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藝 術 與 信 息 工 程 學 院畢 業(yè) 設 計題目： 水塔水位控制系統(tǒng)設計 子題： 專 業(yè)： 機械工程及自動化 指導教師 學生姓名： 班級-學號： 2013 年 3 月 30 日畢業(yè)設計（論文）基于 PLC 的水塔水位控制系統(tǒng)設計摘 要隨著科技的發(fā)展， 無論在日常生活中， 還是在工農業(yè)發(fā)展中， PLC 具有廣泛的應用。 PLC 的一般特點：抗干擾能力強，可靠性極高、編程簡單方便、使用方便、維護方便、 設計、施工、調試周期短、易于實現(xiàn)機電一體化。PLC總的發(fā)展趨勢是：高功能、高速 度、高集成度、大容量、小體積、低成本、通信組網(wǎng)能力強。本水塔水位控制系統(tǒng)采用 PLC 為控制核心，具備開啟和全部停止功能，這是一種 PLC 控制的自動調節(jié)控制系統(tǒng)。 應用此控制系統(tǒng)能顯著提高勞動效率，減少勞動強度。但是隨著世界人口的不斷增長， 人們生活用水的增加，以往采用的繼電器水塔水位自動控制系統(tǒng)由于頻繁操作會產(chǎn)生機 械磨損，不方便維護和更新，已經(jīng)不能滿足人們的實際需求，本文采用的是 PLC 可編程 控制器作為水塔水位自動控制系統(tǒng)核心， 對水塔水位自動控制系統(tǒng)的功能進行性進行了 需求分析。主要實現(xiàn)方法是通過傳感器檢測水塔水位的實際水位，將水位具體信息傳至 PLC 構成的控制模塊，經(jīng) A/D 轉換后，進行數(shù)據(jù)比較，來控制抽水電機的動作，同時進 行數(shù)據(jù)還原，顯示水位具體信息，如果水位低于或高于某個設定值是，就會發(fā)出危險報 警的信號。本文以一個水塔水位控制系統(tǒng)的設計過程，給出了基于 PLC 水塔水位控制系 統(tǒng)的設計好實現(xiàn)的具體過程。關鍵詞： 水位控制，西門子 S7-200 ，傳感器ABSTRACTWith technological development, both in daily life, or the industrial and agricultural development,PLC have wide application. PLC general features: strong anti-jamming capability, high reliability, programming is simple and convenient, easy operation and maintenance convenience, design, construction, commissioning period is short, easy to realize the electromechanical integration. PLC general development trend is: high function, high speed, high level of integration, large capacity, small volume, low cost, communication networking capability is strong. This water tower water level control system adopts PLC as control core, with open and full stop functions，this is a kind of PLC automatic adjustment of the control system. Application of this control system can significantly improve the work efficiency and reduces labor intensity. But with the growing world population, it is the increase in water, relay towers used in the past, the water level automatic control system operation due to the frequent cause mechanical wear, convenient maintenance and updating can no longer meet the actual needs of the people, the paper used programmable controller as a series of small water tower water level automatic control system core, the water level of the tower the functions of automatic control system of the requirement analysis. Main achieved is through the actual water level sensor detects the water tower, specific information will be transmitted to the water level control module consisting of PLC, the A / D conversion, to compare data, to control the pumping action of the motor, while data reduction, the indicated level specific information, if the water level lower or higher than a set value, we will send the hazard warning signal. In this paper, a water tank level control system design process, the water tower level control system