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1、VME運(yùn)動(dòng)控制器
六自由度機(jī)器人
概述
六自由度機(jī)器人是一種典型的工業(yè)機(jī)器人,在自動(dòng)搬運(yùn)、裝配、
焊接、噴涂等工業(yè)現(xiàn)場中有廣泛的應(yīng)用。固高科技 GRB系列六自由度
機(jī)器人是固高成熟完備的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與先進(jìn)的設(shè)計(jì)和教學(xué)理念有機(jī) 結(jié)合的產(chǎn)物,既滿足工業(yè)現(xiàn)場要求, 也是教學(xué)、科研機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對(duì)象。
該機(jī)器人采用六關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu),各個(gè)關(guān)節(jié)以“絕對(duì)編碼器電機(jī) +
精密諧波減速器”為傳動(dòng)。在小臂處留有安裝攝像頭、氣動(dòng)工具等外 部設(shè)備的接口,并提供備用電氣接口,方便用戶進(jìn)行功能擴(kuò)展。
機(jī)器人的控制方面,采用集成了 PC技術(shù)、圖像技術(shù)、邏輯控制及 專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的
2、VME運(yùn)動(dòng)控制器,性能可靠穩(wěn)定,高速高精度。
主要特點(diǎn)
開放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
z 基于VME總線高性能工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制器的開放式平臺(tái),支持用戶自主開發(fā);
z 通用智能運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺(tái), 采用VC++或OtoStudio計(jì)算機(jī)可編程自動(dòng)化控
制系統(tǒng)開發(fā)工具
z 配備圖形示教功能,便于機(jī)器人的編程操作和應(yīng)用培訓(xùn);
z 配套內(nèi)容詳盡的操作手冊(cè)和學(xué)生實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書, 通過實(shí)例演示,引導(dǎo)用戶操作并學(xué)
習(xí)如何基于運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)。
工業(yè)化設(shè)計(jì)與制造
z 按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造;
z 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成6軸串聯(lián)旋轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié), 各關(guān)節(jié)采用絕對(duì)型編碼盤交流伺服電機(jī)驅(qū) 動(dòng),諧波減速器傳動(dòng);
z
3、模塊化結(jié)構(gòu),簡單、緊湊,預(yù)留電氣與氣動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)接口;
z 較高的負(fù)載、更快的軸動(dòng)作速度、大的許用扭矩和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量使機(jī)器人應(yīng)用廣 泛,可用于搬運(yùn),點(diǎn)焊,裝配,點(diǎn)膠,切割,噴涂等行業(yè);
z 具備最大的工作半徑和最小的干涉半徑,工作范圍大,在系統(tǒng)設(shè)計(jì)上提供較 大的靈活性,夾具、剪絲機(jī)等設(shè)備可以采用更高效的安裝方式;
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控制軟件
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米用VC++開發(fā)的控制系統(tǒng)
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米用OtoStudio開發(fā)的控制系統(tǒng)
基于OtoStudio軟件環(huán)境開發(fā)的六自由度機(jī)器人接口界面
OtoStudio是固高科技開發(fā)的計(jì)算機(jī)可編程自動(dòng)化系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)。它支持完整版本的 IEC61131標(biāo)準(zhǔn)
的編程環(huán)境,支持標(biāo)準(zhǔn)的六種編程語言,是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的軟件平臺(tái),被很多硬件廠家支持,除了支持 PLC編
程,還支持總線接口
5、、驅(qū)動(dòng)設(shè)備(特別是伺服、數(shù)控) 、顯示設(shè)備、10設(shè)備等的編程。其主要特點(diǎn)有:
OtoStudiol.O — CPAC開發(fā)工具軟件平臺(tái)
HMI (Human Machi ne In terface) — 集成在 OtoStudio編程系統(tǒng)中的可視化界面開發(fā)工具
Motion Control Function Block — 集成在 OtoStudio中的運(yùn)動(dòng)控制功能模塊
ENI (E ngi neeri ng In terface) Server — 用于自動(dòng)化方案設(shè)計(jì)的工程接口
Web Server — 用于自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)控制的遠(yuǎn)程功能模塊
附注:實(shí)際六自由度機(jī)器人配套軟件接口界面圖與
6、上圖片可能有細(xì)微差別。
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機(jī)器人坐標(biāo)系
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技術(shù)參數(shù)
機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
臂長
第一伸臂(J3到J2)
720 mm
第一伸臂偏移(J2到J1)
150 mm
第二伸臂長(J5到J3)
645 mm
第二伸臂偏移(J4到J3)
150 mm
運(yùn)動(dòng)范圍
運(yùn)動(dòng)半徑
R2 (從P點(diǎn)到J1)
1537 mm
R3( P點(diǎn)盲區(qū))
356 mm
運(yùn)動(dòng)角度
J1
士 180 deg
J2
-105 , +175 deg
J3
-235 , +85 deg
J4
7、
士 180 deg
J5
-40, +220 deg
J6
士 360 deg
運(yùn)動(dòng)速度
末端合成速度
>8000 mm/s
J1 140
deg/s
J2 180
deg/s
J3 225
deg/s
J4 450
deg/s
J5 450
deg/s
J6 545
deg/s
關(guān)節(jié)分辨率
J1
2048000 pulse /r
J2
1638400 pulse /r
J3
1310720 pulse /r
J4 655360
pulse /r
J5 655360
pulse /r
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J6 54067
8、2
pulse /r
