PLC電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),plc,電機(jī),機(jī)電,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì) PLC電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) PLC電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) The Design Of Step Motor Automatic Door Control System PLC電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [摘 要]本文主要通過(guò)對(duì)控制系統(tǒng)的功能要求和運(yùn)行過(guò)程的分析，確定了控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要集中在硬件和軟件設(shè)計(jì)兩部分。并主要進(jìn)行了控制驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。針對(duì)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)和設(shè)計(jì)要求，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，通過(guò)四相八拍電機(jī)來(lái)精確控制的開(kāi)關(guān)，給設(shè)計(jì)要求創(chuàng)造了條件。在控制部分，應(yīng)用電機(jī)和可編程序控制器技術(shù)，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件和軟件設(shè)計(jì)。實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)的傳動(dòng)和控制要求，滿足了環(huán)保、高效、可靠和低成本的要求。 [關(guān)鍵詞]電機(jī)；三菱可編程序邏輯控制器；；超聲波開(kāi)關(guān)； The Design Of Step Motor Automatic Door Control System Electrical Engineering and Automation Specialty　FENG Jia－ying Abstract: This paper through the automatic control system and the working process of the functional requirements of analysis, the automatic control system of the overall design scheme. Automatic system is mainly focused on the design of hardware and software design. The automatic control and main drive and control system design. Automatic control system for the characteristics and design requirements, adopting step-motor drive mode, through the fourth phase eight clap stepper motor to precise control of the automatic switch, create conditions for design requirements. In control, application of stepping motor and programmable controller to automatic PLC control system, the hardware and software design. Automatic control system is achieved the transmission and control requirements are met, and the environmental protection, efficient, reliable and low cost. Key words: stepper motor；three mitsubishi programmer logic controller；automatic door；ultrasonic switch； 目 錄 1 引言 1 1.1研究的目的與意義 1 1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 2 PLC介紹 2 2.1 PLC的主要介紹 2 2.2 PLC的主要編程元件 3 3 電機(jī)的介紹 4 4電機(jī)的控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì) 7 4.1本設(shè)計(jì)的任務(wù)要求 7 4.2本設(shè)計(jì)的可行性分析 7 4.2.1電機(jī)的基本參數(shù) 9 4.2.2電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語(yǔ) 10 4.2.3電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度和正、反的控制 11 4.3設(shè)計(jì)思想 12 4.3 1流程圖 12 4.3 2控制過(guò)程分析 12 4.3 3控制接線圖 13 5 電機(jī)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 14 5.1 I/O口分配表 14 5.2 程序編寫(xiě) 14 5.2 1梯形圖 14 5.2 2程序指令表(見(jiàn)附錄) 17 5.2 3驗(yàn)證調(diào)試 17 結(jié)束語(yǔ) 18 參考文獻(xiàn) 19 附錄 20 致謝 22 II 1 引言 1.1 這項(xiàng)研究的目的和意義 理論上，應(yīng)該可以理解，延伸了電機(jī)的概念，是根據(jù)人攜帶的需求，開(kāi)發(fā)并改進(jìn)了電機(jī)的功能。 它開(kāi)始在建筑，在以后的歲月里二十世紀(jì)。二十年代末，美國(guó)開(kāi)超市，開(kāi)始被使用，受到了世界上第一個(gè)品牌在1945年開(kāi)發(fā)的液壓多瑪，空氣風(fēng)格，新大樓的正電機(jī)也可以使用。 1962年，電動(dòng)型已經(jīng)出現(xiàn)，隨著施工后的城市地區(qū)，技術(shù)每年都在增加。