based on PLC design a good implementation of the specificprocess.KEY WORDS: Water level control, Siemens S7-200, The sensor目 錄摘 要 .IABSTRACT.I第 1 章 引 言 1第 2 章 可編程器簡介 22.1 可編程控制器的產(chǎn)生 22.2 PLC 的發(fā)展 .42.3 PLC 的基本結構 .52.3.1 中央處理單元(CPU) .52.3.2 存儲器 62.3.3 輸入/輸出模塊 .72.3.4 擴展模塊 82.3.5 編程器 82.4 PLC 的基本工作原理 .82.5 PLC 的主要應用 .92.6 S7-200 系列 PLC 元件功能 10第 3 章 水塔水位控制系統(tǒng)方案設計 133.1 傳統(tǒng)水塔水位控制 .133.1.1 工作原理 133.1.2 外部接線與控制列表 133.1.3 程序編輯及分析 .153.2 PID 水塔水位控制系統(tǒng)的工作原理 153.2.1 設計分析 153.2.2 可行性試驗 163.2.3 可行性分析 173.3 水位閉環(huán)控制系統(tǒng) .17第 4 章 PLC 中 PID 控制器的實現(xiàn) 194.1 PID 算法 .194.2 PID 應用 .204.3 PLC 實現(xiàn) PID 控制的方式 204.4 PLC PID 控制器的實現(xiàn) .214.5 PID 指令及回路表 .23第 5 章 系統(tǒng)硬件開發(fā)設計 245.1 可編程控制器的選型 .245.2 EM235 模擬量模塊 255.2.1 EM235 的安裝使用 .275.2.2 EM235 的工作程序編制 .275.3 硬件連接圖 .285.4 控制系統(tǒng) I/O 地址分配 .28第 6 章 系統(tǒng)軟件應用設計 296.1 水位 PID 控制的邏輯設計 296.2 梯形圖編程 .336.3 控制程序 .336.4 聯(lián)機 .33第 7 章 結 論 357.1 本課題研究結論 357.2 課題存在問題與展望 35致 謝 36參考文獻 37附錄 38第 1 章 引 言水塔的作用：一是蓄水，在供水量不足時，起著調節(jié)補充的作用。二是利用水塔的高勢，自動送水。使自來水有一定的水壓揚程。為了達到節(jié)能目的，提高供水系統(tǒng)的質量，考慮采用可編程控制器、繼電器。和傳感技術設計出一套適合水塔水位控制的方案。該方案在硬件基礎上使用軟件實現(xiàn)了警戒水位報警。共走方便供水是一個關系國計民生的重要產(chǎn)業(yè)。隨著社會的發(fā)展和人民生活水平的提高，人們對供水提出了更高的要求，要滿足及時、準確、安全保證充足供水，如果仍然沿用人工方式，勞動強度大，工作效率低，安全性難以保障，為此必須進行水塔水位控制自動化系統(tǒng)的改造。近幾十年來 自動控制技術迅猛發(fā)展 在工農業(yè)生產(chǎn) 交通運輸 國防建設和航空 航天事業(yè)等領域中獲得廣泛的應用。隨著生產(chǎn)和科學技術的發(fā)展自動控制技術至今己滲透到各種科學領域 成為促進當今生產(chǎn)發(fā)展和科學技術進步的重要因素。比如在生活方面的溫度調節(jié)、濕度調節(jié)、自動洗衣機、自動售貨機、自動電梯、空氣調節(jié)器、電冰箱、自動路燈、自動門、保安系統(tǒng)等。在工業(yè)方面主要分為兩大類 一類是氣體、水位、粉體、石油化工制藥、輕工食品、建材等行業(yè)。需要對溫度、壓力、物位、流量、成分等參數(shù)進行控制。另一類是對己成型材料的進一步加工或者對多種己成型材料的裝配 主要控制位移、速度、角度等參數(shù)這些都需要應用自動控制學科的知識。第 2 章 可編程器簡介2.1 可編程控制器的產(chǎn)生PLC 是一種專門在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC 及其有關的外圍設備都應按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴展其功能的原則而設計。PLC= Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器，一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定時，計數(shù)與算術操作等面向用戶的指令，并通過阿拉伯數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。是工業(yè)控制的核心部分。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller,PLC） ，它主要用來代替繼電器實現(xiàn)邏輯控制。隨著技術的發(fā)展，這種采用微型計算機技術的工業(yè)控制裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱 PC。但是為了避免與個人計算機（Personal Computer）的簡稱混淆，所以將可編程序控制器簡稱 PLC。在現(xiàn)代工業(yè)設備及自動化項目中PLC 的可靠性、抗干擾性等諸因素是繼電器無法比擬的。隨著計算機技術的不斷發(fā)展 它給工業(yè)自動化帶來了革命性的變革。這個變革是由繼電器控制到計算機控制的飛躍。利用 PLC控制的特點是① 可靠性高 抗干擾能力強② 配套齊全 功能完善 適用性強③ 操作簡單 易學易用 深受工程技術人員歡迎[4]; ④系統(tǒng)的設計、建造工作量小 維護方便、易于改造⑤ 體積小、質量輕、功耗低。盡管軟 PLC技術具有很大的發(fā)展?jié)摿?，但是這項技術的實現(xiàn)需要解決一些重要的問題。其中主要是以 PC為基礎的控制引擎的實時性問題。軟 PLC首選的操作系統(tǒng)是 WindowsNT，但是它并不是一個硬實時的操作系統(tǒng)。傳統(tǒng) PLC具有硬實時性，正因為如此它才能提供快速、確定而且可重復的響應。而要讓WindowsNT具有硬實時性，必須對它進行擴展，使得 PC的控制任務具有最高的優(yōu)先級，不因為 NT的系統(tǒng)功能和用戶程序的調用而被搶占?