蘋(píng)果裝箱機(jī)械手設(shè)計(jì)【含8張CAD圖】
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請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609蘋(píng) 果 裝 箱 機(jī) 械 手 設(shè) 計(jì)中 文 摘 要本課題最終目的在于研制一套自動(dòng)裝箱機(jī)械手用于蘋(píng)果自動(dòng)生產(chǎn)線取代人工裝箱工作，以實(shí)現(xiàn)成型工序參數(shù)的穩(wěn)定性。設(shè)計(jì)了一種蘋(píng)果自動(dòng)裝箱機(jī)械手，利用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)手臂進(jìn)行上下移動(dòng)和水平垂直旋轉(zhuǎn)，通過(guò)氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓取和松放，能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)裝箱放各種型式和材料的蘋(píng)果。本次設(shè)計(jì)的蘋(píng)果自動(dòng)裝箱機(jī)械手由底座、傳送機(jī)構(gòu)、臂部升降機(jī)構(gòu)、臂部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸盤(pán)等構(gòu)成。本次設(shè)計(jì)首先，通過(guò)對(duì)蘋(píng)果自動(dòng)裝箱機(jī)械手結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行分析，在此分析基礎(chǔ)上提出了總體結(jié)構(gòu)方案；接著，對(duì)主要技術(shù)參數(shù)進(jìn)行了計(jì)算選擇；然后，對(duì)各主要零部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)與校核；最后，通過(guò) AutoCAD 制圖軟件繪制了蘋(píng)果自動(dòng)裝箱機(jī)械手裝配圖及主要零部件圖。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，鞏固了大學(xué)所學(xué)專(zhuān)業(yè)知識(shí)，如：機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、材料力學(xué)、公差與互換性理論、機(jī)械制圖等；掌握了普通機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)方法并能夠熟練使用 AutoCAD 制圖軟件，對(duì)今后的工作于生活具有極大意義。關(guān)鍵詞：蘋(píng)果，裝箱機(jī)械手，滾珠絲杠，齒輪，軸 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609外 文 摘 要Title Apple packing manipulator designAbstractThe ultimate goal of this project is to develop a set of automatic packing machine for automatic production line of apple to replace the manual packing, in order to achieve the stability of the forming process parameters. An apple automatic packing manipulator is designed, using step motor drive the arm of under movement and vertical rotation, through the air pressure drive manipulator and release, can realize the automatic packing for various types and materials of apple. The design of Apple's automatic packing machine hand by the base, the transmission mechanism, the arm of the lifting mechanism, the arm swing mechanism, sucker, etc..This design first, through apple automatic packing machine for the structure principle and analysis, this analysis is proposed based on the overall structure of the program; then, the main technical parameters were calculated to select; then, of the main parts were designed and checked. Finally, through the AutoCAD drawing software drawn apple automatic packing machine for assembly and major parts of the map.Through the design, the consolidation of the University of the professional knowledge, such as: mechanical principles, mechanical design, mechanics of materials, tolerance and interchangeability theories, mechanical drawing; master the design method of general machinery products and be able to skillfully use AutoCAD drawing software, for the future work in life is of great significance.Key words: apple, packing machine, ball screw, gear, shaft 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609I目 錄1 緒論 .........................................................................................................................................11.1 研究背景及意義 ..................................................................................................................11.2 機(jī)械手簡(jiǎn)介 ..........................................................................................................................11.3 機(jī)械手國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ......................................................................................................21.4 機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì) ..................................................................................................................32 