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1、Online Lecture V 2.0http:/www.roborobo.co.krHemireBot SoccerBot EasyBot SoccerBot EasyBot SoccerBot EasyBot 生活中的機器人故事 深 海 潛 水 艇 深 海 潛 水 艇 是 可 潛 入 海 底 深處進行 航 海 的 探 海 艇 或 者 潛 水 艇。 人類意識到 人類必將開發(fā)利 用 廣袤的 海 洋 所擁有 的資源 、 能 源 、 空間， 因 此 深 海潛 水 艇 的 作 用 越來越 大 。 自 1977年 美國的 有 人 潛 水艇 （ Alvin） 阿 爾 文號誕生 以來，繼日 本 、 法國

2、之 后 ， 在韓國也 于 2006年 5月 3日開發(fā)了 6000m級海 洋 科學探測用 深 海 無 人 潛 水 艇 “海 未來。 SoccerBot EasyBot 深 海 潛 水 艇 可 分類成遠程 操縱的遠程 操縱潛 水 艇 （ ROV） 和 無 需與遠程 地區(qū)進行電 源線連接 的 ， 具 有 自 身動力 源 和 控 制 系統(tǒng)的 自 律 無 人 潛 水 艇 （ AUV） 。實際上， 采 集標本 、開發(fā)錳資源 、進行 深 海 生 物 、海 洋 生 物研究 等 廣 泛 的領域內使 用 的 大部 分 都 是 自 律 無 人 潛 水 艇 。對在 太 平 洋 或 大西 洋 等 海 底鋪設的 光纜進行

3、維修 的 也 是利 用 無 人 潛 水 艇 和與之 相連的 機 器 人 。 深 海 潛 水 艇 承載鐵珠 或鋼板 等 沉 重 的 配重 ， 用 其 重 量 向 深 海 潛 水 。 接 近 海 底時潛 水 艇丟棄 下 降 用錘， 保 持 重 量與浮 力 的 均衡并停 止 后 ， 通過電池與馬達， 向 前 后 、 左 右 、 上 下 移動， 用 機 器 人 臂 采 集 生 物 和堆積物 ，進行 拍 照 和攝像 、 深 海 探測等。 SoccerBot EasyBot 66 A第1步驟：組裝直流馬達與馬達構架1 SoccerBot EasyBot 77 2第2步驟：組裝主構架與電池盒 SoccerB

4、ot 8 3第3步驟：組裝構架與支架 SoccerBot 9 4第4步驟：組裝電池盒與作戰(zhàn)武器 SoccerBot 10 第5步驟：組裝支架與L型構架5 SoccerBot 11 第6步驟：組裝支架與軸及履帶式裝置導輪6 SoccerBot 12 t第7步驟：組裝構架與支架7 SoccerBot 13 第8步驟：組裝藍牙板與直流馬達驅動板8 SoccerBot 14 9第9步驟：在主體組裝鋸齒輪子與支架 SoccerBot 15 第10步驟：組裝直流馬達與馬達構架10 SoccerBot 16 第11步驟：在主體組裝直流馬達11 SoccerBot 17 第12步驟：組裝接口板與CPU主板及直

5、流馬達驅動板12 SoccerBot 18 第13步驟：在主體組裝第12步驟13 SoccerBot 19 制作抓斗14 SoccerBot 20 制作抓斗 215 SoccerBot 21 制作抓斗316 SoccerBot 22 制作抓斗 417 SoccerBot 23 制作抓斗518 SoccerBot 24 l619制作抓斗 SoccerBot 25 在主體組裝抓斗部分20 SoccerBot 26 制 作 升 降 機 121 SoccerBot 27 在主體組裝升降機22 SoccerBot 28 制作鉆頭 123 SoccerBot 29 制作鉆頭 224 SoccerBot 3

6、0 在主體組裝鉆頭25 SoccerBot 31 組裝履帶式裝置26 SoccerBot 32 連接電源線27 SoccerBot 33 連接電源線28 SoccerBot 34 連接電源線29 SoccerBot 35 連接電源線30 SoccerBot EasyBot 設定 伺 服馬達起 始 點 l 主 要 功 能 ：設定抓斗部 分 伺 服馬達的 起 始點 及 旋轉范圍 l 使 用 方 法 ：調零結束后 ， 在 起 始 點設定 位置插上馬達導向 裝 置， 然 后 用 伺 服馬達芯 片設定 旋轉范圍。 起 始 點設定 位 置 旋轉范圍 SoccerBot EasyBot 操 作 一 下吧！ 1.試著實現按下藍牙遙控器1號時，前進、 按 下 2號則后 退 、 按 3號則左轉， 按 4號則右轉。 2.試著實現按下藍牙遙控器5號時提升抓 斗 ， 按 6號時下 降 3試著實現按下藍牙遙控器7號時抓斗縮 回 ， 按 8號時伸 展 。 4試試組合所有的程序進行游戲吧