，F(xiàn)在，我們可以通過一些方法將實時性能加入到 NT系統(tǒng)中去。比如，修改 NT的硬件抽象層，或者 NT與一種經(jīng)過實用驗證的硬實時操作系統(tǒng)組合。另外，WindowsCE 等操作系統(tǒng)具有了 NT在硬實時性方面所不具備的特性。在實際開發(fā)中也可使用其他的操作系統(tǒng)作為平臺。 軟 PLC技術相對于傳統(tǒng) PLC，以其開放性、靈活性和較低的價格占有很大優(yōu)勢。它簡化了工廠自動化的體系結構，把控制、通信、人機界面及各種特定的應用全都合為一體，運用于同一個硬件平臺上。軟 PLC技術也存在著一些問題，例如，由于軟 PLC的運行環(huán)境是 Windows操作系統(tǒng)，所以實時性不強；定時器最大存在一個掃描周期的誤差；掃描周期較長等。但是，這些問題可以通過改變運行環(huán)境、改進執(zhí)行算法等方法加以解決。只要它們能實現(xiàn)控制的時間確定性，即保證能以時間高度一致的方式執(zhí)行控制指令序列，并具有可預測的結果或行為。軟 PLC在未來的工業(yè)電氣控制中定會占據(jù)重要的席位。成為繼現(xiàn)場總線技術發(fā)展的新亮雖然 PLC 所使用之階梯圖程式中往往使用到許多繼電器、計時器與計數(shù)器等名稱，但 PLC 內部并非實體上具有這些硬件，而是以內存與程式編程方式做邏輯控制編輯，并借由輸出元件連接外部機械裝置做實體控制。因此能大大減少控制器所需之硬件空間。實際上 PLC 執(zhí)行階梯圖程式的運作方式是逐行的先將階梯圖程式碼以掃描方式讀入 CPU 中并最后執(zhí)行控制運作。在整個的掃描過程包括三大步驟， “輸入狀態(tài)檢查 ”、 “程式執(zhí)行”、 “輸出狀態(tài)更新”說明如下：步驟一“輸入狀態(tài)檢查”：PLC 首先檢查輸入端元件所連接之各點開關或傳感器狀態(tài)（1 或0 代表開或關） ，并將其狀態(tài)寫入內存中對應之位置 Xn。步驟二“程式執(zhí)行”：將階梯圖程式逐行取入 CPU 中運算，若程式執(zhí)行中需要輸入接點狀態(tài)，CPU 直接自內存中查詢取出。輸出線圈之運算結果則存入內存中對應之位置，暫不反應至輸出端 Yn。步驟三“輸出狀態(tài)更新”：將步驟二中之輸出狀態(tài)更新至 PLC 輸出部接點，并且重回步驟一。此三步驟稱為 PLC 之掃描周期，而完成所需的時間稱為 PLC 之反應時間，PLC 輸入訊號之時間若小于此反應時間，則有誤讀的可能性。每次程式執(zhí)行后與下一次程式執(zhí)行前，輸出與輸入狀態(tài)會被更新一次，因此稱此種運作方式為輸出輸入端“ 程式結束再生 ”目前我國經(jīng)濟的發(fā)展主要特點： 1 、目前我國還是制造業(yè)大國，是世界的生產(chǎn)加工中心，有大量的制造業(yè)，就必須用各種生產(chǎn)設備，大部分生產(chǎn)設備都和 PLC 有關，需要大量的精通 PLC 控制的從業(yè)人員。 2 、產(chǎn)業(yè)結構已發(fā)生調整，逐漸有勞動力密集型轉化為技術密集型，大量的新設備被采用，這些設備很多都和 PLC 控制相關，需大量的高技術人才。 目前和 PLC 有關的從業(yè)人員主要有： 1 、企業(yè)的設備維護和維修人員 2 、從事工控設備銷售的人員 3 、從事設備開發(fā)，編程的電氣工程師 可編程控制器對用戶來說，是一種無觸點設備，改變程序即可改變生產(chǎn)工藝。目前，可編程控制器已成為工廠自動化的強有力工具，得到了廣泛的普及推廣應用。 可編程控制器是面向用戶的專用工業(yè)控制計算機，具有許多明顯的特點。 ①可靠性高，抗干擾能力強； ②編程直觀、簡單； ③適應性好； ④功能完善，接口功能強。 用可編程控制器代替了繼電器—接觸器的控制， 實現(xiàn)了邏輯控制功能，并且 具有計算機功能靈活、通用性等有點，用程序代替硬接線，并且具有計算機功能 靈活、通用性能強等優(yōu)點，用程序代替硬接線，減少了重新設計，重新接線的工 作，此種控制器借鑒計算機的高級語言，利用面向控制過程，面向問題的“自然 語言”編程，其標志性語言是極易為 IT電器人員掌握的梯形圖語言，使得部熟悉 計算機的人也能方便地使用。這樣，工作人員不必在變成上發(fā)費大量地精力，只重慶科技學院高等教育自學考試本科畢業(yè)論文 1 緒論 11需集中精力區(qū)考慮如何操作并發(fā)揮改裝置地功能即可， 輸入、 輸出電平與市電接 口，市控制系統(tǒng)可方便地在需要地地方運行。所以，可編程控制器廣泛地應用于 各工業(yè)領域。2.2 PLC 的發(fā)展PLC 自 1969 年美國數(shù)據(jù)設備公司（DEC）研制出現(xiàn)，現(xiàn)行美國、日本、德國的可編程序控制器質量優(yōu)良，功能強大。可編程控制器的產(chǎn)生和繼電器—接觸器控制系統(tǒng)有很大的關系。繼電器—接觸器控制已經(jīng)有傷百年的歷史，它是一種弱電信號控制強電信號的電磁開關，具有結構簡單、電路直觀、價格低廉、容易操作、易于維修的有優(yōu)點。對于工作模式固定、要求比較簡單的場合非常使用，至今仍有廣泛的用途。但是當工作模式改變時，就必須改變系統(tǒng)的硬件接線，控制柜中的物件以及接線都要作相應的變動，改造工期長、費用高，用戶寧愿扔掉舊控制柜，另做一個新控制柜使用，阻礙了產(chǎn)品更新?lián)Q代。雖作為離散控制的首選產(chǎn)品，PLC 在我國的應用已有 30年的歷史，PLC自 20世紀 70年代后期進入中國以來，應用增長十分迅速。PLC 進入中國時最初是從成套設備引進應用，由于 PLC價格昂貴，引進的 PLC主要用于冶金、電力、自動化生產(chǎn)線等大的設備和系統(tǒng)。在引進國外 PLC產(chǎn)品的過程中，我國也曾組織了相關單位消化、吸收 PLC的關鍵技術，試圖對 PLC進行國產(chǎn)化。到 80年代在上海、北京、西安、廣州、長春等 20多家科研單位、大專院校和工廠研制和生產(chǎn) PLC產(chǎn)品，但終因缺乏資金和后續(xù)研究力量、生產(chǎn)技術相對落后，都沒有成功實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，PLC 產(chǎn)品運作是否成功不是由簡單的一兩種因素決定的。近 10年來，越來越多的中小設備開始采用 PLC進行控制。 