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１ 托馬斯 耶斯 美國 普林斯頓大學(xué) 電氣測(cè)試與應(yīng)用專業(yè) 收， 改 錄 摘要 這篇文章主要介紹基于 制系統(tǒng)的對(duì)傳統(tǒng)控制實(shí)驗(yàn)室的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。為了整體設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，必須分作兩部分介紹，第一部分是 件設(shè)計(jì)，第二部分是基于試驗(yàn)程序相關(guān)的硬件設(shè)計(jì)。該 統(tǒng)使用 業(yè)控制系統(tǒng)公司的 列 24/16 數(shù)字端口以及單一類似 I/O 模塊 ，兩個(gè) 司的光電傳感器：一個(gè)要有 型，另一個(gè)要有 型。一個(gè)測(cè)試過的具有 5 向靈敏度的接近開關(guān)。四個(gè)由 段 。兩極和三極繼電器各一個(gè)，六個(gè)電壓表和一個(gè)電流表。一個(gè)直流電機(jī)一個(gè) 24V 直流電源，導(dǎo)線若干，按鈕若干。通過執(zhí)行 24 組經(jīng)典控制實(shí)驗(yàn)可以得到可信的結(jié)果，以前由 現(xiàn)的實(shí)用系統(tǒng)現(xiàn)在可以由 現(xiàn)。 關(guān)鍵詞 ： 制系統(tǒng) 光電傳感器 1． 紹 編程邏輯控制器）是用于各種自動(dòng)控制系統(tǒng)和過程的可控網(wǎng)絡(luò) 集線器。他們包含多個(gè)輸入輸出，輸入輸出是用晶體管和其它電路，模擬開關(guān)和繼電器來控制設(shè)備的。軟件接口，標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算器接口，專門的語言和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備編程。 可編程邏輯控制器 I/O 通道規(guī)則包括所有的輸入觸點(diǎn)和輸出觸點(diǎn)，擴(kuò)展能力和最大數(shù)量的通道。觸點(diǎn)數(shù)量是輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)的總和。 以指定這些值的任何可能的組合。擴(kuò)展單元可以被堆?；蚧ハ噙B接來增加總的控制能力。最大數(shù)量的通道是在一個(gè)擴(kuò)展系統(tǒng)中輸入和輸出通道的最大總數(shù)量。 統(tǒng)規(guī)則包括掃描時(shí)間，指令數(shù)量，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和程序存儲(chǔ)。掃描時(shí)間是 要的用來檢測(cè)輸 入輸出模塊的時(shí)間。指令是用于 件（例 ２ 如數(shù)學(xué)運(yùn)算）的標(biāo)準(zhǔn)操作。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的能力。程序存儲(chǔ)是控制軟件的能力。 用于可編程邏輯控制器的輸入設(shè)備包括 間繼電器，熱電偶， 率或脈沖，晶體管和中斷信號(hào)輸入；輸出設(shè)備包括 電器，中間繼電器，頻率或脈沖，晶體管，三端雙向可控硅開關(guān)元件； 編程設(shè)備包括控制面板，手柄和計(jì)算機(jī)。 可編程邏輯控制器用各種軟件編程語言來控制。這些語言包括 序執(zhí)行表（ 動(dòng)作方塊圖（ 梯形圖（ 結(jié)構(gòu)文本（ 指令序列（ 繼電器梯形圖（ 流程圖， C 語言和 言。 程環(huán)境能支持五種語言，用國際標(biāo)準(zhǔn)加以規(guī)范，分別為 便允許了多賣主兼容性和多種語言編程。 一種圖表語言，它提供了編程順序的配合，就能支持順序選擇和并列選擇，二者擇其一即可。 一種大的運(yùn)行庫，以圖表形式建立了一些復(fù)雜的過程。