首先，與電機(jī)的速度控制的電源的建筑物的供給是困難的，但是，進(jìn)行的液壓，氣動(dòng)速度控制，但能量轉(zhuǎn)換效率非常低，但隨著電氣和控制技術(shù)的發(fā)展，電氣控制技術(shù)已經(jīng)成熟，現(xiàn)在是直接控制電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)式已經(jīng)成為主流。 由于大規(guī)模集成電路和微型計(jì)算機(jī)技術(shù)，電氣控制技術(shù)的發(fā)展開(kāi)辟新的前景。 PLC作為一個(gè)新的工業(yè)控制器，計(jì)算機(jī)編程靈活的它，功能，應(yīng)用范圍廣等，并控制繼電器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)在一起，這本身具有體積小，重量輕，低功耗等特點(diǎn)，因此，在許多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用[1]。 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 它們分別是：旋轉(zhuǎn)，彎曲，表面光滑，平坦開(kāi)闊，折疊，重疊，醫(yī)療，百葉窗，車庫(kù)，特殊的。 旋轉(zhuǎn)翼 新翼自動(dòng)的完美結(jié)合設(shè)置自動(dòng)，自動(dòng)推拉電機(jī)在兩者的優(yōu)勢(shì)之一，，平移電機(jī)與豪華的完美結(jié)合框顯示，是世界先進(jìn)技術(shù)的融合和現(xiàn)代的時(shí)尚經(jīng)典。在自動(dòng)擺動(dòng)中間可實(shí)現(xiàn)單，雙向通信和操作常開(kāi)模式等。是最適合的酒店，機(jī)場(chǎng)，商場(chǎng)，醫(yī)院，營(yíng)??業(yè)廳，賓館，寫(xiě)字樓及其他大型建筑物入口系統(tǒng)。 三翼旋轉(zhuǎn) 三翼出生在一個(gè)全新的理念和功能之中。簡(jiǎn)單，實(shí)用，安全，穩(wěn)定的，它旋轉(zhuǎn)的渠道體系和最大直徑的旋轉(zhuǎn)能力作為一個(gè)整體，同時(shí)滿足適用于銀行，商店的“最大流量”和“完美的除了風(fēng)的影響”這兩個(gè)對(duì)立的條件，酒店，商場(chǎng)，寫(xiě)字樓，機(jī)場(chǎng)，酒店以及各種娛樂(lè)場(chǎng)所，所在的建筑是添加尊貴氣息。 四翼旋轉(zhuǎn) 四翼自動(dòng)是最美麗，最經(jīng)濟(jì)實(shí)用的，其結(jié)構(gòu)堅(jiān)固耐用，方便，操作簡(jiǎn)單，它有很強(qiáng)的能力，入口設(shè)有一個(gè)大型的，安全可靠，故障率低，維修最長(zhǎng)的，是非常安全的，舒適的通行，使得它容易得到行人通行，是最廣泛使用的。 。適用于銀行，商店，賓館，商場(chǎng)，寫(xiě)字樓，機(jī)場(chǎng)，酒店以及各種娛樂(lè)場(chǎng)所，所在的建筑是添加尊貴氣息。環(huán)柱旋轉(zhuǎn) 環(huán)柱是先進(jìn)的電子技術(shù)與現(xiàn)代化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的結(jié)合，使圍柱式的使用非常安全和方便，現(xiàn)代化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使它和建筑物本身容為一體。有效地阻隔了嚴(yán)寒、酷暑、風(fēng)沙的侵襲，減少了制冷和供暖的能源消耗，而且營(yíng)造了清潔、安靜、四季宜人的綠色通行環(huán)境。 水晶旋轉(zhuǎn) 水晶電機(jī)可以大大減低紫外線的破壞力，防止室內(nèi)裝飾擺設(shè)及展品因受光照而導(dǎo)致出現(xiàn)老化和變黃等現(xiàn)象。水晶片的隔熱效果較玻璃優(yōu)勝10倍，同時(shí)也可保持室溫，節(jié)省能源。色澤鮮艷、顏色豐富，易清洗，造型多樣。晶瑩剔透，透視清晰，方便巡視，可增強(qiáng)保安效益。 2 PLC介紹 2.1 PLC的主要介紹 三菱公司是日本國(guó)生產(chǎn)PLC的主要廠家之一。先后推出的小型、超小型PLC有F、F1、FX2、FX1、FX2C、FX0FX0S、FX2N、FX2NC等系列。其中F系列已停產(chǎn)。F1系列在我國(guó)曾有較廣泛的應(yīng)用。FX2系列機(jī)是F、F1、F2等機(jī)型的更新?lián)Q代產(chǎn)品，屬于高性能疊裝式機(jī)種，也是三菱公司的典型產(chǎn)品。FX2N型機(jī)是三菱公司的近期產(chǎn)品，按疊裝式配置。另外，三菱公司還生產(chǎn)A系列PLC，這是一種大型模塊式機(jī)種。 本設(shè)計(jì)采用FX2系列PLC，F(xiàn)X2系列PLC是三菱公司高性能小型機(jī)的代表作。系統(tǒng)最大I/O點(diǎn)數(shù)為128點(diǎn)，配置擴(kuò)展單元后可達(dá)256點(diǎn)。FX2系列機(jī)執(zhí)行基本指令的速度為0.48us/步，用戶程序存儲(chǔ)器的容量可擴(kuò)展至8K步。它有與F1兼容的20條基本指令和2條指令，此外還有功能很強(qiáng)的95種功能指令。它有6個(gè)和普通輸入口兼容的告訴計(jì)數(shù)器輸入點(diǎn)，最高計(jì)數(shù)頻率為10KHz。FX2系列PLC在我國(guó)應(yīng)用比較廣泛。 FX2系列PLC由基本單元、擴(kuò)展單元、擴(kuò)展模塊及特殊功能單元構(gòu)成?；締卧–PU、存儲(chǔ)器、輸入輸出口及電源，是PLC的主要部分。擴(kuò)展單元是用于增加I/O點(diǎn)數(shù)的裝置，內(nèi)部設(shè)有電源。擴(kuò)展模塊用于增加用于增加I/O點(diǎn)數(shù)及改變I/O比例，內(nèi)部無(wú)電源，用電由基本單元或擴(kuò)展單元供給。因擴(kuò)展單元及擴(kuò)展模塊無(wú)CPU,必須與基本單元一起使用。特殊功能單元是一些專電機(jī)用途的裝置。如模擬量I/O單元、高速計(jì)數(shù)單元、位置控制單元、通信單元等；這些單元大多數(shù)通過(guò)基本單元的擴(kuò)展口連接基本單元，也可以通過(guò)編程器接口接入或通過(guò)主機(jī)上并接的適配器接入，不影響原系統(tǒng)的擴(kuò)展。 FX2系列PLC具有數(shù)十種編程元件。FX2系列PLC編程元件的編號(hào)分為兩部分，第一部分是代表功能的字母。如輸入繼電器用“X”表示，輸出繼電器用“Y”表示。第二部分為數(shù)字，數(shù)字為該類器件的序號(hào)。FX2系列PLC中輸入繼電器及輸出繼電器的序號(hào)為八進(jìn)制，其余器件的序號(hào)為十進(jìn)制。從元件的最大序列號(hào)我們可以了解可編程控制器可能具有的某類器件的最大數(shù)量。例如輸入繼電器的編號(hào)范圍為X0—X177，為八進(jìn)制編號(hào)，我們可以計(jì)算出FX2系列PLC可能接入的最大輸入信號(hào)數(shù)為128點(diǎn)。 