方案設(shè)計(jì) .................................................................................................................................42.1 設(shè)計(jì)要求 ..............................................................................................................................42.1.1 功能要求 ...........................................................................................................................42.1.2 參數(shù)要求 ...........................................................................................................................42.2 機(jī)械手的構(gòu)成 ......................................................................................................................42.2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) ...........................................................................................................................42.2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) ...........................................................................................................................52.2.3 控制系統(tǒng) ...........................................................................................................................52.3 總體方案設(shè)計(jì) ......................................................................................................................52.3.1 總體方案擬定 ...................................................................................................................52.3.2 升降機(jī)構(gòu)方案 ...................................................................................................................62.3.3 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)方案 ...................................................................................................................73 升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) .....................................................................................................................83.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 ......................................................................................................................83.1.1 根據(jù)脈沖當(dāng)量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選電機(jī)型號(hào) ...................................................................83.1.2 啟動(dòng)矩頻特性校核 ...........................................................................................................93.2 滾珠絲桿副的選型與校核 ..................................................................................................93.2.1 型號(hào)選擇 .........................................................................................................................103.2.2 校核計(jì)算 .........................................................................................................................113.3 導(dǎo)軌的選型與校核 ............................................................................................................113.3.1 導(dǎo)軌的選型 .....................................................................................................................113.3.2 滑動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇 .............................................................................................123.4 軸承及鍵的校核與壽命計(jì)算 ............................................................................................144 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ...................................................................................................................164.