作為離散控制的首選產(chǎn)品，PLC 在我國的應用已有 30年的歷史，PLC 自20世紀 70年代后期進入中國以來，應用增長十分迅速。PLC 進入中國時最初是從成套設備引進應用，由于 PLC價格昂貴，引進的 PLC主要用于冶金、電力、自動化生產(chǎn)線等大的設備和系統(tǒng)。在引進國外 PLC產(chǎn)品的過程中，我國也曾組織了相關單位消化、吸收 PLC的關鍵技術，試圖對 PLC進行國產(chǎn)化。到 80年代在上海、北京、西安、廣州、長春等 20多家科研單位、大專院校和工廠研制和生產(chǎn) PLC產(chǎn)品，具體的單位有：北京機械工業(yè)自動化研究所、上海工業(yè)自動化儀表研究所、大連組合機床研究所、成都機床電器研究所、中科院北京計算機所及自動化所、長春一汽、上海起重電器廠、上海香島機電公司、上海自力電子設備廠等單位。但終因缺乏資金和后續(xù)研究力量、生產(chǎn)技術相對落后，都沒有成功實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，PLC 產(chǎn)品運作是否成功不是由簡單的一兩種因素決定的。近 10年來，隨著 PLC價格的不斷降低和用戶需求的不斷擴大，越來越多的中小設備開始采用 PLC進行控制國產(chǎn) PLC在技術特點上與西門子和三菱類似或與其兼容，技術特點與三菱類似的國產(chǎn) PLC主要有深圳三凌、洛陽易達、廈門海為等，技術特點與西門子類似或與其兼容的國產(chǎn) PLC有：合信自動化、深圳億維、歐辰電子、上海正航等。 2.3 PLC 的基本結構PLC主要包括一片 CPU，存儲區(qū)和用來接收輸入/輸出數(shù)據(jù)的相應電路。實際應用中，我們可以把 PLC看做一個裝滿了成百上千個分立的繼電器、計數(shù)器、定時器以及數(shù)據(jù)存儲區(qū)域的盒子。這些計數(shù)器、定時器真的存在嗎？不，實際上它們是不存在的，它們是模擬的，可以把它們看作是軟件計數(shù)器和定時器。這些內部繼電器是通過寄存器內部的數(shù)位位置（bit location）來模擬的。中央處理單元(CPU)，如下圖 2-1所示。2-1 PLC 硬件結構2.3.1 中央處理單器(CPU)中央處理器單元一般由控制器、運算器和寄存器組成。CPU 通過地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線與儲存單元、輸入輸出接口、通訊接口、擴展接口相連。CPU 是 PLC 的核心，它不斷采集輸入信號，執(zhí)行用戶程序，刷新系統(tǒng)輸出。PLC 中常采用的 CPU 有三類： 1) 通用微處理器（如 Z80、8086、80286 等）2) 單片微處理器（如 8031、8096 等） 3) 位片式微處理器(如 AMD29W 等)小型 PLC：大多采用 8 位通用微處理器和單片微處理器中型 PLC：大多采用 16 位通用微處理器或單片微處理器大型 PLC：大多采用高速位片式微處理器（32 位）小型 PLC 為單 CPU 系統(tǒng)，中、大型 PLC 則大多為雙 CPU 或多 CPU 系統(tǒng)。對于雙 CPU 系統(tǒng)，一般一個為字處理器，一般采用 8 位、16 位或 32 位處理器；另一個為位處理器，采用由各廠家設計制造的專用芯片。2.3.2 存儲器PLC 系統(tǒng)中的存儲器主要用于存放系統(tǒng)程序、用戶程序和工作狀態(tài)數(shù)據(jù)。PLC 的存儲器包括系統(tǒng)存儲器和用戶存儲器。 （1）系統(tǒng)存儲器用來存放由 PLC 生產(chǎn)廠家編寫的系統(tǒng)程序，并固化在ROM 內，用戶不能更改。它使 PLC 具有基本的功能，能夠完成 PLC 設計者規(guī)定的各項工作。系統(tǒng)程序質量的好壞很大程度上決定了 PLC 的性能。（2）用戶存儲器包括用戶程序存儲器（程序區(qū)）和數(shù)據(jù)存儲器（數(shù)據(jù)區(qū)）兩部分。用戶程序存儲器用來存放用戶針對具體控制任務采用 PLC 編程語言編寫的各種用戶程序。用戶程序存儲器根據(jù)所選用的存儲器單元類型的不同（可以是 RAM、EPROM 或 EEPROM 存儲器） ，其內容可以由用戶修改或增刪。用戶數(shù)據(jù)存儲器可以用來存放（記憶）用戶程序中所使用器件的 ON/OFF 狀態(tài)和數(shù)據(jù)等。用戶存儲器的大小關系到用戶程序容量的大小，是反映 PLC 性能的重要指標之一。（3）EEPROM(Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)這是一種電可擦除只讀存儲器。使用編程器就能很容易對其所存儲內容進行修改。為了便于讀出、檢查和修改，用戶程序一般存于 CMOS 靜態(tài) RAM 中，用鋰電池作為后備電源，以保證掉電時不會丟失信息。為了防止干擾對 RAM中程序的破壞，當用戶程序經(jīng)過運行正常，不需要改變，可將其固化在只讀存儲器 EPROM 中?，F(xiàn)在有許多 PLC 直接采用 EEPROM 作為用戶存儲器。系統(tǒng)程序存儲區(qū)：系統(tǒng)程序存儲區(qū)中存放著相當于計算機操作系統(tǒng)系統(tǒng)程序。包括監(jiān)控程序、管理程序、命令解釋程序、功能子程序、系統(tǒng)診斷子程序等。由制造廠商將其固化 EPROM 中，用戶不能直接存取。它和硬件一起決定了該 PLC性能。工作數(shù)據(jù)是 PLC 運行過程中經(jīng)常變化、經(jīng)常存取的一些數(shù)據(jù)。存放在RAM 中，以適應隨機存取的要求。在 PLC 的工作數(shù)據(jù)存儲器中，設有存放輸入輸出繼電器、輔助繼電器、定時器、計數(shù)器等邏輯器件的存儲區(qū)，這些器件的狀態(tài)都是由用戶程序的初始設置和運行情況而確定的。根據(jù)需要，部分數(shù)據(jù)在掉電時用后備電池維持其現(xiàn)有的狀態(tài)，這部分在掉電時可保存數(shù)據(jù)的存儲區(qū)域稱為保持數(shù)據(jù)區(qū)。 （2）系統(tǒng)軟設備存儲區(qū) ：I/O 映象區(qū)區(qū)以外，系統(tǒng) RAM 存儲區(qū)還包括 PLC 內部各類軟設備（邏輯線圈、計時器、計數(shù)器、數(shù)據(jù)寄存器和累加器等）存儲區(qū)。