標(biāo)準(zhǔn)數(shù)學(xué)和邏輯運(yùn)行可以與用戶交流和接口運(yùn)行相結(jié)合。 適用于離散控制和互鎖邏輯的圖表語言。它在離散控制上與 完全兼容的。 一種文本語言 ，用于復(fù)雜的數(shù)學(xué)過程和計(jì)算，不太適用于圖表語言。 與組合編碼相似的低級(jí)語言。它用在相對(duì)比較簡(jiǎn)單的邏輯指令。繼電器梯形圖或梯形圖是適用于可編程邏輯控制器的重要的編程語言。梯形圖編程是設(shè)計(jì)成繼電器邏輯程序的圖表表示法。流程圖是一種圖表語言，用于在一個(gè)控制器或應(yīng)用軟件中描述順序操作，它用于建立有標(biāo)準(zhǔn)組件的可循環(huán)使用的運(yùn)行庫。 C 語言是一種高級(jí)編程語言，適用于處理最復(fù)雜的計(jì)算，連續(xù)的數(shù)據(jù)采集任務(wù)。它典型地在 上運(yùn)行調(diào)試。 言是用于處理數(shù)據(jù)的連續(xù)的數(shù)字采集和接口運(yùn)行的高級(jí)語言。 可編程邏輯控制器也規(guī)范 了許多計(jì)算機(jī)接口設(shè)備，網(wǎng)絡(luò)規(guī)則和特色。 源設(shè)備和運(yùn)行環(huán)境也是非常重要的。 2．指令 對(duì)于簡(jiǎn)單的編程，繼電器型 有效的。隨著功能的復(fù)雜化，復(fù)雜的 必須被采用。一個(gè) 算機(jī)一次只能執(zhí)行一個(gè)指令，他們是這樣運(yùn)行的，盡管許多計(jì)算機(jī)看上去一次在做許多事情。正如圖 1 所示的計(jì)算機(jī)組成。 ３ 圖 1 簡(jiǎn)化個(gè)人計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)圖 輸入是通過鍵盤和鼠標(biāo)得到的。輸出被送到屏幕。磁盤和存儲(chǔ)器用于輸入和輸出存儲(chǔ)（注意：這些箭頭的方向?qū)τ谠O(shè)計(jì)者是非常重要的，要注 意表明信息是流向哪里的。）這個(gè)圖表可以像圖 2 那樣能被重新擬訂來闡明輸入設(shè)備和輸出設(shè)備的作用。 ４ 在這個(gè)圖表中數(shù)據(jù)通過輸入設(shè)備進(jìn)入左邊。（注意：大多數(shù)設(shè)計(jì)圖表都是左邊輸入，右邊輸出的。）在進(jìn)入 前，它穿過緩沖電路。 過其他回路輸出數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器和磁盤用語存儲(chǔ)要輸出的數(shù)據(jù)。如果我們把個(gè)人計(jì)算機(jī)看作一個(gè)控制器，它通過在屏幕上輸出激勵(lì)和輸入來自鼠標(biāo)和鍵盤的響應(yīng)來控制用戶。 是一個(gè)控制過程的計(jì)算機(jī)。當(dāng)與應(yīng)用程序完全結(jié)合起來時(shí)，類似之處變成： 輸入設(shè)備 — 鍵盤與接近開關(guān)相類比。 輸入電路 — 連續(xù)輸入芯片就像一個(gè)直流 24V 的輸入卡。 計(jì) 算 機(jī) — 686像一個(gè) 塊。 輸出電路 — 圖形卡就像一個(gè)三相開關(guān)輸出卡。 輸出設(shè)備 — 監(jiān)控器就像指示燈。 存 儲(chǔ) 器 — 存儲(chǔ)器與個(gè)人計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器相似。 用普通個(gè)人計(jì)算機(jī)可以 運(yùn)行 然則并不被提倡做。就 說，輸入和輸出 設(shè)備設(shè)計(jì)得更加可靠，更加粗糙，更適合惡劣的制造環(huán)境。 3．運(yùn)行順序 所有的 統(tǒng)有每秒鐘重復(fù)多次的四種基本運(yùn)行階段。最初被第一次接通時(shí)，它會(huì)檢測(cè)它的硬件和軟件是否有錯(cuò)誤。如果沒有錯(cuò)誤，它會(huì)把所有輸入和輸入值復(fù)制到存儲(chǔ)器，這叫輸入掃描。只用復(fù)制了輸入值的存儲(chǔ)器，梯形邏輯圖將被解決一個(gè)，這叫邏輯掃描。