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 ....................................................................................................................164.1.1 電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 .........................................................................................................164.1.2 電機(jī)扭矩計(jì)算 .................................................................................................................174.2 齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì) ................................................................................................................184.2.1 選精度等級(jí)、材料和齒數(shù) .............................................................................................184.2.2 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) .............................................................................................184.2.3 按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) .....................................................................................................20 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609II4.2.4 幾何尺寸計(jì)算 .................................................................................................................214.3 旋轉(zhuǎn)軸及軸上零件的設(shè)計(jì)與校核 ....................................................................................224.3.1 尺寸與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 .....................................................................................................224.3.2 強(qiáng)度校核計(jì)算 .................................................................................................................234.3.3 鍵的校核與壽命計(jì)算 .....................................................................................................254.4 擺臂設(shè)計(jì) ............................................................................................................................254.5 吸盤(pán)的選擇 ........................................................................................................................255 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) .......................................................................................................................275.1 CPU 與存儲(chǔ)器 ....................................................................................................................285.2 中斷處理電路 ....................................................................................................................335.3 8279 鍵盤(pán)、顯示 ................................................................................................................37總 結(jié) .........................................................................................................................................44參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................................45致 謝 .........................................................................................................................................46附 錄 .........................................................................................................................................47附錄 1........................................................................................................................................47附錄 2........................................................................................................................................56 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--14599196091 緒論1.1 研究背景及意義蘋(píng)果在運(yùn)輸過(guò)程中容易磕碰、擠壓等導(dǎo)致破損后腐爛，因此蘋(píng)果必須裝箱運(yùn)輸，我國(guó)蘋(píng)果產(chǎn)量巨大，每年到豐收季節(jié)均會(huì)有大量蘋(píng)果等待裝箱，如果均靠人力會(huì)耗費(fèi)大量人力及時(shí)間，不僅容易使工人作業(yè)疲勞而且容易錯(cuò)過(guò)最佳上市時(shí)間，因此希望設(shè)計(jì)出蘋(píng)果裝箱機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)蘋(píng)果自動(dòng)裝箱。在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：（1）以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度：應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。