FX2系列可編程控制器有基本指令20條，指令2條，應(yīng)用指令85條。FX2系列可編程控制器的編程語(yǔ)言主要有梯形圖及指令表。指令表由指令集合而成，且和梯形圖有嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系。梯形圖主要使用圖形符號(hào)及圖形符號(hào)間的相互關(guān)聯(lián)表達(dá)控制思想，而指令則是圖形符號(hào)及它們間的關(guān)聯(lián)語(yǔ)句表達(dá)[3]。 2.2 PLC的主要編程元件 可編程序控制器內(nèi)部有許多具有不同功能的器件，從物理實(shí)質(zhì)上講，這些器件是由電子電路和存儲(chǔ)器組成的?？紤]到工程技術(shù)人員的習(xí)慣，常用繼電器電路種類類似器件名稱命名。為了明確它們的物理屬性，稱它們?yōu)椤败浝^電器”。例如輸入繼電器X是由輸入電路和輸入影像寄存器組成的，輸出繼電器Y是由輸出電路和輸出影像寄存器組成的；定時(shí)器T、計(jì)數(shù)器C、輔助繼電器M、狀態(tài)繼電器S、數(shù)據(jù)寄存器D、變址寄存器V/Z等都事由相應(yīng)的影像寄存器組成的。為了和通常的硬器件相區(qū)別，通常把上面的器件成為軟器件，是等效概念抽象的模擬器件。并非實(shí)際的物理器件。 在可編程序控制器中這種編程元件的數(shù)量往往是巨大的。為了區(qū)分它們的功能，通常給編程元件編上號(hào)碼。這些號(hào)碼就是計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)單元的地址[5][10]。 (1)輸入繼電器X 輸入繼電器是PLC接收外部輸入的開(kāi)關(guān)量信號(hào)電路的一種等效表示。PLC通過(guò)光電耦合器將外部信號(hào)的狀態(tài)讀入并存儲(chǔ)在輸入影像寄存器中。輸入端可以外接動(dòng)合觸電點(diǎn)或動(dòng)斷觸點(diǎn)，也可以接多個(gè)觸點(diǎn)組成的串并聯(lián)電路或電子傳感器。 FX2系列PLC輸入繼電器編號(hào)范圍為X0-X177（128點(diǎn)）。 (2)輸出繼電器Y 輸出繼電器是PLC內(nèi)部輸出信號(hào)控制被控對(duì)象的電路的一種等效表示，它是用來(lái)將PLC的輸出信號(hào)傳送給輸出模塊，再由后者驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。 FX2系列PLC輸出繼電器編號(hào)范圍為Y0-Y177（128點(diǎn)）。 (3)輔助繼電器M PLC中配有大量的通用輔助繼電器，它是用軟件實(shí)現(xiàn)的，它們不能接受外部的輸入信號(hào)，也不能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載，只能由程序驅(qū)動(dòng)，是一種內(nèi)部的狀態(tài)標(biāo)志，其主要的用途和繼電器電路中的中間繼電器類似，常用于邏輯運(yùn)算的中間狀態(tài)存儲(chǔ)及信號(hào)類型的變換。 輔助繼電器分以下三種類型： a.通用型輔助繼電器M0-M99（500點(diǎn)）。 b.具有掉電保持的通用型輔助繼電器M500-M1023（524點(diǎn)）。掉電保持的通用型輔助繼電器具有記憶功能。所謂掉電保持是指在PLC外部電源停電后，由機(jī)內(nèi)電池為某些特殊工作單元供電，可以記憶它們?cè)诘綦娗暗臓顟B(tài)。 c.特殊輔助繼電器M8000-M8255（256點(diǎn)）。特殊輔助繼電器是具有特定功能的輔助繼電器。根據(jù)使用方式又可以分為二類。一類只能利用其觸點(diǎn)的特殊輔助繼電器，器線圈由PLC自行驅(qū)動(dòng)，用戶只能利用其觸點(diǎn)。這類特殊輔助繼電器常用做時(shí)基、狀態(tài)標(biāo)志或?qū)Ｓ每刂圃霈F(xiàn)在程序中。例如M8000：運(yùn)行標(biāo)志 （Run）PLC運(yùn)行時(shí)監(jiān)控接通。另一類是可驅(qū)動(dòng)線圈型特殊輔助繼電器，用戶驅(qū)動(dòng)線圈后，PLC做特定動(dòng)作。例如M8030：使BATT LED（鋰電池欠壓指示燈）熄滅。 (4)定時(shí)器T 定時(shí)器相當(dāng)于繼電器電路中的時(shí)間繼電器，可在程序中用作延時(shí)控制。由設(shè)定值寄存器、當(dāng)前值寄存器和定時(shí)器觸點(diǎn)組成。FX2系列可變程序控制器具有以下四種類型。 100ms定時(shí)器： T0-T199 200點(diǎn) 計(jì)時(shí)范圍：0.1-3276.7s 10ms定時(shí)器： T200-T245 46點(diǎn) 計(jì)時(shí)范圍：0.01-327.67s 1ms積算計(jì)時(shí)器：T246-T249 4點(diǎn)（中斷動(dòng)作） 計(jì)時(shí)范圍：0.001-32.767s 100ms積算定時(shí)器：T250-T255 6點(diǎn) 計(jì)時(shí)范圍：0.1-3276.7s (5)計(jì)時(shí)器C a.16位增計(jì)數(shù)器（設(shè)定值：1-32767） 有兩種16位二進(jìn)制增計(jì)數(shù)器。 通用：C0-C99（100點(diǎn)） 掉電保持用：C100-C199（100點(diǎn)） b.32位增/減計(jì)數(shù)器（設(shè)定值-2147483648- +2147483647） 有兩種32位的增/減計(jì)數(shù)器 通用：C200- C219（20點(diǎn)） 掉電保持用：C220- C234（15點(diǎn)） 3 電機(jī)的介紹 電機(jī)最早是在1920年由英國(guó)人所開(kāi)發(fā)。1950年后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng)用在電機(jī)上，這對(duì)于數(shù)字化的控制變得更為容易。以后經(jīng)過(guò)不斷改良，使得今日電機(jī)已廣泛運(yùn)用在需要高定位精度、高分解性能、高響應(yīng)性、信賴性等靈活控制性高的機(jī)械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過(guò)程中要求自動(dòng)化、省人力、效率高的機(jī)器中，我們很容易發(fā)現(xiàn)電機(jī)的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項(xiàng)指令動(dòng)作的靈活控制性場(chǎng)合電機(jī)用得最多。電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。 電機(jī)又稱為脈沖電動(dòng)機(jī)，是數(shù)字控制系統(tǒng)中的一種執(zhí)行元件。