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1、而不斷地滿足當(dāng)前市場上對于人機協(xié)作機器人這類產(chǎn)品的實際露求。并且r在發(fā)展的具體過程中r要著眼于相關(guān)技術(shù)的更新和產(chǎn)品性能的 改進(jìn)，充分利用當(dāng)前的互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展技術(shù)和傳感器技術(shù)來促進(jìn)人機協(xié)作式機器人的關(guān)節(jié)模組的各項指標(biāo)均可以符合互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展速度，以及智 能化時代的發(fā)展露求。［2］ 在機器人動力配置方面f由于每個關(guān)節(jié)模組內(nèi)部都已經(jīng)集成了一塊低壓直流驅(qū)動器f無需像傳統(tǒng)工業(yè)機器人一樣，為每個關(guān)節(jié)軸電機 單獨配備伺服驅(qū)動器,只需要使用集成總線通訊協(xié)議的機器人運動控制器即可。這樣一來電氣柜安裝空間將變得非常小，設(shè)備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)變 得動Q緊湊。 電氣連接方面,每個關(guān)節(jié)模組只有三根電源線和一根通訊線，可直接串聯(lián)敷設(shè)在

2、機械臂空腔內(nèi)部,既美觀、簡潔，同時通過減少線纜 數(shù)呈來降低相應(yīng)的機械臂的重量r從而不斷提高工作效率。模組內(nèi)部在輸入端和輸出端分別安裝有一個編碼器，通過比較兩個編碼器的位 置和速康反饋r參照驅(qū)動電流^電機扭矩的輸出，可以判斷模組所在關(guān)節(jié)受到外界作用力,將數(shù)據(jù)信息反饋給控制器r從而實現(xiàn)對機器人 的安全控制。［3］通過整合多個零散的機器人關(guān)節(jié)組件并將它們封裝在一個集成模組中r能夠在極大程度上簡化機器人關(guān)節(jié)的動力集成,進(jìn) 而不斷地降低工業(yè)機器人的開發(fā)和應(yīng)用門檻，以此來促進(jìn)我國人機協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組的各項工作和系統(tǒng)構(gòu)成都具有科學(xué)性和實用性。 在了解了我國新時期的人機協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組的基本持征、系統(tǒng)構(gòu)

3、成、動力配置和電力連接等方面的問題之后，筆者也在整個探究 與分析的過程中提出了幾點個人的思考與建議，這對于我國人機協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組的未來設(shè)計而言具有非常重要的影響。［4］同時，在此 基礎(chǔ)上還需要針對我國人機協(xié)作機器人的關(guān)節(jié)模組情況與西方一些起步比較早的國家進(jìn)行科學(xué)的比對，從而了解到各個國家的人機協(xié)作機 器人行業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀，并在實際過程中不斷學(xué)習(xí)、不斷改進(jìn)，以此實現(xiàn)更加穩(wěn)走和科學(xué)的發(fā)展。 參考文獻(xiàn) ⑴吳健茉,王立權(quán)，王才東,王文明.機器人精度設(shè)計的方法研究［J］.哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報.2010(10) ［2］孫濤，鄧小艷.2D1E機器人技術(shù)專業(yè)教學(xué)與生產(chǎn)實踐對接［J］.科技風(fēng).2018(18) ⑶程啟良智能碼垛裝車工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的研究與應(yīng)用［D］.山東建筑大學(xué).2017 ［4］洪鷹汪樂基于嵌入式計算機的機器人示教器研究［J］.計算機工程與應(yīng)用.2013(01)