在解決梯形圖期間，輸出值只在臨時(shí)存儲(chǔ)器中被改變。當(dāng)梯形圖掃描完成后，輸出將用存儲(chǔ)器中臨時(shí)值修正，這叫做輸出掃描。 時(shí)將從自我檢測(cè)開始重新啟動(dòng)這個(gè) 過程，這個(gè)過程很明顯地每秒鐘重復(fù) 10 到 100 次，正如圖 3 所示 ５ 自我檢測(cè) — 檢測(cè)是否所有的卡沒有錯(cuò)誤，把時(shí)間繼電器復(fù)零等。（如果在很小一段時(shí)間內(nèi)沒有復(fù)零，時(shí)間繼電器會(huì)引起錯(cuò)誤，關(guān)閉 統(tǒng)。 — 這會(huì)表明梯形圖沒有被正常掃描。） 輸入掃描 — 從芯片上的輸入卡讀取輸入值，并把輸入值復(fù)制到存儲(chǔ)器，這能使 快速地運(yùn)行，并且避免從程序開始到結(jié)束輸入變化。（例如：意外停止）有一些特殊的 直接讀取輸入值，避免了輸入表格。 邏輯處理 /掃描 — 基于存儲(chǔ)器的輸入表格，程序被一次執(zhí)行一步，同時(shí)輸 出值也被修正，這是其它節(jié)的集中。 輸出掃描 — 輸出表格從存儲(chǔ)器復(fù)制到輸出芯片，這些芯片然后驅(qū)動(dòng)輸出儀器。 輸入輸出掃描經(jīng)常會(huì)令初學(xué)者感到迷惑，但是他們是很重要的。輸入掃描是輸入值的快照，并且解決邏輯關(guān)系。在一個(gè)梯形圖掃描期間，如果一個(gè)輸入在梯形圖的多個(gè)地方被用到，它就會(huì)起變化，潛在問題就可能發(fā)生，而輸入掃描卻避免了這些問題。這個(gè)邊境效應(yīng)是如果在一段持續(xù)時(shí)間內(nèi)如果一個(gè)輸入變化太短，它可能在輸入掃描之間會(huì)減少或者丟失。 當(dāng) 初被啟動(dòng)時(shí)，通常的輸出會(huì)被關(guān)閉，這不會(huì)影響輸入值。 3． 1 輸入輸出掃描 當(dāng) 輸入值被掃描到 ，自然輸入值被復(fù)制到存儲(chǔ)器。當(dāng)輸出值被掃描到 ，他們將從存儲(chǔ)器復(fù)制到自然輸出設(shè)備。當(dāng)梯形圖被掃描時(shí)，它將用存儲(chǔ)器中的值，并不是實(shí)際的輸入輸出值。這樣做的主要原因是如果一個(gè)程序在多個(gè)地方用一個(gè)輸入值，那么輸入值的變化將使其邏輯關(guān)系無效。而且，如果隨著每塊的變化，輸出模塊也變化，在掃描結(jié)束時(shí) 運(yùn)行速度將大大減慢。 ６ 3． 2 邏輯掃描 梯形邏輯程序圖是模仿繼電器邏輯圖的。在繼電器邏輯圖中，程序的每個(gè)元件將盡可能快地開關(guān)。但是在一個(gè)程序中，元件只能按固定的順序一次檢測(cè)一個(gè)。如圖 4 所示 ，梯形圖將按從左到右，從上到下的順序被解釋。在圖中，梯形邏輯掃描將從最高層開始。在底層，它將先解釋高層輸出，然后輸出它下面的分支。在第二層，沿著梯形邏輯圖移動(dòng)之前，將先解釋分支。 圖 4 梯形圖邏輯執(zhí)行順序 解決梯形邏輯程序時(shí)，邏輯掃描順序會(huì)變得非常重要。梯形圖輸出作為輸入，考慮輸出應(yīng)用時(shí)，它也變得非常重要。如圖 5 所示，梯形圖第一行將檢測(cè)輸入并把輸出 X 置 1，得到相同的值。第二行將檢測(cè)輸入 B 并把輸出 X 置 1，得到相反的值。因此，直到梯形圖的第二行被掃描時(shí) X 值才能與 A 相等。在邏輯掃描期間，輸出值只 能在存儲(chǔ)器中被改變，只有當(dāng)梯形邏輯掃描完成時(shí)，實(shí)際的輸出才能被修正。因此，在第二行的基礎(chǔ)上，輸出掃描將修正實(shí)際輸出值。并且梯形圖的第一行將無效。 ７ 4． 態(tài)顯示 在一個(gè) ，缺少鍵盤和其他的輸入輸出設(shè)備是非常值得注意的。在 端通常有一定數(shù)量的狀態(tài)指示燈。通常指示燈表明： 電源啟動(dòng) — 只要 電，它將被啟動(dòng)。 程序運(yùn)行 — 這將指示是否程序正在運(yùn)行或是否沒有程序正在運(yùn)行。 錯(cuò)誤顯示 — 當(dāng) 大的硬件或軟件錯(cuò)誤時(shí)，這將有顯示。 