該存儲區(qū)又分為具有失電保持存儲區(qū)域和無失電保持存儲區(qū)域，前者 PLC 斷電時，由內部鋰電池供電，數(shù)據(jù)不會遺失；后者當 PLC 斷電時，數(shù)據(jù)被清零。由于系統(tǒng)程序及工作數(shù)據(jù)與用戶無直接聯(lián)系，所以在 PLC 產(chǎn)品樣本或使用手冊中所列存儲器的形式及容量是指用戶程序存儲器。當 PLC 提供的用戶存儲器容量不夠用，許多 PLC 還提供有存儲器擴展功能。存儲器主要有兩種：一種是可讀/寫操作的隨機存儲器 RAM，另一種是只讀存儲器或可擦除可編程的只讀存儲器 ROM、PROM 、EPROM 和EEPROM。2.3.3 輸入/輸出模塊輸入輸出模塊也稱為控制模塊，在有控制要求時可以輸出信號，或者提供一個開關量信號，使被控設備動作，同時可以接收設備的反饋信號，以向主機報告，是火災報警聯(lián)動系統(tǒng)中重要的組成部分，市場上的輸入輸出模塊都可以提供一對無源常開/常閉觸點，用以控制被控設備，部分廠家的模塊可以通過參數(shù)設定，設置成有源輸出（如海灣 GST-LD-8301),相對應的還有雙輸入輸出模塊、多輸入輸出模塊等等。輸出模塊連接在控制器的回路總線上，可以安裝在所控設備的附近，也可安裝在樓層端子模塊箱內。采用電子寫碼，可以現(xiàn)場編碼。輸出模塊的輸出控制邏緝可以根據(jù)工程情況編程完成。當控制器接收到探測器的報警信號后，根據(jù)預先編入的程序，控制器通過總線將聯(lián)動控制信號輸送到輸出模塊，輸出模塊啟動需要聯(lián)動的消防設備；設備動作后會接受一個信號回答。PLC 有兩種工作狀態(tài)，即運行（RUN）狀態(tài)和停止（STOP）狀態(tài)。在運行狀態(tài)，PLC 通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實現(xiàn)控制功能。為了使 PLC 的輸出及時地響應隨時可能變化的輸入信號，用戶程序不是只執(zhí)行一次，而是反復不斷地重復執(zhí)行，直到 PLC 停機或切換到 STOP 工作狀態(tài)。除了執(zhí)行用戶程序外，每次循環(huán)過程中，PLC 不還要完成內部處理、通信處理等工作，一次循環(huán)可分為5個階段 PLC 的這種周而復始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。在工作狀態(tài)下，執(zhí)行一次上圖所示的掃描操作所需的時間稱為掃描周期。其典型值為1-100ms 在用戶程序執(zhí)行階段，PLC 總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖 )。 在 掃 描 每 一 條 梯 形 圖 時 ， 又 總 是 先 掃 描 梯 形 圖 左 邊 的 由 各 觸 點構 成 的 控 制線路，并按先左后右、先上后下的順序對由觸點構成的控制線路進行邏輯運算，然后根據(jù)邏輯運算的結果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng) RAM 存 儲 區(qū)中 對 應 位 的 狀 態(tài) ； 或者刷新該輸出線圈在 I/O映 象 區(qū) 中 對 應 位 的 狀 態(tài) ； 或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖 所 規(guī) 定 的 特 殊 功 能 指 令 。 即 在 用 戶 程 序 執(zhí) 行 過 程 中 ， 只 有 輸 入 點 在I/O映象區(qū)內的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會發(fā)生變化，而其他輸出點和軟設備在 I/O映 象 區(qū) 或 系統(tǒng) RAM 存儲區(qū)內的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。2.3.4 擴展模塊當一個 PLC中心單元的 I/O點數(shù)不夠用時，就要對系統(tǒng)進行擴展，擴展接口就是用于連接中心基本單元與擴展單元的 I/O模塊和操作接口單元。通過CAN總線接口，運動控制器可以連接 I/O擴展模塊。I/O 模塊形成的網(wǎng)絡長度要求在 100m以內。操作接口單元和控制器之間的所有通信連接都是通過 Trio光纖網(wǎng)絡系統(tǒng)實現(xiàn)的。第三方的操作接口單元可以通過串口相連。第三種方法是為機器制造商制作一個專門的操作接口，這個專門的操作接口可以通過一個靈活的接口板，非常容易地連接到光纖網(wǎng)絡系統(tǒng)中去。2.3.5 編程器程序的編制、存儲和管理等，并將用戶程序送入 PLC中，在調試過程中，進行監(jiān)控和故障檢測。S7-200 系列 PLC可采用多種編程器，一般可分為簡易型和智能型。 簡易型編程器是袖珍型的，簡單實用，價格低廉，是一種很好的現(xiàn)場編程及監(jiān)測工具，但顯示功能較差，只能用 PLC在正式運行時，不需要編程器。編程器主要用來進行用戶指令表方式輸入，使用不夠方便。智能型編程器采用計算機進行編程操作，將專用的編程軟件裝入計算機內，可直接采用梯形圖語言編程，實現(xiàn)在線監(jiān)測，非常直觀，且功能強大，S7-200 系列 PLC的專用編程軟件為 STEP7-Micro/WIN。2.4 PLC 的基本工作原理PLC 采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的工作方式1．每次掃描過程，集中采集輸入信號，集中對輸出信號進行刷新。2．輸入刷新過程，當輸入端口關閉時，程序在進行執(zhí)行階段時，輸入端有新狀態(tài)，新狀態(tài)不能被讀入。只有程序進行下一次掃描時，新狀態(tài)才被讀入。3．一個掃描周期分為輸入采樣，程序執(zhí)行，輸出刷新。4．元件映象寄存器的內容是隨著程序的執(zhí)行變化而變化的。5．掃描周期的長短由三條決定。 （1）CPU 執(zhí)行指令的速度（2）指令本身占有的時間（3）指令條數(shù)，現(xiàn)在的 PLC 掃描速度都是非常快的。6．