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1、 旋翼無人機飛行控制 劉梓晨 無人機飛行控制技術(shù) —■機體坐標系 旋翼無人機 > 1、無人直升機飛行控制 > 2、多旋翼無人機飛行控制 機體坐標系與飛行器固聯(lián),坐標系符 合右手法則,原點在飛行器重心處,X軸 指向飛行器機頭前進方向，丫軸由原點指 向飛行器右側(cè)，Z軸方向根據(jù)X、Y軸由右 手法則確定。 餐字 機體坐標系是無人機慣性導(dǎo)航的基礎(chǔ) 坐標系,IMU中獲得的加速度狀態(tài)信息就 是該坐標系下的數(shù)值。 《無人機飛行控制技術(shù)》 二無人直升機 旋翼無人機

2、 1. 線運動（上下、左右、前后） 2. 角運動（俯仰、橫滾、偏航） 1、總足巨控制 2、周期變距 3、尾槳控制 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 《無人初 三、多旋翼無人機 Is布局 (D (D X字模式 《無人初 旋翼無人機 1、 X模式要難飛一點，但動作更靈活； 2、 +模式要好飛一點，動作靈活差一 點”所以適合初學(xué)者； 3、 x模式和+模式的飛控安裝是不同的。 L飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 2、運動

3、狀態(tài) 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 纟逛動 角運動 r垂直運動 前后運動 ?側(cè)向運動 -俯仰運動 滾轉(zhuǎn)運動 ?偏航運動 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 2、運動狀態(tài) 垂直運動

4、《無人機飛行控制技術(shù)》 三.多旋翼無人機 旋翼無人機 《無人機飛行控制技術(shù)》 三.多旋翼無人機 旋翼無人機 2、運動狀態(tài)——前后側(cè)向運動 那么. 速呢 副翼 tpp 升降I 4 還3 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 2、運動狀態(tài)——航運動 方向舵 ?- tpp

5、 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 《無人機飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無人機 旋翼無人機 2、運動狀態(tài) 仰橫滾運動 如：電機3和4的轉(zhuǎn)速上升，電機1和2的轉(zhuǎn) 速下降（改變量大小應(yīng)相等）o由于旋翼3和 4的升力上升，旋翼1和2的升力下降,產(chǎn)生 的不平衡力矩使機身繞y軸旋轉(zhuǎn)”同理”當電 機3和4的轉(zhuǎn)速下降,電機1和2的轉(zhuǎn)謹上升, 機身便繞y軸向另一個方向旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)飛行器 的俯仰運動。 《無人機飛行控制技術(shù)》 旋翼無人機 機體坐標系 重點:定義 無人直升機的飛行控制 重點：總距J空制難點：周期變距 多旋翼無人機飛行控制 重點:線運動、角運動控制;遙控器控制方式 《無人機飛行控制技術(shù)》 謝謝! 無人機飛行控制技術(shù)