其功用是將脈沖電信號(hào)變換為相應(yīng)的角位移或直線位移，即給一個(gè)脈沖電信號(hào)，電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度或前進(jìn)一步，如圖1（a）、圖1（b）所示。電機(jī)的角位移量w或線位移量s與脈沖數(shù)k成正比如圖2（a）所示；它的轉(zhuǎn)速n，或線速度v與脈沖頻率f成正比，如圖2（b）所示。在負(fù)載能力范圍內(nèi)這些關(guān)系不因電源電壓、負(fù)載大小、環(huán)境條件的波動(dòng)而變化。因而可適用于開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中做執(zhí)行元件，使控制系統(tǒng)大為簡(jiǎn)化。電動(dòng)機(jī)可以在很寬的范圍內(nèi)通過(guò)改變脈沖頻率來(lái)調(diào)速；能夠快速啟動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)。它不需要變換能直接將數(shù)字脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為角位移，很適合采用微型計(jì)算機(jī)控制[6][7]。 電機(jī) 圖1（a） 電機(jī)的功用圖 圖1（b） 電機(jī)的功用圖 圖2(a) 電機(jī)的控制特性圖 圖2(b) 電機(jī)的控制特性圖 按勵(lì)磁方式分類，電動(dòng)機(jī)可以分為反應(yīng)式、永磁式、和感應(yīng)子式。其中反應(yīng)式電動(dòng)機(jī)用得比較普遍，結(jié)構(gòu)也較簡(jiǎn)單。反應(yīng)子式電動(dòng)機(jī)又稱為磁阻式電動(dòng)機(jī)。其中典型結(jié)構(gòu)如圖3所示。這是一臺(tái)四相電機(jī)，定子鐵芯由硅鋼片疊成，定子上有8個(gè)磁極（大齒），每個(gè)磁極上又有許多小齒。四相電動(dòng)機(jī)共有4套定子控制繞組，繞在徑向相對(duì)的兩個(gè)磁極上的一套繞組為一相。轉(zhuǎn)子也是由疊片鐵芯構(gòu)成，沿圓周有很多小齒，轉(zhuǎn)子上沒(méi)有繞組。根據(jù)工作要求，定子磁極上小齒的齒距和轉(zhuǎn)子上小齒的齒距必須相等，而且轉(zhuǎn)子的齒數(shù)有一定的限制[8]。 圖3 四相電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)圖 4電機(jī)的控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì) 該設(shè)計(jì)包括信號(hào)傳送部分、電機(jī)運(yùn)行部分、PLC控制部分，此系統(tǒng)是由PLC控制四相八拍電機(jī)根據(jù)人和車輛進(jìn)出的狀況，產(chǎn)生信號(hào)傳送給PLC，PLC根據(jù)內(nèi)部編程設(shè)定，進(jìn)行相關(guān)處理后輸出，以便控制電機(jī)線路等外部電路元件的通斷，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的自動(dòng)開(kāi)關(guān)。此外為使此次設(shè)計(jì)的實(shí)用性更強(qiáng)、更具人性化，設(shè)計(jì)中應(yīng)滿足以下要求： (1)按下正向啟動(dòng)按鈕，按正向轉(zhuǎn)動(dòng)，按下反向啟動(dòng)按鈕，按反向轉(zhuǎn)動(dòng)； (2)電機(jī)慢步為1步/秒，快步為10步/秒； 4.1 本設(shè)計(jì)的任務(wù)要求 四相八拍電機(jī)控制的設(shè)計(jì)要求：當(dāng)人或車輛到來(lái)時(shí)，按下按鈕，安裝在電機(jī)上的超聲波開(kāi)關(guān)將電機(jī)打開(kāi)，打開(kāi)到一定寬度后停止；當(dāng)人或車輛通過(guò)后按下反向按鈕超聲波開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，關(guān)閉。并且在打開(kāi)或關(guān)閉的同時(shí)，可以通過(guò)開(kāi)關(guān)按鈕來(lái)控制電機(jī)快步或慢步打開(kāi)或關(guān)閉。 4.2 本設(shè)計(jì)的可行性分析 當(dāng)人或車輛到來(lái)時(shí)，按下按鈕，超聲波開(kāi)關(guān)輸出一個(gè)信號(hào)，表示人或車輛要通過(guò)，請(qǐng)求打開(kāi)，這個(gè)信號(hào)輸入控制系統(tǒng)的PLC，PLC根據(jù)程序，接通開(kāi)啟電機(jī)使其工作，電機(jī)通過(guò)相應(yīng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)開(kāi)啟。當(dāng)打開(kāi)一定的寬度后，停止按鈕，從而停止電機(jī)運(yùn)行，保證的寬度合理；當(dāng)人或車輛通過(guò)后，按下反向按鈕，超聲波開(kāi)關(guān)輸出一個(gè)信號(hào)，信號(hào)輸入到PLC，電機(jī)快步或慢步驅(qū)動(dòng)關(guān)閉，達(dá)到下限位開(kāi)關(guān)后，電機(jī)停止工作，關(guān)閉。電機(jī)是一種用電脈沖進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相位移的電機(jī)。其機(jī)械位移和轉(zhuǎn)速分別與輸入電機(jī)繞組的脈沖個(gè)數(shù)和脈沖頻率成正比，每一個(gè)脈沖信號(hào)可使電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度.脈沖的數(shù)量決定了旋轉(zhuǎn)的總角度。脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度.當(dāng)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。電機(jī)每輸入一個(gè)電脈沖就前進(jìn)一步，其輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比。因此可以根據(jù)電機(jī)的輸出位移量確定PLC輸出的脈沖個(gè)數(shù)，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的步數(shù)控制。n=△L/δ，式中△L為電機(jī)的輸出位移量(mm)，δ為機(jī)構(gòu)的脈沖當(dāng)量(mm/脈沖)；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。四相八拍的電動(dòng)機(jī)其通電方式為A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A………即單相通電和兩相通電相間時(shí)。