面機構(gòu)自由度的計算平面機構(gòu)自由度的計算1.平面機構(gòu)自由度的計算(1)計算公式F3n(2plph)式中:n為機構(gòu)的活動構(gòu)件數(shù)目;pl 為機構(gòu)的低副數(shù)目;ph為機構(gòu)的高副數(shù)目。(2)舉例1)鉸鏈四桿機構(gòu)F3n(2plph)33 24 012)鉸鏈五桿機構(gòu)F3n(2p
7、lph)34 25 023)內(nèi)燃機機構(gòu)F3n(2plph)36 27 31機構(gòu)自由度的計算機構(gòu)自由度的計算(2/4)例2 楔形滑塊機構(gòu)解 因此機構(gòu)為全移動副平面機構(gòu),故m4,則F(6m)n(5m)p5(64)2(54)31 (2)含公共約束的空間機構(gòu)自由度的計算公共約束F(6m)n(im)pii=m+15 由上式可知,公共約束m=0、1、2、3、4。故相應(yīng)的機構(gòu)分別稱為0族、1族、2族、3族、4族機構(gòu)(五類)。是指機構(gòu)中所有構(gòu)件均受到的共同的約束,以m表示。機構(gòu)自由度的計算機構(gòu)自由度的計算(3/4)(3)空間開鏈機構(gòu)的自由度計算 因空間開鏈機構(gòu)運動副總數(shù)p(=pi)等于其活動構(gòu)件數(shù)n,i=15
8、6n(6fi)pii=15 fipii=15式中,fi為i級運動副的自由度,fi6i。例3 機械手開鏈機構(gòu)解 F(65)p5(64)p417219 因機械手具有9個自由度,故它運動的靈活性較大,可繞過障礙進入作業(yè)區(qū)。F6n ipii=15故機構(gòu)自由度的計算機構(gòu)自由度的計算(4/4)如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成運動副,且符合下列情況者,則為同一運動副,即只能算一個運動副。2-5 計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項1.要正確計算運動副的數(shù)目 由m個構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈,共有(m-1)個轉(zhuǎn)動副。(1)復(fù)合鉸鏈(2)同一運動副 1)移動副,且移動方向彼此平行或重合;2)轉(zhuǎn)動副
9、,且轉(zhuǎn)動軸線重合;3)平面高副,且各接觸點處的公法線彼此重合。是指機構(gòu)中某些構(gòu)件所產(chǎn)生的不影響其他構(gòu)件運動的局部運動的自由度。如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副,但各接觸點處的公法線方向并不彼此重合,則為復(fù)合高副,相當(dāng)于一個低副(移動副或轉(zhuǎn)動副)。(3)復(fù)合平面高副2.要除去局部自由度 局部自由度計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(2/6)滾子繞其軸線的轉(zhuǎn)動為一個局部自由度,在計算機構(gòu)自由度時,應(yīng)將 機構(gòu)中的局部自由度除去不計,即例2 滾子推桿凸輪機構(gòu)解F3n(2plph)故凸輪機構(gòu)的自由度為F32(221)13.要除去虛約束 虛約束是指機構(gòu)中某些運動副帶入的對機
10、構(gòu)運動起重復(fù)約束作用的約束,對機構(gòu)的運動實際上不產(chǎn)生約束效果。例3 平行四邊形四桿機構(gòu)F3n(2plph)33241計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(3/6)當(dāng)增加一個構(gòu)件5和兩個轉(zhuǎn)動副E、F,且BE AF,則F3n(2plph)34260原因:構(gòu)件5 和兩個轉(zhuǎn)動副E、F 引入的一個約束為虛約束。在計算機構(gòu)的自由度時,應(yīng)從機構(gòu)的約束數(shù)中減去虛約束數(shù)目,故F3n(2plph)如平行四邊形五桿機構(gòu)的自由度為F33241計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(4/6)(1)軌跡重合的情況 在機構(gòu)中,如果用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接的是兩個構(gòu)件上運動軌跡相重合
11、的點,該聯(lián)接將帶入1個虛約束。例如橢圓儀機構(gòu)就是這種情況(圖中:CAD90,BCBD)。顯然,轉(zhuǎn)動副C所聯(lián)接的C2、C3兩點的軌跡重合,將帶入一個虛約束。(2)用雙副桿聯(lián)接兩構(gòu)件上距離恒定不變的兩點的情況 在機構(gòu)運動過程中,如果兩構(gòu)件上兩點之間的距離始終保持不變,若用一雙副桿將此兩點相連,也將帶入一個虛約束。計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(5/6)4機構(gòu)中的虛約束常發(fā)生的幾種情況例如圖示平行四邊形機構(gòu)就屬于此種情況。顯然,構(gòu)件 5和轉(zhuǎn)動副E、F所聯(lián)接的兩點間的距離始終保持不變,故帶入一個虛約束。(3)結(jié)構(gòu)重復(fù)的情況 在機構(gòu)中,不影響機構(gòu)運動傳遞的重復(fù)部分所帶入的約束為虛約束。例如圖示輪系就屬于這種情況。顯然,從機構(gòu)運動傳遞來看,僅有一個齒輪就可以了,而其余兩個齒輪并不影響機構(gòu)的運動傳遞,故帶入了虛約束,且p2。計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(6/6)