（2）以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故：在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)：應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。1.2 機(jī)械手簡(jiǎn)介到目前為止，世界各國(guó)對(duì)“機(jī)械手機(jī)械手”還沒(méi)有做出統(tǒng)一的明確定義。通常所說(shuō)的“機(jī)械手機(jī)械手”是一種能模擬人的手、臂的部分動(dòng)作，按照予定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)或操縱工具的自動(dòng)化裝置。而“機(jī)械手”一般具有固定的手部、固定的動(dòng)作程序（或簡(jiǎn)單可變程序） 、一般用于固定工位的自動(dòng)化裝置。因?yàn)閲?guó)內(nèi)外稱(chēng)作“機(jī)械手機(jī)械手” 、 “機(jī)械手” 、 “操作機(jī)”的這三種自動(dòng)化和半自動(dòng)化裝置，在技術(shù)上有某些相通之處，所以有時(shí)不易明確區(qū)分，就它們的技術(shù)特征來(lái)看，其大致區(qū)別如下?！皺C(jī)械手” （Mechanical Hand）：多數(shù)是指附屬于主機(jī)、程序固定的自動(dòng)抓取、操作裝置（國(guó)內(nèi)一般稱(chēng)作機(jī)械手或?qū)Ｓ脵C(jī)械手） 。如自動(dòng)線、自動(dòng)線的上、下料，加工中心的自動(dòng)換刀的自動(dòng)化裝置。 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--14599196091.3 機(jī)械手國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀機(jī)械手機(jī)械手（Industral Robot ,簡(jiǎn)稱(chēng) IR）是 1960 年由《美國(guó)金屬市場(chǎng)》報(bào)首先使用的，但這個(gè)概念是由美國(guó) George·C·Pevol 在 1954 年申請(qǐng)的專(zhuān)利“程序控制物料傳送裝置“時(shí)提出來(lái)的。在這專(zhuān)利中所記述的機(jī)械手機(jī)械手，以現(xiàn)在的眼光來(lái)看，就是示教再現(xiàn)機(jī)械手。隨后，美國(guó)的 Unimation 公司和美國(guó)的機(jī)械鑄造(AMF) 公司于 1962 年分別制造了實(shí)用的一號(hào)機(jī)，并分別取名為 Unimate 和 Ver·satran。Unimate 機(jī)械手外形類(lèi)似坦克炮塔，采用極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，而 Versatran 機(jī)械手采用圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)。上述兩種機(jī)械手成為機(jī)械手結(jié)構(gòu)的主流，美國(guó)通用汽車(chē)公司和福特汽車(chē)公司在其金屬冷熱加工中，采用這類(lèi)機(jī)械手進(jìn)行壓、鑄、沖壓等上、下料，收到了良好的效果。美國(guó)的機(jī)械手機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展，大致經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段：1963~1967 年為實(shí)驗(yàn)定型階段。1963~1967 年，萬(wàn)能自動(dòng)公司制造的機(jī)械手機(jī)械手供用戶(hù)做工藝實(shí)驗(yàn)。1967 年，該公司生產(chǎn)的機(jī)械手機(jī)械手定型為 1900 臺(tái)。1968~1970 年為實(shí)驗(yàn)應(yīng)用階段。這一時(shí)期，機(jī)械手機(jī)械手在美國(guó)進(jìn)入應(yīng)用階段。例如美國(guó)通用汽車(chē)公司 1968 年訂購(gòu)了 68 臺(tái)機(jī)械手機(jī)械手；1969 年又自行研制出SAM 型機(jī)械手機(jī)械手，并用 21 臺(tái)組成了點(diǎn)焊小汽車(chē)車(chē)身的焊接自動(dòng)線。1970 年至今一直出于技術(shù)發(fā)展和推廣應(yīng)用階段。1970~1972 年，機(jī)械手機(jī)械手處于技術(shù)發(fā)展階段。1970 年 4 月美國(guó)在伊利斯工學(xué)院研究所召開(kāi)了第一屆全國(guó)機(jī)械手機(jī)械手會(huì)議。據(jù)當(dāng)時(shí)統(tǒng)計(jì)，美國(guó)已采用了大約 200 臺(tái)機(jī)械手機(jī)械手，工作時(shí)間共達(dá) 60 萬(wàn)小時(shí)以上。與此同時(shí)，出現(xiàn)了所謂高級(jí)機(jī)械手，例如森德斯蘭德公司（Sundstrand）發(fā)明了用小型計(jì)算機(jī)控制 50 臺(tái)機(jī)械手機(jī)械手的系統(tǒng)。在歐洲第一臺(tái)機(jī)械手機(jī)械手是 1963 年瑞典 Kavieldt 公司發(fā)表的第一臺(tái)操作機(jī)。日本在六十年代初期就開(kāi)始研制固定程序控制的機(jī)器手，并從其他各國(guó)引進(jìn)了用于不同生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械手，并獲得迅速，很快研制出日本國(guó)產(chǎn)華的機(jī)械手機(jī)械手，技術(shù)水平很快趕上了美國(guó)并超過(guò)了其它國(guó)家，目前機(jī)械手機(jī)械手在日本已得到迅速發(fā)展并很快得到普及。我國(guó)雖然開(kāi)始研制機(jī)械手機(jī)械手僅比日本晚 5~6 年，但由于種種原因，機(jī)械手機(jī)械手的技術(shù)發(fā)展比較慢。但目前已引起了有關(guān)方面的極大關(guān)注。除了引進(jìn)、消化、仿制外，已經(jīng)具備了一定的獨(dú)立設(shè)計(jì)和研制能力。在 1958 年維吾爾自治區(qū)成立 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--145991960930 年大慶站展覽館展出了由機(jī)械局研制的跳舞機(jī)械手《阿依古麗》 。在 1986 年地十六屆廣交會(huì)上，成都電訊工程學(xué)院研制的第三代仿人機(jī)械手《成蓉小姐》已經(jīng)用漢語(yǔ)或英語(yǔ)向來(lái)賓問(wèn)好，并能簡(jiǎn)要的介紹的展覽產(chǎn)品及回答簡(jiǎn)單問(wèn)話(huà)。西北電訊工程學(xué)院研制的微機(jī)控制示教再現(xiàn)式機(jī)械手《西電 I 號(hào)》 ，也于 1985 年 9 月在陜西省科技貿(mào)易大會(huì)上進(jìn)行了表演。此外，清華大學(xué)自動(dòng)化系研制的具有視覺(jué)手眼系統(tǒng)，北京鋼鐵學(xué)院研制的焊接機(jī)械手，均已達(dá)到了較高的水平。同時(shí)，在機(jī)械手學(xué)科中的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、語(yǔ)音合成、觸覺(jué)、計(jì)算控制以及人工智能諸領(lǐng)域研究，也取得了一定的進(jìn)展。近幾年來(lái)的成就表明，我國(guó)機(jī)械手技術(shù)已經(jīng)邁出了可喜的一步。相信在不久的將來(lái)，我們一定回趕上世界各國(guó)前進(jìn)的步伐。1.4 機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì)機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械。它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。