當(dāng)A相通電轉(zhuǎn)到A、B兩相同時(shí)通電時(shí)，定、轉(zhuǎn)子齒的相對(duì)位置如圖4所示（只畫(huà)出A、B兩個(gè)極下的齒），轉(zhuǎn)子按順時(shí)針?lè)较蛑晦D(zhuǎn)過(guò)1/8齒距角，即0.9度，A極和B極下的齒軸線和轉(zhuǎn)子齒軸線都還錯(cuò)開(kāi)1/8齒距角。轉(zhuǎn)子受到兩個(gè)極的作用力距大小相等，方向相反，故仍處于平衡。當(dāng)B相一相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子齒軸線和B極下齒軸線相重合，轉(zhuǎn)子按順時(shí)針?lè)较蛴洲D(zhuǎn)過(guò)1/8齒距角。這樣繼續(xù)下去，每換接一次繞組，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)1/8齒距角?？梢?jiàn)四相八拍電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行是受脈沖控制的。 圖4 A、B兩相通電時(shí)定、轉(zhuǎn)子齒的相對(duì)位置圖 根據(jù)上述的工作原理可以歸納電動(dòng)機(jī)基本特點(diǎn)如下： (1)電動(dòng)機(jī)工作時(shí)，每相繞組由專電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源通過(guò)“環(huán)形分配器”按一定規(guī)律輪流通電。例如一個(gè)按三相雙三拍運(yùn)行的環(huán)形分配器輸入是一路，輸出有A、B、C三路。若開(kāi)始是A、B這兩路有電壓，輸入一個(gè)控制脈沖后，就變成B、C這兩路有電壓，再輸入一個(gè)電脈沖，則變成C、A這兩路有電壓，再輸入一個(gè)脈沖，又變成A、B這兩路有電壓了。環(huán)形分配器輸出的各路脈沖電壓信號(hào)，經(jīng)過(guò)各自的放大器放大后送入電動(dòng)機(jī)的各相繞組，使電機(jī)一步步轉(zhuǎn)動(dòng)。圖5表示三相電動(dòng)機(jī)控制方框圖，圖6表示三相雙三拍運(yùn)行時(shí)控制電脈沖及各相控制電壓隨時(shí)間變化的波形圖。 圖5 控制方框圖 圖6 三相雙三拍運(yùn)行時(shí)各相控制電壓波形圖 電動(dòng)機(jī)這種輪流通電的方式稱為“分配方式”。每循環(huán)一次所包含的通電狀態(tài)數(shù)稱為“狀態(tài)數(shù)”或“拍數(shù)”。狀態(tài)數(shù)等于相數(shù)的稱為單拍制分配分配方式（如三相雙三拍、四相雙四拍等），狀態(tài)數(shù)等于相數(shù)的兩倍的稱為雙拍制分配方式（如三相六拍，四相八拍等）。同一臺(tái)電機(jī)可有多種分配方式。不管分配方式如何，每循環(huán)一次，控制電脈沖Uk的個(gè)數(shù)總等于拍數(shù)N，而加在每相繞組上的脈沖電壓（或電流）個(gè)數(shù)卻等于1，因而控制電脈沖頻率f是每相脈沖電壓（或電流）頻率fx的N倍，即fx=f/N。 (2)每輸入一個(gè)脈沖電信號(hào)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度稱為步距角，用符號(hào)w表示。從上面分析可見(jiàn)，當(dāng)電機(jī)在四相八拍運(yùn)行，即按A-AB-B-BC-C-CD-D-DA……順序通電時(shí)，換接一次繞組，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度為1/8齒距角；轉(zhuǎn)子需要走8步才轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角。由于轉(zhuǎn)子相鄰兩齒間的夾角，即齒距角為w=360度/Zr(式中，Zr為轉(zhuǎn)子齒數(shù))，所以轉(zhuǎn)子每步轉(zhuǎn)過(guò)的空間角度（機(jī)械角度），即齒距角為w=360度/Zr*N,式中N為運(yùn)行拍數(shù)，N=km(k=1,2;m為相數(shù))。 (3)電動(dòng)機(jī)可以按特定指令進(jìn)行角度控制，也可以進(jìn)行速度控制。角度控制時(shí)，每輸入一個(gè)脈沖，定子繞組就換接一次，輸出軸就轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度，其步數(shù)與脈沖數(shù)一致，輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移量與輸入脈沖數(shù)成正比。速度控制時(shí)，送入電動(dòng)機(jī)的是連續(xù)脈沖，各相繞組不斷地輪流通電，電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，它的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。每輸入一個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度是整個(gè)圓周角的1/Zr*N，也就是轉(zhuǎn)過(guò)1/Zr*N轉(zhuǎn)，因此每分鐘轉(zhuǎn)子所轉(zhuǎn)過(guò)的圓周數(shù)，即轉(zhuǎn)速為n=60f/Zr*N(r/min),式中f為控制脈沖的頻率，即每秒輸入的脈沖數(shù)。 另外，若改變通電順序，即改變定子磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)的方向，就可以控制電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。所以，電動(dòng)機(jī)是用電脈沖進(jìn)行控制的電機(jī)。改變電脈沖輸入的情況，就可方便地控制它，使它快速啟動(dòng)、反轉(zhuǎn)、制動(dòng)或改變轉(zhuǎn)速。 (4)電機(jī)具有自鎖能力。當(dāng)控制脈沖停止輸入，而讓最后一個(gè)脈沖控制的繞組繼續(xù)通直流電時(shí)，電機(jī)可以保持在固定的位置上，即停在最后一個(gè)脈沖控制的角位移的終點(diǎn)位置上。這樣，電動(dòng)機(jī)可以實(shí)現(xiàn)停車時(shí)轉(zhuǎn)子定位。 綜上所述，由于電動(dòng)機(jī)工作時(shí)的步數(shù)或轉(zhuǎn)速既不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響（在允許負(fù)載范圍內(nèi)），也不受環(huán)境條件（溫度、壓力、沖擊、振動(dòng)等）變化的影響，只與控制脈沖同步，同時(shí)它又能按照控制的要求，實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、反轉(zhuǎn)和改變轉(zhuǎn)速。