由于采用集中采樣，集中輸出的方式，存在輸入/輸出滯后的現(xiàn)象，即輸入/輸出響應延遲。PLC則是采用循環(huán)掃描的工作方式。對每個程序，CPU 從第一條指令開始執(zhí)行，按指令步序號做周期性的程序循環(huán)掃描，如果無跳轉指令，則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至遇到結束符號后返回第一條指令，如此周而復始不斷循環(huán)，每一個循環(huán)稱為一個掃描周期。PLC 的工作過程就是 PLC的掃描循環(huán)工作過程，一個循環(huán)掃描周期主要可分為 3個階段，輸入刷新階段、程序執(zhí)行階段、輸出刷新階段。如圖 2-3所示 PLC的掃描工作過程。 [7] 圖 2-3 PLC 的掃描工作過程2.5 PLC 的主要應用經(jīng)過 20多年的工業(yè)運行，PLC 迅速滲透到工業(yè)控制的各個領域，從 PLC的功能來看，它的應用范圍大致包括以下幾個方面：（1）開關量的邏輯操控 這是 PLC 最基本、最廣泛的使用領域，它替代傳統(tǒng)的繼電器電路，完結邏輯操控、按次操控，既可用于單臺設備的操控，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝出產(chǎn)線、電鍍流水線等。（2）模擬量控制 在工業(yè)出產(chǎn)進程傍邊，有許多接連改變的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程操控器處置模擬量，必須完結模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的 A/D變換及 D/A變換。PLC廠家都出產(chǎn)配套的 A/D和 D/A變換模塊，使可編程操控器用于模擬量操（3）運動操控 PLC可以用于圓周運動或直線運動的操控。從操控組織裝備來說，早期直接用于開關量 I/O模塊銜接方位傳感器和執(zhí)行組織，如今普通運用專用的運動操控模塊。如可驅動步進電機或伺服電機的單軸或多軸方位操控模塊。世界上各首要 PLC廠家的產(chǎn)物簡直都有運動操控功用，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。（4）數(shù)據(jù)控制 現(xiàn)代 PLC 具有數(shù)學運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算） 、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)變換、排序、查表、位操作等功用，可以完結數(shù)據(jù)的收集、剖析及處置。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比擬，完結必定的操控操作，也可以使用通訊功用傳送到另外智能設備，或將它們打印制表。數(shù)據(jù)處置普通用于大型操控系統(tǒng)，如無人操控的柔性制造系統(tǒng)；也可用于進程操控系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型操控系統(tǒng)。（5）PID 控制 PLC具有 PID控制功能。PLC 可以接模擬量輸入和輸出模擬量信號。通常采用專門的 PID控制模塊來實現(xiàn)。（6）通信和聯(lián)網(wǎng) PLC 通訊含 PLC 間的通訊及 PLC 與其它智能設備間的通訊。跟著計算機操控的開展，工廠自動化網(wǎng)絡開展得很快，各 PLC 廠商都十分重視 PLC 的通訊功用，紛繁推出各自的網(wǎng)絡系統(tǒng)。新近出產(chǎn)的 PLC 都具有通訊接口，通訊十分便利。2.6 S7-200 系列 PLC 元件功能1. 數(shù)據(jù)類型 數(shù)據(jù)類型 S7-200系列 PLC的數(shù)據(jù)類型可以是字符串、布爾型（0 或 1） 、整數(shù)型和實數(shù)型（浮點數(shù)） 。布爾型數(shù)據(jù)指字節(jié)型無符號整數(shù)；整數(shù)型數(shù)包括16位符號整數(shù)（INT）和 32位符號整數(shù)（DINT） 。2. 編程元件 （1） 輸入映像寄存器 I（輸入繼電器） ?輸入映像寄存器的工作原理：輸入繼電器是 PLC用來接收用戶設備輸入信號的接口。PLC 中的繼電器與繼電器控制系統(tǒng)中的繼電器有本質性的差別，是軟繼電器，它實質是存儲單元 輸入映像寄存器的地址分配：S7-200 輸入映像寄存器區(qū)域有 IB0～IB15 共 16個字節(jié)的存儲單元。系統(tǒng)對輸入映像寄存器是以字節(jié)（8 位）為單位進行地址分配的。 （2） 變量存儲器 V 變量存儲器主要用于存儲變量。可以存放數(shù)據(jù)運算的中間運算結果或設置參數(shù)，在進行數(shù)據(jù)處理時，變量存儲器會被經(jīng)常使用。變量存儲器可以是位尋址，也可按字節(jié)、字、雙字為單位尋址，其位存取的編號范圍根據(jù) CPU的型號有所不同，CPU221/222 為 V0.0～V2047.7 共 2KB存儲容量，CPU224/226 為V0.0～V5119.7 共 5KB存儲容量 （3） 內部標志位存儲器（中間繼電器）M 內部標志位存儲器，用來保存控制繼電器的中間操作狀態(tài)，其作用相當于繼電器控制中的中間繼電器，內部標志位存儲器在 PLC中沒有輸入/輸出端與之對應，其線圈的通斷狀態(tài)只能在程序內部用指令驅動，其觸點不能直接驅動外部負載，只能在程序內部驅動輸出繼電器的線圈，再用輸出繼電器的觸點去驅動外部負載。 （4） 特殊標志位存儲器 SM PLC 中還有若干特殊標志位存儲器, 特殊標志位存儲器位提供大量的狀態(tài)和控制功能，用來在 CPU 和用戶程序之間交換信息，特殊標志位存儲器能以位、字節(jié)、字或雙字來存取。（5） 定時器 T PLC所提供的定時器作用相當于繼電器控制系統(tǒng)中的時間繼電器。每個定時器可提供無數(shù)對常開和常閉觸點供編程使用。其設定時間由程序設置。 （6） 計數(shù)器 C計數(shù)器用于累計計數(shù)輸入端接收到的由斷開到接通的脈沖個數(shù)。