20世紀(jì) 40 年代后期，美國(guó)在原子能實(shí)驗(yàn)中，首先采用機(jī)械手搬運(yùn)放射性材料，人在安全間操縱機(jī)械手進(jìn)行各種操作和實(shí)驗(yàn)。50 年代以后，機(jī)械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門(mén)，用于在高溫、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機(jī)床的輔助裝置在自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)生產(chǎn)線和加工中心中應(yīng)用，完成上下料或從刀庫(kù)中取放刀具并按固定程序更換刀具等操作。我國(guó)工業(yè)機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā)起步較晚，比歐美要晚 30 年左右，起步于上世紀(jì) 70 年代，1972 年我國(guó)第一臺(tái)機(jī)械手 在上海開(kāi)發(fā)成功，隨之全國(guó)各省都開(kāi)始研制和應(yīng)用機(jī)械手。從第七個(gè)五年計(jì)劃（1986～1990 年）開(kāi)始，我國(guó)政府大大加 大了對(duì)工業(yè)機(jī)械手的重視程度，并且為此項(xiàng)目投入大量的資 金，在眾多學(xué)者及研究人員的參與下，研究開(kāi)發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機(jī)械手，與此同時(shí)，一系列的機(jī)械手關(guān)鍵部件也被開(kāi)發(fā)出來(lái)，如機(jī)械手專(zhuān)用軸承，減震齒輪，直流伺服電機(jī)，編碼器等等。國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。隨著傳感技術(shù)的發(fā)展機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高，更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609狀態(tài)。2 方案設(shè)計(jì)2.1 設(shè)計(jì)要求2.1.1 功能要求設(shè)計(jì)裝箱機(jī)械手，替代人工，實(shí)現(xiàn)蘋(píng)果裝箱的機(jī)械化。2.1.2 參數(shù)要求原始數(shù)據(jù)：（1）蘋(píng)果為近似球型，直徑 50~100mm，重 100~500g。（2）手爪夾持力（最大）不超過(guò) 10N。（3）箱體長(zhǎng)方形，內(nèi)腔長(zhǎng)寬高最大尺寸分別不超過(guò) 1000mm.技術(shù)要求：（1） 工作行程,水平方向:50~160cm，豎直方向:40cm 。.（2） 自由度數(shù)目不超過(guò) 3 個(gè)，選取機(jī)械手的坐標(biāo)形式。（3） 安全型驅(qū)動(dòng)方式，不得有沖擊和震動(dòng)。2.2 機(jī)械手的構(gòu)成機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所組成的，各部關(guān)系如圖 2.1 所示。圖 2-1 機(jī)械手的構(gòu)成2.2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)（1）手部 即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型(為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單） 。手爪多為兩指（也有多指） ；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤(pán)（它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤(pán)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609（2）腕部 是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓物體的方位（即姿態(tài)）。它可以有上下擺動(dòng)，左右擺動(dòng)和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個(gè)運(yùn)動(dòng)。如有特殊要求（將軸類(lèi)零件放在頂尖上，將筒類(lèi)、盤(pán)類(lèi)零件卡在卡盤(pán)上等） ，手腕還可以有一個(gè)小距離的橫移。也有的機(jī)械手沒(méi)有腕部自由度。（3）臂部 手臂是支承被抓物、手部、腕部的重要部件。手部的作用是帶動(dòng)手指去抓取物體，并按預(yù)定要求將其搬到預(yù)定的位置。手臂有三個(gè)自由度，可采用直角坐標(biāo)（前后、上下、左右都是直線）,圓柱坐標(biāo)（前后、上下直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)和左右旋轉(zhuǎn)） ，球坐標(biāo)（前后伸縮、上下擺動(dòng)和左右旋轉(zhuǎn)）和多關(guān)節(jié)（手臂能任意伸屈）四種方式。直角坐標(biāo)占空間大，工作范圍小，慣性大，其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度高，在自由度較少時(shí)使用。圓柱坐標(biāo)占空間較小，工作范圍較大，但慣性也大，且不能抓取底面物體。球坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動(dòng)力小，能抓取底面物體，多關(guān)節(jié)還可以繞障礙物選擇途徑，但多關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以也不常用。2.2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械式四種形式。氣動(dòng)式速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。采用點(diǎn)位控制或機(jī)械擋塊定位時(shí)，有較高的重復(fù)定位精度，但臂力一般在 300N 以下。液動(dòng)式的出力大，臂力可達(dá) 1000N 以上，且可用電液伺服機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制，使機(jī)械手的用途和通用性更廣，定位精度一般在 1mm 范圍內(nèi)。目前常用的是氣動(dòng)和液動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。電動(dòng)式用于小型，機(jī)械式只用于動(dòng)作簡(jiǎn)單的場(chǎng)合。2.2.3 控制系統(tǒng)有點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷(xiāo)板進(jìn)行點(diǎn)位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)數(shù)字控制，采用凸輪、磁帶磁盤(pán)、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特征。2.3 總體方案設(shè)計(jì)2.3.1 總體方案擬定根據(jù)以上工作要求，綜合考慮機(jī)械手的功能實(shí)現(xiàn)和通用性，確定采用兩自由度關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)。整體方案初步確定自動(dòng)裝箱機(jī)械手通過(guò)方形底座固定，接著利用齒輪的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)械手做 90°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手臂由一個(gè)關(guān)節(jié)相連，通過(guò)兩個(gè)單獨(dú)的步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)手臂上下移動(dòng)及回轉(zhuǎn)。