因此，電動(dòng)機(jī)被廣泛地應(yīng)用于各種數(shù)字控制系統(tǒng)中[2]。 4.2.1電機(jī)的基本參數(shù) (1)空載啟動(dòng)頻率: 即電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過(guò)程，即啟動(dòng)頻率較低，然后一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲? (2)電機(jī)固有步距角： 它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如86BYG250A型電機(jī)給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時(shí)為0.9°、整步工作時(shí)為1.8°），這個(gè)步距角可以稱之為“電機(jī)固有步距角”， 它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。 (3)電機(jī)的相數(shù)： 是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°。在沒(méi)有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的電機(jī)來(lái)滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則‘相數(shù)’將變得沒(méi)有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。 (4)保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING? TORQUE）： 是指電機(jī)通電但沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說(shuō)2N.m的電機(jī)，在沒(méi)有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的電機(jī)。 4.2.2電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語(yǔ) (1)步距角精度： 電機(jī)每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分表示：誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)。 (2)失步： 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。 (3)失調(diào)角： 轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。 (4)最大空載起動(dòng)頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。 (5)最大空載的運(yùn)行頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。 (6)運(yùn)行矩頻特性： 電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩特性，這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如圖7所示： (7)電機(jī)的共振點(diǎn)： 電機(jī)均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應(yīng)子式電機(jī)的共振區(qū)一般在180-250pps之間（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角為0.9度），電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓越高，電機(jī)電流越大，負(fù)載越輕，電機(jī)體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機(jī)輸出電矩大，不失步和整個(gè)系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。 頻率 圖7 力矩頻率曲線圖 其它特性還有慣頻特性、起動(dòng)頻率特性等。電機(jī)一旦選定，電機(jī)的靜力矩確定而動(dòng)態(tài)力矩卻不然，電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩取決于電機(jī)運(yùn)行時(shí)的平均電流（而非靜態(tài)流）平均電流越大，電機(jī)輸出力矩越大，即電機(jī)的頻率特性越硬。如下圖8所示： 其中，曲線3電流最大、或電壓最高;曲線1電流最小、或電壓最低，曲線與負(fù)載的交點(diǎn)為負(fù)載的最大速度點(diǎn)。要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動(dòng)電壓，使采用小電感大電流的電機(jī)。 頻率 圖8 力矩頻率特性曲線圖 4.2.3 電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度和正、反的控制 ??? 電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于輸入的脈沖頻率。從圖9可以看出，當(dāng)改變輸入脈沖的周期時(shí)，ABCD四相繞組高低電平的寬度將發(fā)生變化。這就導(dǎo)致通電和斷電變化的速率發(fā)生變化，使電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)生變化。所以調(diào)節(jié)輸入脈沖的周期就可以控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度。 圖9 脈沖分配波形圖 ??? 電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制可通過(guò)改變電機(jī)各繞組的通電順序來(lái)改變其轉(zhuǎn)向，四相八拍電機(jī)通電順為A—AB—B—BC—C—CD—D—DA……時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)繞組按A—DA—D—CD—C—BC—B—BA……順序通電時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)．因此，可以通過(guò)PLC輸出的方向控制信號(hào)改變硬件環(huán)行分配器的輸出順序，或經(jīng)編程改變輸出脈沖的順序來(lái)改變電機(jī)繞組的通電順序?qū)崿F(xiàn)。