這些燈通常用于調(diào)試。一定數(shù)量的按鈕也 將提供給 硬件。最普通的按鈕是一個(gè)運(yùn)行 /編程選擇開關(guān)，當(dāng)在保持狀態(tài)時(shí)，它將被調(diào)到編程；當(dāng)在生產(chǎn)狀態(tài)時(shí)，它將被調(diào)到運(yùn)行。一個(gè) 統(tǒng)幾乎沒有一個(gè)啟動(dòng)關(guān)閉開關(guān)或復(fù)位開關(guān)在前面。這需要被設(shè)計(jì)到系統(tǒng)剩余部分。 狀態(tài)也能被梯形邏輯圖檢測(cè)。檢測(cè)程序是否第一次被執(zhí)行是非常普遍的。如圖 6所示?！?入在梯形圖被第一次掃描時(shí)，將是對(duì)的，而在其余的每次掃描時(shí)是錯(cuò)誤的。這種情況下， 5 的‘ 地址是‘ 1/14’。根據(jù)例子中的邏輯關(guān)系，第一次掃描將封上‘ 直到‘ 啟動(dòng)。因此燈將在 啟動(dòng)之后變亮，但在‘ 啟動(dòng)之后，它將關(guān)閉并且保持在關(guān)閉狀態(tài)。‘ 模塊在‘ 塊中被提到。 ８ 圖 6 核驗(yàn) 一次掃描的程序 5．存儲(chǔ)器類型 有幾種基本的現(xiàn)在經(jīng)常使用的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器類型： 機(jī)存儲(chǔ)器） — 這種存儲(chǔ)器速度很快，但是當(dāng)沒電時(shí)，它的內(nèi)容將被丟失。這是一種不穩(wěn)定存儲(chǔ)器，每個(gè) 運(yùn)行時(shí)，都用這種存儲(chǔ)器作為中央處理器 。 讀存儲(chǔ)器） — 這種存儲(chǔ)器是永久 性的不可擦除的。它通常用于存放 操作系統(tǒng)。 擦除可編程只讀存儲(chǔ)器） — 這是一種像 樣可編程的存儲(chǔ)器，但是它能用紫外線光擦除并且可以重新編程。 可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器） — 這種存儲(chǔ)器能像 樣存放程序。它能被編程并且用電壓擦除，因此它正變得比 加普遍。 所有的 統(tǒng)都用 儲(chǔ) 基本操作系統(tǒng)。當(dāng)有電時(shí)， 內(nèi)容被保存，但是問題在于當(dāng)供給存儲(chǔ)器的電源失去時(shí)會(huì)發(fā)生什么。原先 主用帶有電池的 樣如果不失電，存儲(chǔ)器的內(nèi) 容就不會(huì)丟失。這種方法現(xiàn)在仍被使用，但變得不那么受歡迎。 是 程的比較好的選擇。 部編程，然后被放入 啟動(dòng)時(shí)，在 的梯形邏輯程序被下載 且運(yùn)行。這種方法非?？煽?，但是擦除和編程技術(shù)都是很消耗時(shí)間的。 儲(chǔ)器是 永久部分，程序能 樣被存放在他們中。存儲(chǔ)器的價(jià)錢一直在下降，新類型正變得可被利用，這些變化將繼續(xù)對(duì) 統(tǒng)發(fā)生影響。 ９ 6．基于軟件的 統(tǒng) 個(gè)人計(jì)算機(jī)持續(xù)下降的價(jià)格增加了他們?cè)诳刂葡到y(tǒng)中的應(yīng)用 ，包括 替代品。安裝了軟件就能用個(gè)人計(jì)算機(jī)解決梯形圖邏輯 改輸出送到激勵(lì)。這些對(duì)于維持是很重要的，因?yàn)樗麄儾挥米袷匾郧暗挠?jì)時(shí)模式 算機(jī)正運(yùn)行一個(gè)游戲，就可能減慢或停止計(jì)算機(jī) 的解決方案不久就會(huì)出現(xiàn)。 7．概要 ?統(tǒng)和計(jì)算機(jī)與輸入設(shè)備，輸出設(shè)備 ,存儲(chǔ)器等很相似。 ?統(tǒng)不斷地執(zhí)行系統(tǒng)檢查，輸入掃描 ,邏輯掃描和輸出掃描這個(gè)循環(huán)。 ?當(dāng)邏輯圖被掃描時(shí)，輸入的變化沒有被發(fā)現(xiàn) ,輸出也沒有被修正。 ?統(tǒng)用 時(shí)用 放永久程序。 8．實(shí)際問題 ?