手臂末端連接著兩個(gè)吸盤(pán)，通過(guò)這個(gè)吸盤(pán)的動(dòng) 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609作，將蘋(píng)果利用氣缸吸附在機(jī)械手上，然后將其移動(dòng)到輸送帶上，如此往復(fù)的循環(huán)。圖 2-2 裝箱機(jī)械手初步機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖2.3.2 升降機(jī)構(gòu)方案升降機(jī)構(gòu)通常有采用液壓缸的液壓式、采用氣缸的氣動(dòng)式，也有采用絲杠/螺紋傳動(dòng)的機(jī)械式。但是通常液壓式、和氣動(dòng)式需要比較龐大的液壓/氣動(dòng)系統(tǒng)來(lái)提供動(dòng)力源，并且液壓式對(duì)工作環(huán)境污染較嚴(yán)重，而氣動(dòng)式則沖擊較大，均不適合用于本次擺蘋(píng)果機(jī)的臂部升降機(jī)構(gòu)。因此本次采用絲杠/螺紋傳動(dòng)的機(jī)械式降機(jī)構(gòu)，為了提高工作效率本次采用滾珠絲杠副作為升降機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)如下圖示： 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609圖 2-3 升降機(jī)構(gòu)方案2.3.3 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)方案擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，通?？梢酝ㄟ^(guò)齒輪傳動(dòng)、四桿機(jī)構(gòu)（曲柄搖桿機(jī)構(gòu)）等實(shí)現(xiàn)，但是為了保證擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性以及減小機(jī)構(gòu)尺寸確保機(jī)構(gòu)的緊湊性，本次采用齒輪傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)如下圖示：圖 2-4 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)方案 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--14599196093 升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又稱(chēng)為脈沖電動(dòng)機(jī)，是一種把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成與脈沖數(shù)成正比的角位移或直線位移的執(zhí)行元件。具有以下四個(gè)特點(diǎn)：①轉(zhuǎn)速（或線速度）與脈沖頻率成正比；②在負(fù)載能力允許的范圍內(nèi)，不因電源電壓、負(fù)載、環(huán)境條件的波動(dòng)而變化；③速度可調(diào)，能夠快速起動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)；④定位精度高、同步運(yùn)行特性好。擺蘋(píng)果機(jī)臂部升降機(jī)構(gòu)要求電動(dòng)機(jī)電位精度高，速度調(diào)節(jié)方便快速，受環(huán)境影響小，且額定功率小，并且可用于開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。而 BF 系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，具備以上的所有條件，我們選用了型號(hào) 90BF004 的反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為主運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源，該機(jī)功率為 0.42KW。選用時(shí)主要有以下幾個(gè)步驟：3.1.1 根據(jù)脈沖當(dāng)量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選電機(jī)型號(hào)(1)步距角初選步進(jìn)電機(jī)型號(hào)，并從手冊(cè)中查到步距角 ,由于b?pbiL???360綜合考慮，我初選了 ，可滿(mǎn)足以上公式。4,5.10?b?(2)距頻特性步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩 Mjmax 是指電機(jī)的定位轉(zhuǎn)矩。步進(jìn)電機(jī)的名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩Mmq 與最大靜轉(zhuǎn)矩 Mjmax 的關(guān)系是：Mmq= maxMj?步進(jìn)電機(jī)空載啟動(dòng)是指電機(jī)在沒(méi)有外加工作負(fù)載下的啟動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩按下式計(jì)算： 0kfakq??式中：Mkq 為空載啟動(dòng)力矩；Mka 為空載啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)部件由靜止升速到最大快進(jìn)速度折算到電機(jī)軸上的加速力矩；Mkf 為空載時(shí)折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩； 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609為由于絲桿預(yù)緊折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩。0M而且初選電機(jī)型號(hào)時(shí)應(yīng)滿(mǎn)足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩小于步進(jìn)電機(jī)名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即：Mkq Mmq=λMjmax?計(jì)算 Mkq 的各項(xiàng)力矩如下：①加速力矩 25552521 106.8.10./08. mKgiMRJ ?????????? ????? mrvnpb /436..1436maxax?? NtJMk ???????? ????? 519.016042)18.0.(02 212ax ??②空載摩擦力矩 mNiLGfkf ??6.048.2796.130??‘③附加摩擦力矩 mNiFMYJ ?????? 2.1)9.0(48.2)1(200mqkjkfakq mN?????75.395. 34..61x?3.1.2 啟動(dòng)矩頻特性校核步進(jìn)電機(jī)有三種工況：?jiǎn)?dòng)，快速進(jìn)給運(yùn)行，工進(jìn)運(yùn)行。前面提出的 ，僅僅是指初選電機(jī)后檢查電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩是否?kqMmaxj??滿(mǎn)足要求，但是不能保證電機(jī)啟動(dòng)時(shí)不丟步。因此，還要對(duì)啟動(dòng)矩頻特性進(jìn)行校核。步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)有突跳啟動(dòng)和升速啟動(dòng)。突跳啟動(dòng)時(shí)加速力矩很大，啟動(dòng)時(shí)丟步是不可避免的。因此很少用。而升速啟動(dòng)過(guò)程中只要升速時(shí)間足夠長(zhǎng)，啟動(dòng)過(guò)程緩慢，空載啟動(dòng)力矩 中的加速力矩kqM不會(huì)很大。一般不會(huì)發(fā)生丟步現(xiàn)象。