通過(guò)控制四相八拍電機(jī)的正傳和反轉(zhuǎn)來(lái)控制的打開(kāi)或關(guān)閉。 4.3設(shè)計(jì)思想 在電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，確定了硬件的設(shè)計(jì)和軟件程序的編寫(xiě)，應(yīng)用電機(jī)和可編程序控制器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)的傳動(dòng)和控制要求。 4.3 1 流程圖 電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程圖如圖10，根據(jù)流程圖所示，進(jìn)行電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。 4.3 2 控制過(guò)程分析 (1)人或車輛到來(lái) 當(dāng)人或車輛到來(lái)時(shí)，按下手動(dòng)按鈕，超聲波開(kāi)關(guān)傳送信號(hào)給PLC，PLC控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)快步或慢步開(kāi)啟，當(dāng)打開(kāi)一定的寬度后，松開(kāi)手動(dòng)開(kāi)關(guān)，電機(jī)停止運(yùn)行，人或車輛通過(guò)。 (2)人或車輛過(guò)后 當(dāng)人或車輛通過(guò)后，按下反向手動(dòng)按鈕，超聲波開(kāi)關(guān)傳送信號(hào)給PLC，PLC控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)快步或慢步關(guān)閉，達(dá)到下限位開(kāi)關(guān)后，電機(jī)停止運(yùn)行，緊閉。 4.3 3 控制接線圖 四相八拍電機(jī)接線原理如圖11所示，其中A、B、C、D為脈沖電源輸入端，E、F為公共端。 圖11 四相八拍電機(jī)接線原理圖 5 電機(jī)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 5.1 I/O口分配表 電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)PLC的I/O分配如表1、表2所示： 表1 輸入信號(hào) 名稱 代號(hào) 輸入點(diǎn)編號(hào) 正啟 SB1 X000 反啟 SB2 X001 停止 SB3 X002 速度控制 SA X003 表2 輸出信號(hào) 名稱 代號(hào) 輸出點(diǎn)編號(hào) A相輸入端 A Y0 B相輸入端 B Y1 C相輸入端 C Y2 D相輸入端 D Y3 5.2 程序編寫(xiě) 5.2 1 梯形圖 電機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)如圖12所示 圖12 電機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)梯形圖 ⑴當(dāng)人或車輛到來(lái)時(shí)，按下SB1按鈕，X000閉合，狀態(tài)位S0置1并自鎖。通過(guò)SB1按鈕控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，電機(jī)按A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A時(shí)序正向啟動(dòng)。通過(guò)SA控制按鈕來(lái)控制電機(jī)的快慢速運(yùn)行，當(dāng)常開(kāi)觸點(diǎn)X3閉合時(shí)，通過(guò)MOV指令把K5送入D0中，定時(shí)器T201作用，T200線圈計(jì)時(shí)到0.05s后，線圈T200得電，使?fàn)顟B(tài)寄存器S2置1，使繼電器M10在上升沿導(dǎo)通。電機(jī)按照10步/s快速運(yùn)行。當(dāng)常閉觸點(diǎn)X3工作時(shí)，通過(guò)MOV指令把K50送入D0中，定時(shí)器T201作用，T200線圈計(jì)時(shí)到0.5s后，線圈T200得電，使?fàn)顟B(tài)寄存器S2置1，使繼電器M10在上升沿導(dǎo)通。電機(jī)按照1步/s 慢速運(yùn)行。繼電器線圈M0也通電。線圈M10導(dǎo)通，狀態(tài)寄存器S0自鎖，通過(guò)位右移指令SFTR，使得電機(jī)的四相繞組按正向時(shí)序依次導(dǎo)通。當(dāng)打開(kāi)一定的寬度后，按下SB3按鈕，控制X2斷開(kāi)，電機(jī)停止工作。 (2)當(dāng)人或車輛通過(guò)后，按下SB2按鈕，X001閉合，狀態(tài)位S1置1并自鎖。通過(guò)SB2按鈕控制電機(jī)的反向啟動(dòng)，電機(jī)按A-DA-D-CD-C-BC-B-AB-A時(shí)序反向啟動(dòng)。通過(guò)SA控制按鈕來(lái)控制電機(jī)的快慢速運(yùn)行，當(dāng)常開(kāi)觸點(diǎn)X3閉合時(shí)，通過(guò)MOV指令把K5送入D0中，定時(shí)器T201作用，T200線圈計(jì)時(shí)到0.05s后，線圈T200得電，使?fàn)顟B(tài)寄存器S2置1，使繼電器M10在上升沿導(dǎo)通。電機(jī)按照10步/s快速運(yùn)行。當(dāng)常閉觸點(diǎn)X3工作時(shí)，通過(guò)MOV指令把K50送入D0中，定時(shí)器T201作用，T200線圈計(jì)時(shí)到0.5s后，線圈T200得電，使?fàn)顟B(tài)寄存器S2置1，使繼電器M10在上升沿導(dǎo)通。電機(jī)按照1步/s 慢速運(yùn)行。繼電器線圈M0也通電。線圈M10導(dǎo)通，狀態(tài)寄存器S1自鎖，通過(guò)位左移指令SFTL，使得電機(jī)的四相繞組按反向時(shí)序依次導(dǎo)通。當(dāng)關(guān)閉到位后，按下SB3按鈕，控制X2斷開(kāi)，電機(jī)停止工作。 5.2 2 程序指令表(見(jiàn)附錄) 5.2 3 驗(yàn)證調(diào)試 本次四相八拍電機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)是在三菱軟件GX-DEVEIOPER和仿真軟件GX-SIMULATOR軟件里實(shí)現(xiàn)驗(yàn)證的，在用軟件驗(yàn)證之前要反復(fù)多次檢查程序的準(zhǔn)確性，減小失誤，然后啟動(dòng)GX-DEVELOPER軟件，打開(kāi)PLC程序，接著啟動(dòng)GX-SIMULATOR仿真，把程序輸入到其中，對(duì)常開(kāi)或常閉按鈕實(shí)行強(qiáng)制ON或是OFF，觀察PLC運(yùn)行動(dòng)作情況，驗(yàn)證程序。 