運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度
X/Y/Z
士 0.08 mm
最大許用負(fù)載
慣量
J4 0.3
kg*m2
J5 0.3
kg*m2
J6 0.2
~2~
kg*m
最大負(fù)載
6 kg
重量
140 kg
VME控制器
控制軸數(shù)
供8軸伺服/步進(jìn)控制
CPU
X86 架構(gòu) CPU 板,賽揚(yáng) 1.6GCPU,提供 USB2.0、10M/100M 以太網(wǎng)、鍵盤、鼠標(biāo)、 VGA、CF卡標(biāo)準(zhǔn)接口
圖像處理卡
(可選)
支持兩路視頻輸入,支持 PAL、NTSC制式,隔行/逐行掃描
安裝要求
安裝方式
水平地腳螺栓安裝
安裝環(huán)境
溫度:0~
9、45 C
濕度:20?80%RH (不能結(jié)露)
震動(dòng):0.5G以下
避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體,遠(yuǎn)離電氣噪聲源
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
? 機(jī)器人的認(rèn)識(shí)
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理;
了解GRB系列教學(xué)機(jī)器人的性能指標(biāo); 熟悉機(jī)器人的基本功能及示教運(yùn)動(dòng)過程。
? 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成;
了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作用; 掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的方法。
? 機(jī)器人控制系統(tǒng)
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成;
了解機(jī)器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。
? 機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理;
掌握機(jī)
10、器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。
? 機(jī)器人坐標(biāo)系的建立
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義;
了解機(jī)器人坐標(biāo)系的類型;
掌握用D-H方法建立機(jī)器人坐標(biāo)系的步驟。
? 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解齊次變換矩陣的概念;
掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程;
掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。
? 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解齊次變換矩陣的概念;
了解機(jī)器人工作空間的概念;
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掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程; 掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。
? 機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:理解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的概念;
11、了解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡規(guī)劃方法;
了解基于運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的梯形和 S形速度曲線的規(guī)劃過程;
理解機(jī)器人相對(duì)運(yùn)動(dòng)位置模式和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置模式的概念。
? 機(jī)器人PTP(點(diǎn)到點(diǎn))運(yùn)動(dòng)軌跡控制
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:理解機(jī)器人 PTP(點(diǎn)到點(diǎn))運(yùn)動(dòng)的概念;
了解機(jī)器人PTP(點(diǎn)到點(diǎn))運(yùn)動(dòng)的控制方法; 了解機(jī)器人實(shí)現(xiàn) PTP運(yùn)動(dòng)的過程。
? 機(jī)器人的搬運(yùn)裝配實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容:了解機(jī)器人完成搬運(yùn)作業(yè)的過程; 掌握機(jī)器人示教作業(yè)的方法。
注:上述實(shí)驗(yàn)根據(jù)選擇的教學(xué)機(jī)器人的型號(hào)不同有所取舍, 具體實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟參見相應(yīng)的 《機(jī)
器人實(shí)驗(yàn)參考書》
創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性
? 機(jī)器人力矩控制方
12、式研究;
? 基于智能控制平臺(tái)開發(fā)各種應(yīng)用軟件軌跡規(guī)劃算法;
? 利用平臺(tái)提供的視覺接口,挑戰(zhàn)視覺伺服系統(tǒng)的研究和開發(fā);
? 挑戰(zhàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控和多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作等研究項(xiàng)目。
定購指南
GRB3016-06
六自由度機(jī)器人
ARB-MB-3006-06 六自由度機(jī)器人本體(負(fù)載6Kg)
GV-800-TPV-V02/512 VME 八軸運(yùn)動(dòng)控制器
ARB-EB-6
ARB-RM-3
ARB-WP-6
SRB-VC-6
六軸電控模塊
氣動(dòng)手爪
演示部件組件
六自由度機(jī)器人控制軟件(含部分源代碼)
ARB-MB-3006-06 六自由度機(jī)器人本體(負(fù)載
13、6Kg)
GV-800-TPV-V02⑸2 VME 八軸運(yùn)動(dòng)控制器(帶視覺處理)
帶單目視覺裝置
ARB-EB-6
六軸電控模塊
GRB3036-06
的六自由度
ARB-RM-3
氣動(dòng)手爪
SCARA機(jī)器人
ARB-WP-6
演示部件組件
ARB-SCCD
單目攝像頭模塊
SRB-VC-6-1VS 單目視覺六自由度機(jī)器人控制軟件(含源代碼)
帶雙目視覺裝置
ARB-MB-3006-06 六自由度機(jī)器人本體(負(fù)載6Kg)
GV-800-TPV-V02⑸2 VME 八軸運(yùn)動(dòng)控制器(帶視覺處理)
ARB-EB-6
六軸電控模塊
GRB3046-06
的六自由度
SCARA機(jī)器人
ARB-RM-3
氣動(dòng)手爪
ARB-WP-6
演示部件組件
ARB-DCCD
雙目攝像頭模塊
SRB-VC-6-1VS 單目六自由度視覺機(jī)器人控制軟件(含部分源代
碼)
SRB-VC-6-2VS 雙目六自由度視覺機(jī)器人演示軟件(含部分源代
碼)
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