kaM 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--14599196093.2 滾珠絲桿副的選型與校核滾珠絲桿已由專(zhuān)門(mén)工廠制造，因此，不用我們自己設(shè)計(jì)制造，只要根據(jù)使用工況選擇某種類(lèi)型的結(jié)構(gòu)，再根據(jù)載荷、轉(zhuǎn)速等條件選定合適的尺寸型號(hào)并向有關(guān)廠家訂購(gòu)。此次設(shè)計(jì)中滾珠絲桿被三次選用，故本人只選取其中最重要的主軸傳動(dòng)中的滾珠絲桿加于設(shè)計(jì)和校核。其步驟如下：首先對(duì)于一些參數(shù)說(shuō)明如下：軸向變載荷 ，其中 i 表示第 i 個(gè)工作載荷， i=1、2、3…n ；)(NFi第 i 個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速 (r/min);in第 i 個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的工作時(shí)間 (h) ;it絲桿副最大移動(dòng)速度 (mm/min);maxv絲桿預(yù)期壽命 。)(hLb3.2.1 型號(hào)選擇（1）根據(jù)使用和結(jié)構(gòu)要求選擇滾道截面形狀，滾珠螺母的循環(huán)方式和預(yù)緊方式；（2）計(jì)算滾珠絲桿副的主要參數(shù)①根據(jù)使用工作條件，查得載荷系數(shù) =1.0 系數(shù) =1.5；dfjs②計(jì)算當(dāng)量轉(zhuǎn)速 dnmin/20/)(miaxrnd???③計(jì)算當(dāng)量載荷 dFNFmavd 3/)2(in④初步確定導(dǎo)程 hPmVPh 5.240/1/max???取 4mm⑤計(jì)算絲桿預(yù)期工作轉(zhuǎn)速 nL1206?dnL 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609⑥計(jì)算絲桿所需的額定載荷 aC'NLFfCnda 152012331' ?????（3）選擇絲桿型號(hào)根據(jù)初定的 和計(jì)算的 ，選取導(dǎo)程為 4mm，額定載荷大于 的絲桿。所選hPaC' aC'絲桿型號(hào)為 CDM2004-2.5。其為外循環(huán)雙管式、雙螺母墊片預(yù)緊、導(dǎo)珠管埋入式系列滾珠絲桿。3.2.2 校核計(jì)算（1）臨界轉(zhuǎn)速校核 4768.04min/590321.202max6316 ???????ccc nnrldn而 最 大 工 作 轉(zhuǎn) 速?校核合格。（2）由于此絲桿是豎直放置，且其受力較小，溫度變化較小。所以其穩(wěn)定性、溫度變形等在此也沒(méi)必要校核。（3）滾珠絲桿的預(yù)緊預(yù)緊力 一般取當(dāng)量載荷的三分之一或額定動(dòng)載荷的十分之一。即：)(pFNdp7831??其相應(yīng)的預(yù)緊轉(zhuǎn)矩 mNPFThp ???????? 16.0)85.01(.247810)(2 3232???3.3 導(dǎo)軌的選型與校核3.3.1 導(dǎo)軌的選型導(dǎo)軌主要分為滾動(dòng)導(dǎo)軌和滑動(dòng)導(dǎo)軌兩種， 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌在數(shù)控機(jī)床中有廣泛的應(yīng)用。相對(duì)普通機(jī)床所用的滑動(dòng)導(dǎo)軌而言，它有以下幾方面的優(yōu)點(diǎn)：①定位精度高直線滾動(dòng)導(dǎo)軌可使摩擦系數(shù)減小到滑動(dòng)導(dǎo)軌的 1/50。由于動(dòng)摩擦與靜摩擦系數(shù)相差很小，運(yùn)動(dòng)靈活，可使驅(qū)動(dòng)扭矩減少 90%，因此，可將機(jī)床定位精度設(shè)定到超微米級(jí)。 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609②降低機(jī)床造價(jià)并大幅度節(jié)約電力采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌的機(jī)床由于摩擦阻力小，特別適用于反復(fù)進(jìn)行起動(dòng)、停止的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可使所需的動(dòng)力源及動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)小型化，減輕了重量，使機(jī)床所需電力降低 90%，具有大幅度節(jié)能的效果。③可提高機(jī)床的運(yùn)動(dòng)速度直線滾動(dòng)導(dǎo)軌由于摩擦阻力小，因此發(fā)熱少，可實(shí)現(xiàn)機(jī)床的高速運(yùn)動(dòng)，提高機(jī)床的工作效率 20～30%。④可長(zhǎng)期維持機(jī)床的高精度對(duì)于滑動(dòng)導(dǎo)軌面的流體潤(rùn)滑，由于油膜的浮動(dòng)，產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)精度的誤差是無(wú)法避免的。在絕大多數(shù)情況下，流體潤(rùn)滑只限于邊界區(qū)域，由金屬接觸而產(chǎn)生的直接摩擦是無(wú)法避免的，在這種摩擦中，大量的能量以摩擦損耗被浪費(fèi)掉了。與之相反，滾動(dòng)接觸由于摩擦耗能?。疂L動(dòng)面的摩擦損耗也相應(yīng)減少，故能使直線滾動(dòng)導(dǎo)軌系統(tǒng)長(zhǎng)期處于高精度狀態(tài)。同時(shí)，由于使用潤(rùn)滑油也很少，大多數(shù)情況下只需脂潤(rùn)滑就足夠了，這使得在機(jī)床的潤(rùn)滑系統(tǒng)設(shè)計(jì)及使用維護(hù)方面都變的非常容易了。所以在結(jié)構(gòu)上選用：開(kāi)式直線滾動(dòng)導(dǎo)軌。參照南京工藝裝備廠的產(chǎn)品系列。3.3.2 滑動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇根據(jù)給定的工作載荷 Fz 和估算的 Wx 和 Wy 計(jì)算導(dǎo)軌的靜安全系數(shù) fSL=C0/P，式中：C0 為導(dǎo)軌的基本靜額定載荷，kN；工作載荷 P=0.5(Fz+W)； fSL=1.0~3.0(一般運(yùn)行狀況)， 3.0~5.0（運(yùn)動(dòng)時(shí)受沖擊、振動(dòng)） 。根據(jù)計(jì)算結(jié)果查有關(guān)資料初選導(dǎo)軌：因系統(tǒng)受中等沖擊,因此取 4.0sLf?,, ,0.5()OSLXYZCfPFW??xYYOXSL=+.(20+671.58)=3.79N.()26fP413.94.C?根據(jù)計(jì)算額定靜載荷初選導(dǎo)軌:選擇漢江機(jī)床廠 BGX 系列滾動(dòng)直線導(dǎo)軌,其型號(hào)為: BGXH25BE基本結(jié)構(gòu)及參數(shù)如下: 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609導(dǎo)軌的額定動(dòng)載荷 N1750aC?依據(jù)使用速度 v（m/min）和初選導(dǎo)軌的基本動(dòng)額定載荷 (kN)驗(yàn)算導(dǎo)軌的工作aC壽命 Ln：額定行程長(zhǎng)度壽命:()HTCaWfSFK?2045MF1,,.81,,oTCHRdffff??3310.8752()()14209.58HTCaWfSFKkm??導(dǎo)軌的額定工作時(shí)間壽命: 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--14599196093102SoTHln??導(dǎo)軌的工作壽命足夠.3 310249.584971506SoTln hTh????導(dǎo)軌的靜安全系數(shù)： 04.136SLCfP?：靜安全系數(shù)； ：基本靜額定負(fù)載； ：工作載荷Sf 0CP導(dǎo)軌壽命計(jì)算： 3()5748htwcfLKmP????3.4 軸承及鍵的校核與壽命計(jì)算（1）軸承1）.按承載較大的滾動(dòng)軸承選擇其型號(hào)，因支承跨距不大，故采用兩端固定式軸承組合方式。