一個(gè) 統(tǒng)通常包括 /或電池嗎？ ?指示燈用于什么？ ?為什么一個(gè) 統(tǒng)每秒鐘只能掃描梯形圖幾次？ ?如果一個(gè) 統(tǒng)的掃描時(shí)間比輸入脈沖長(zhǎng)，會(huì)發(fā)生什么 ?為什么 ？ ?一個(gè) 統(tǒng)與一部臺(tái)式計(jì)算機(jī)的不同是什么？ ?為什么 統(tǒng)每次掃描要做自我檢查？ ?測(cè)時(shí)間會(huì)比簡(jiǎn)單程序所需時(shí)間長(zhǎng)嗎？ ?下面的梯形邏輯有什么錯(cuò)誤？如果它被用會(huì)發(fā)生什么？ １０ ?當(dāng)一個(gè) 統(tǒng)已經(jīng)被啟動(dòng)時(shí)，表明啟動(dòng) 的存儲(chǔ)器地址是什么？ 9．實(shí)際問題解答 ?每個(gè) 統(tǒng)包括 是他們也包括 電池。 ?診斷和保持。 ?盡管程序是空的， 統(tǒng)仍需掃描輸入和輸出，做自我檢測(cè)。 ?如果在兩次輸入掃描之間發(fā)生，脈沖就會(huì)丟失。 ?主要的區(qū)別包括輸入設(shè)備輸出設(shè)備和應(yīng)用。 統(tǒng)是為工廠設(shè)計(jì)的，因此它沒有鼠標(biāo)鍵盤之類的輸入設(shè)備。 (雖然，一些較新型 夠達(dá)到 )他們也沒有屏幕聲音之類的輸出設(shè)備， 們有電壓 ,電流這樣的輸入設(shè)備和輸出設(shè)備。 用戶為專門的任務(wù)設(shè)計(jì)程序 ,然而在個(gè)人計(jì) 算機(jī)上給系統(tǒng)編程是不常見的。 ?這能幫助檢測(cè)硬件和軟件錯(cuò)誤。如果一個(gè)錯(cuò)誤發(fā)生了， 繼續(xù)運(yùn)行 ,控制器就可能以一種不可預(yù)見的方式運(yùn)行，這對(duì)人和機(jī)器是非常危險(xiǎn)的。自我檢測(cè)則幫助檢查出這些錯(cuò)誤，并且安全地關(guān)閉系統(tǒng)。 ?是的，在許多 統(tǒng)中，自檢大約需要 1一個(gè)單一程序需 1 ?通常輸出 Y 被重復(fù)兩次。在這個(gè)例子中， Y 的值將總等于 B。前一層的 A 將對(duì) Y 沒有影響。 ?， — 5。 １１ 本次試驗(yàn)的所獲得的結(jié)果均根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)所推出，并經(jīng)過 令程序運(yùn)行測(cè)試。 可以很明顯看出利用傳統(tǒng) 驗(yàn)可以驗(yàn)證新的邏輯程序?qū)嵱眯?，并且該步驟是不可或缺的。本次實(shí)驗(yàn)表現(xiàn)很讓我們滿意，實(shí)驗(yàn)設(shè)備可靠性也很高，因此效率得到提高，成功率得以保證。 介于本次試驗(yàn)處于驗(yàn)證階段，成果可用于本科生實(shí)驗(yàn)教學(xué)，可以利用大學(xué)現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行教學(xué)與推廣。 致謝 杰斐遜實(shí)驗(yàn)室的 杰斐遜實(shí)驗(yàn)室，紐波特·紐斯， 2002. 科沃斯，“ 用程序和應(yīng)用”，普林迪斯霍爾出版社，上塞得河鎮(zhèn)，新澤西， 13 頁 . 萊恩，“ 關(guān)理論與實(shí)現(xiàn)”，第二版，工業(yè)文獻(xiàn)出版公司，亞特蘭大， 1997. 由 制的自動(dòng)生產(chǎn)線， ”，胡夫·杰克， 2005. 西諾，“模糊控制的一種實(shí)驗(yàn)方式”，電氣與電子工程師協(xié)會(huì)教育期刊， 42 篇”，第一期， 1999,15 . 廣泛應(yīng)用于制造工業(yè)程序的發(fā)展”，美國工程師教育協(xié)會(huì)出版社，華盛頓特區(qū)， 2006. 電梯控制系統(tǒng)研究平臺(tái)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)”，國際信息安全與應(yīng)用工作組 2009 年合集，青島， 21， 2009 年 11 月 .