計數(shù)器可提供無數(shù)對常開和常閉觸點供編程使用，其設定值由程序賦予。（7） 累加器 AC 累加器是用來暫存數(shù)據(jù)的寄存器，它可以用來存放運算數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)和結果。CPU 提供了 4個 32位的累加器，其地址編號為 AC0～AC3。累加器的可用長度為 32位，可采用字節(jié)、字、雙字的存取方式，按字節(jié)、字只能存取累加器的低 8位或低 16位，雙字可以存取累加器全部的 32 位。 [9]第 3 章 水塔水位控制系統(tǒng)方案設計3.1 傳統(tǒng)水塔水位控制圖 3-1 傳統(tǒng)水塔水位控制布局圖3.1.1 工作原理通過指示燈模擬上水水泵，結合鈕子開關模擬水位監(jiān)測信號，模擬了水塔自動上水控制，當水池水位低于水池低位界面（s1 為 ON）時，電磁閥 Y打開進水（Y 為 ON） ，定時器開始定時，4S 后，如果 S1還不為 OFF，那么閥 Y指示燈閃爍，表示閥 Y沒有進水，出現(xiàn)故障，S3 為 ON后，閥 Y關閉(Y 為 OFF)。當 S1為 OFF，且水塔水位低于水塔低位水位界時，S3 為 ON，水泵 M運轉抽水。當水塔水位高于水塔高水位界時水泵 M停止。 [10] 3.1.2 外部接線與控制列表圖 3-2 傳統(tǒng)水塔水位控制電氣接線圖表 3-1 水塔水位模擬控制接線列表名稱 PLC 端子 說明燈 M Q0.0 模擬水塔提水水泵電動機運行動作燈 Y Q0.1 模擬地面水池的進水閥門的開關動作開關 S1 I0.0 模擬水池水位低限報警信號開關 S2 I0.1 模擬水池水位高限報警信號開關 S3 I0.2 模擬水塔水位低限報警信號開關 S4 I0.3 模擬水塔水位高限報警信號3.1.3 程序編輯及分析（程序見附錄）3.2 PID 水塔水位控制系統(tǒng)的工作原理傳統(tǒng)的水塔水位控制方式具有占地面積大、投資高、水泵電機頻繁起動、耗電多、管網(wǎng)水壓不穩(wěn)、爆管現(xiàn)象頻繁、水漏失嚴重等缺點；不僅生活用水容易受到二次污染，而且水泵電機的頻繁起動使設備故障率高，檢修、維護也 存在困難。因此如何利用有效的水源和電能保證各行各業(yè)正常供水，已是迫在眉睫。在傳統(tǒng)的水塔、水箱供水的基礎上，加入了 PLC及液壓變送器等器件．利用 PLC和組態(tài)軟件來實現(xiàn)水塔水位的控制．提供了一種實用的水塔水位控制方案。在系統(tǒng)中，只使用比例和積分控制，其回路增益和時間常數(shù)可以通過工程計算初步確定，但還需要進一步調整達到最優(yōu)控制效果。系統(tǒng)啟動時，關閉出水口，用于動控制輸入控制液體閥，使水位達到滿水位的 75%，然后打開出水口，同時輸入控制液體閥從手動方式切換到自動方式。這種切換由一個輸入的數(shù)字量控制。 [11]3.2.1 設計分析圖 3-3 設計分析示意圖“水塔水位自動控制系統(tǒng)”的控制對象為水泵，容器為水塔或儲液罐。水位高度正常情況下控制在 C、D 之間，如圖（a） 。當水位在低于 C點時，水泵開始進水，如圖（b） 。當水位高于 D點時，水泵停止進水，如圖（c） 。當水位低于 C點并到達 B點時就報警，采取手動啟動水泵，如圖（d） 。當水位超過 D點并到達 E點時上限報警，采取強制停止水泵，水位從溢流口流出，如圖（e） 。3.2.2 可行性試驗圖 3-4為水塔水位控制器的外觀正視圖，由電源指示燈、報警確認燈、水位指示燈以及報警確認開關組成。接通電源時，電源指示燈亮，當水塔中水深處于不同位置時，水位指示燈 B、C、D、E 情況不同。圖 3-4 水塔水位控制器外觀圖①當水位處于 B點之下，指示燈 B、C、D、E 全亮，報警電路開始報警，即下限報警。 ②當水位處于 B、C 之間，指示燈 B滅，C、D、E 亮，水泵開始進水。③當水位處于 C、D 之間，指示燈 B、C 滅，C、D 亮，保持狀態(tài)，即保持進水。④當水位處于 D、E 之間，指示燈 B、C、D 滅，E 亮，停進狀態(tài)，即水泵不工作。⑤當水位處于 E點之上，指示燈 B、C、D、E 全滅，水泵不工作，報警電路開始溢出報警，即上限報警。⑥報警電路可以手動關閉，只要按下報警確認開關，就可以解除報警的蜂鳴聲。此時，報警確認燈亮起。處理完故障時，必須關閉報警確認燈，報警確認電路復位，恢復其監(jiān)測故障的功能。3.2.3 可行性分析此方案采用純硬件電路設計，避免了軟件程序設計中的不穩(wěn)定因素，提高了實際運用中的可靠性。同時，對于不同類型的液體，此系統(tǒng)均有良好的兼容性。當水塔中液體改變時，只需要將電位器中的阻值和該液體的阻值調節(jié)到一個數(shù)量級上就可以很方便的實現(xiàn)此液體的水位控制操作。試驗證明，此水塔水位控制器不僅實現(xiàn)了對水塔水位的精確控制，而且，此系統(tǒng)更具有工業(yè)生產(chǎn)的實際性。3.3 水位閉環(huán)控制系統(tǒng)圖 3-5 供水系統(tǒng)控制原理圖M1、M2—水泵 Y0-Y3—液位開關 F1—手閥 F2—電磁閥 為了精確的實現(xiàn)對水位的控制，必須建立閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)水塔中的進、出水的水位可以自動控制水泵，使水位處于動態(tài)的平衡狀態(tài)。供水系統(tǒng)的基本原理如圖 3-5所示，水位閉環(huán)調節(jié)原理是：通過在水塔中的三個液壓變送器，將水位值變換為 4～20 mA電流信號進入 PLC，把該信號和 PLC中的設定值的程序進行比較，并執(zhí)行較后程序，通過水泵的開關對水塔中的水位進行自動控制。當 PLC出現(xiàn)故障時，還有一套手動控制來進行對水塔水位控制。手動控制采用交流接觸器。 上水箱液位低于 Y3時，M1、M2 同時工作，F(xiàn)2 打開。液位上升至 Y2時，M2停止，F(xiàn)2 關閉，M1 繼續(xù)工作。液位上升至 Y1時，M1 也停止。打開 F1手閥使上水箱放水，液位下降。當液位又低于 Y1時 M1起動工作，如 F1開度較大下水量大于上水量，使液位繼續(xù)下降至 Y2時，M2 啟動工作同時 F2打開，使上水量大幅上升，保持液位。Y0 為下水箱缺水報警開關下水箱液位低于 Y0時意味著水泵進水口缺水，此時應自動切斷電源并報警。