軸承類(lèi)型選為深溝球軸承，軸承的預(yù)期壽命取為：L'h＝29200h由上面的計(jì)算結(jié)果有軸承受的徑向力為 Fr1=340.43N，軸向力為 Fa1=159.90N，2） ．初步選擇深溝球軸承 6202，其基本額定動(dòng)載荷為 Cr=51.8KN，基本額定靜載荷為 C0r=63.8KN。3） ．徑向當(dāng)量動(dòng)載荷 NFNVHr 43.06.187.5432221211 ?????r 859222 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609動(dòng)載荷為 ，查得 ，則有arrYFP??4.06.1?Nr 0239.156.3.?由 式 13-5 得○a hrh LPCnL '104.53012.3985760601 6??????????????????滿(mǎn)足要求。（2）鍵1）選擇鍵聯(lián)接的類(lèi)型和尺寸小帶輪處選用單圓頭平鍵，尺寸為 mlhb186???2)校核鍵聯(lián)接的強(qiáng)度鍵、軸材料都是鋼，由機(jī)械設(shè)計(jì)查得鍵聯(lián)接的許用擠壓力為 ??MPaP20??鍵的工作長(zhǎng)度mbl3261???，合適??PP MadlkT??????5.8165.072131 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--14599196094 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)4.1 電動(dòng)機(jī)的選擇步進(jìn)電機(jī)是一種能將數(shù)字輸入脈沖轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)或直線增量運(yùn)動(dòng)的電磁執(zhí)行元件。每輸入一個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)軸步進(jìn)一個(gè)距角增量。電機(jī)總的回轉(zhuǎn)角與輸入脈沖數(shù)成正比例，相應(yīng)的轉(zhuǎn)速取決于輸入脈沖的頻率。步進(jìn)電機(jī)具有慣量低、定位精度高、無(wú)累計(jì)誤差、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，所以廣泛用于機(jī)電一體化產(chǎn)品中。選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率，再者還要考慮轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、負(fù)載轉(zhuǎn)矩和工作環(huán)境等因素。4.1.1 電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量a、旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 328md4LJR???上式中：d—直徑,旋轉(zhuǎn)外徑 d=8mmL—長(zhǎng)度=30mmP—鋼的密度 =7800 2kg/m經(jīng)計(jì)算得 0.×=RJb、齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)的慣量 328d4LJL???上式中：d—直徑,齒輪外徑 d=30mm 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609L—長(zhǎng)度=14mmP—鋼的密度 =7800 2kg/m經(jīng)計(jì)算得 0.×=RJ2-81*4.9kLc、聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量查表得 204g/.mJW=因此28- m0.8kg4.10*9.. ??????LR4.1.2 電機(jī)扭矩計(jì)算a、折算至電機(jī)軸上的最大加速力矩 atJnT602mxax??上式中： min/150maxrn=J=0.0028kg/m2ta—加速時(shí)間 KS—系統(tǒng)增量，取 15s-1,則 ta=0.2sSK3ta經(jīng)計(jì)算得 mNT×=2.maxb、折算至電機(jī)軸上的摩擦力矩 IPFT??20f?上式中：F0— 導(dǎo)軌摩擦力， F0=Mf，而 f=摩擦系數(shù)為 0.02，F(xiàn)0=Mgf=32NP—絲桿螺距（ m）P=0.001mη—傳動(dòng)效率，η=0.90I—傳動(dòng)比， I=1經(jīng)計(jì)算得 NTf×=75.0c、折算至電機(jī)軸上的由絲桿預(yù)緊引起的附加摩擦力矩 i2)-1(00??PT? 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609上式中 P0—滾珠絲桿預(yù)加載荷≈1500Nη0—滾珠絲桿未預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率為 0.9經(jīng)計(jì)算的 T0=0.05N·M則快速空載啟動(dòng)時(shí)所需的最大扭矩 mNTTf ×=+=82.0max根據(jù)以上計(jì)算的扭矩及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，選擇電機(jī)型號(hào)為 SIEMENS 的 IFT5066，其額定轉(zhuǎn)矩為 6.7N.m。4.2 齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)前述算得 ，步進(jìn)電機(jī)工作轉(zhuǎn)速能在較大范圍變化本次計(jì)算取mNT??7.62，傳動(dòng)比in/7102rn?2i4.2.1 選精度等級(jí)、材料和齒數(shù)采用 7 級(jí)精度由表 6.1 選擇小齒輪材料為 40Cr（調(diào)質(zhì)） ，硬度為 280HBS，大齒輪材料為 45 鋼（調(diào)質(zhì)） ，硬度為 240HBS。選小齒輪齒數(shù) 18?Z大齒輪齒數(shù) 取4022?i 2?Z4.2.2 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)由設(shè)計(jì)計(jì)算公式進(jìn)行試算，即 3211)][(2.HEdtt ZuTkd?????1） 確定公式各計(jì)算數(shù)值（1）試選載荷系數(shù) .?tK（2）計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 mNT?7.62（3）小齒輪相對(duì)兩支承非對(duì)稱(chēng)分布，選取齒寬系數(shù) 6.0??d（4）由表 6.3 查得材料的彈性影響系數(shù) 2/18.9MPaZE（5）由圖 6.14 按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 H601lim?? 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 MPaH502lim??（6）由式 6.11 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù) 81 1.)83(17060 ???hjLnN829.4.?（7）由圖 6.16 查得接觸疲勞強(qiáng)度壽命系數(shù)08.1?NZ12.?NZ（8）計(jì)算接觸疲勞強(qiáng)度許用應(yīng)力取失效概率為 1％，安全系數(shù)為 S=1，由式 10-12 得??MPaSZHN6480lim1 ????H 15.12li2（9）計(jì)算試算小齒輪分度圓直徑 ，代入 中的較小值td1][H?mdt 5.29)68.(236.07312.1 ????計(jì)算圓周速度 v snvt /83.060715.94.3160???計(jì)算齒寬 b mdt 7.15.291?計(jì)算齒寬與齒高之比 b/h模數(shù) Zmtnt 48.20.1?齒高 3.5./7/ 2.75.??hbmnt計(jì)算載荷系數(shù) K 請(qǐng)充值后下載含圖紙?jiān)次募嚎s包，需要其他課題加 Q--1459919609根據(jù) ，7