驗(yàn)證過(guò)程中會(huì)發(fā)現(xiàn)忽略的細(xì)節(jié)問(wèn)題將影響到程序，經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試修改。經(jīng)過(guò)驗(yàn)證本次電機(jī)的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)程序可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的設(shè)計(jì)要求，而驗(yàn)證過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題值得我認(rèn)真思考。 結(jié)束語(yǔ) 經(jīng)過(guò)這幾個(gè)月的學(xué)習(xí)，我終于完成了電機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，從一開(kāi)始接到論文題目到設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)，再到論文的完成，每走一步對(duì)我來(lái)說(shuō)都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，這也是我在大學(xué)期間完成的最大的任務(wù)。在這段時(shí)間里，我不僅溫習(xí)了以前學(xué)習(xí)的專業(yè)課知識(shí)還學(xué)習(xí)到了很多新知識(shí)，同時(shí)也有很多感受，這段時(shí)間，我開(kāi)始獨(dú)立的學(xué)習(xí)和試驗(yàn)，查看相關(guān)的資料和書(shū)籍，讓自己頭腦中模糊的概念逐漸清晰，使自己的設(shè)計(jì)從開(kāi)始的雛形一步步完善起來(lái)，每一次改進(jìn)都有新的收獲。從中我更充分認(rèn)識(shí)我的設(shè)計(jì)課題，把自己在課堂上學(xué)過(guò)的知識(shí)運(yùn)用到實(shí)際生活中，這使我由衷的高興和欣慰。 雖然我的設(shè)計(jì)還有不足之處，但這里面都有我的勞動(dòng)，這次設(shè)計(jì)經(jīng)歷將會(huì)使我終生受益，我深深的明白了做好一件事要認(rèn)認(rèn)真真用心去做，是真正學(xué)習(xí)的過(guò)程。希望這次經(jīng)歷能讓我在以后的學(xué)習(xí)中激勵(lì)著自己繼續(xù)進(jìn)步。 參考文獻(xiàn) [1] 李仁定.電機(jī)的微機(jī)控制.北京：機(jī)械工業(yè)出版社 1999； [2] 程明.微特電機(jī)及系統(tǒng).北京：中國(guó)電力出版社2004； [3] 宮淑珍.可編程控制器原理及應(yīng)用.北京：機(jī)械工業(yè)出版社 1994； [4] 陳隆昌.控制電機(jī)（第三版）.西安：西安電子科技大學(xué)出版社 2000； [5] 劉涳.常用低壓電器與可編程序控制器.西安：西安電子科技大學(xué)出版社 2005； [6] 常曉玲.電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器.北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2007； [7] 吳浩烈.電機(jī)及電力拖動(dòng)基礎(chǔ).重慶：重慶大學(xué)出版社 2005； [8] 詹躍東.電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ).重慶：重慶大學(xué)出版社 2002； [9] 丁煒 魏孔平.可編程控制器在工業(yè)控制中的應(yīng)用.北京：北京化學(xué)工業(yè)出版社 2004； [10] 林春方.可編程控制原理及其應(yīng)用.上海：上海交通大學(xué)出版社 2004； [11] Speed regulator for motor drives,IEEE Trans.Vol.IE-29No.3,1982； [12] C.G.Veinott.Theory and Design of small Iduction Motors [M].McGraw-Hill,1959； 附錄 程序指令表： 0 LD X000 1 OR S0 2 ANI X001 3 ANI X002 4 OUT S0 6 LD X001 7 OR S1 8 ANI XO00 9 ANI X002 10 OUT S1 12 LD X003 13 MOV K5 D0 18 LDI X003 19 MOV K50 D0 24 LDI T201 25 OUT T200 D0 28 LD T200 29 OUT T201 D0 32 OUT S2 34 LD S2 35 PLS M10 37 LDI M1 38 ANI M2 39 ANI M3 40 ANI M4 41 ANI M5 42 ANI M6 43 ANI M7 44 AND S1 45 LDI M2 46 ANI M3 47 ANI M4 48 ANI M5 49 ANI M6 50 ANI M7 51 ANI M8 52 AND S0 53 ORB 54 OUT M0 55 LD M10 56 MPS 57 AND S0 58 SFTR M0 M8 K8 K1 67 MPP 68 AND S1 69 SFTL M0 M1 K8 K1 78 LD M1 79 OR M2 80 OR M8 81 OUT Y000 82 LD M2 83 OR M3 84 OR M4 85 OUT Y001 86 LD M4 87 OR M5 88 OR M6 89 OUT Y002 90 LD M6 91 OR M7 92 OR M8 93 OUT Y003 94 END 致謝 經(jīng)過(guò)半年的忙碌，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已接近尾聲，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，在完成本次設(shè)計(jì)過(guò)程中難免有許多考慮不全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。 在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，得到了老師的親切關(guān)懷和耐心的指導(dǎo)。她嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。她的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。在此謹(jǐn)向張老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。 在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意！最后還要感謝培養(yǎng)我長(zhǎng)大含辛茹苦的父母，謝謝你們！ 最后我還要感謝電子系和我的母校對(duì)我的栽培。 22