圖 3-6 水位閉環(huán)控制圖第 4 章 PLC 中 PID 控制器的實現(xiàn)4.1 PID 算法PID(ProPortiona1IntegralDerivative)是工業(yè)控制常用的控制算法，無論在溫度、流量等慢變化過程，還是速度、位置等快速變化的過程，都可以得到很好的控制效果。PID 控制算法一般由【比例項+積分項+微分項】組成。積分項的作用是消除系統(tǒng)靜差，而微分項則改善系統(tǒng)的動態(tài)響應速度。 [12]PLC技術不斷增強，運行速度不斷提高;不但可以完成順序控制的功能，還可以完成復雜的閉環(huán)控制。圖 4.1是常見閉環(huán)控制系統(tǒng)的構成。4-1 閉環(huán)控制系統(tǒng)作為閉環(huán)控制的重要特征，采用了“誤差”的概念，即:在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，利用給定輸入 sP(t)與實際輸出 c(t)經(jīng)過測量裝置裝置轉換后的反饋量Pv(t)之間的差值 e(t)作為控制量，來實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制。在實際閉環(huán)控制系統(tǒng)中，誤差 e(t)一個很小的變化量。因此，為了對系統(tǒng)進行更精確的控制，消除系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)的輸出誤差，改善系統(tǒng)的動態(tài)響應性能，需要對誤差進行放大(比例調節(jié) P)、積分(積分調節(jié) I)、微分(微分調節(jié) D)，才能有效地控制系統(tǒng)中的執(zhí)行機構，保證系統(tǒng)具有良好的動、靜態(tài)性能。在自動控制系統(tǒng)中，用來對誤差進行放大、積分、微分等處理的裝置稱為“調節(jié)器” ，當調節(jié)器具有“放大” 、 “積分” 、 “微分”功能時，即成為 PID調節(jié)器。在變頻恒壓供水自動控制系統(tǒng)的產(chǎn)品開發(fā)和應用實踐中，經(jīng)常采用 PID控制器、軟件 PID以及變頻器內置 PID來實現(xiàn)系統(tǒng)的 PID調節(jié)功能，三種方法各具優(yōu)缺點，本設計選用 PID算法的 PLC實現(xiàn)方法。 [13]4.2 PID 應用在工業(yè)生產(chǎn)中，常常需要用閉環(huán)控制方式來控制溫度、液位、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量。無論是使用模擬控制器的模擬控制系統(tǒng)，還是使用計算機（包括 PLC）的數(shù)字控制系統(tǒng)，PID 控制都等到了廣泛的應用。PID 控制簡單易懂，使用中不必能清楚系統(tǒng)的數(shù)字模型。有人稱贊它是控制領域的常青樹是不無道理的。PID控制器是比例-積分-微分控制(Proportional-Integral-Derivative)的簡稱,之所以得到廣泛應用是因為它具有如下優(yōu)點：（1）不需要精確地控制系統(tǒng)數(shù)字模型。由于非線性和時變性很多工業(yè)控制對象難以得到其準確的數(shù)字模型，因此不能使用控制理論中的設計方法。對于這一類系統(tǒng)，使用 PID控制可以得到比較滿意的效果。（2）有較強的靈活性和適應性。積分控制可以消除系統(tǒng)的靜差，微分控制可以改善系統(tǒng)動態(tài)響應速度，比例、積分、微分控制三者有效地結合就可以滿足不同的控制要求。根據(jù)被控制對象的具體情況，還可以采用各種 PID控制的變種和改進的控制方式，如 PI、PD、帶死區(qū)的 PID、積分分離 PID、變速積分 PID等。（3）PID 控制器的結構典型，程序簡單，工程上易于實現(xiàn)，參數(shù)調整方便。在 PLC控制系統(tǒng)中，經(jīng)常采用模擬量輸入/輸出模塊實現(xiàn)模擬量的數(shù)字化處理，本系統(tǒng)選擇 S7-20O系列 EM235模擬量模塊，對管網(wǎng)壓力信號進行采樣，并通過變頻器調整液壓閥輸入與輸出。 [14]4.3 PLC 實現(xiàn) PID 控制的方式用 PLC對模擬量進行 PID控制時，可以采用以下幾種方法：(1)使用 PID過程控制模塊這種模塊的 PID控制程序是 PLC生產(chǎn)廠家設計的，并存放在模塊中，用戶在使用時只需設置一些參數(shù)，使用起來非常方便，一塊模塊可以控制幾路甚至幾十路閉環(huán)回路，但是這種模塊的價格較高，一般在大型控制系統(tǒng)中使用。(2)使用 PID功能指令現(xiàn)在很多 PLC都有供 PID控制用的功能指令，如 S7-200的 PID指令。它們實際上是用于 PID控制的子程序，與模擬量的輸入/輸出模塊一起使用，可以得到類似于是用 PID過程控制模塊的效果，但是價格便宜得多。(3) 用自編的程序實現(xiàn) PID閉環(huán)控制有的 PLC沒有 PID過程控制模塊和 PID控制用的功能指令，有時雖然可以使用 PID控制指令，但希望采用某種改進的 PID控制算法。在上述情況下都需要用戶編制 PID控制程序。4.4 PLC PID 控制器的實現(xiàn)PLC的 PID控制器的設計是以連續(xù)系統(tǒng)的 PID控制規(guī)律為基礎，將其數(shù)字化，寫成離散形勢的 PID控制方程，再根據(jù)離散方程進行控制程序設計。在連續(xù)系統(tǒng)中，典型的 PID閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖 4-2所示。圖中 為給()spt定值， 為反饋量，c(t)為系統(tǒng)的輸入量，PID 控制器的輸入輸出關系式為：()pvt 0011()()()()tc DMtKetedtetdMTT? ?????? ?? ??式中， — 控制器的輸出， 為輸出的初始值，0M= — 誤差信號，()et()spvt?— 比例系數(shù)，c— 積分時間常數(shù)，1T— 微分時間常數(shù)。D圖 4-2 連續(xù)閉環(huán)控制系統(tǒng)方框圖上式中等號右邊前 3項分別是比例、積分、微分部分，它們分別與誤差、誤差積分和微分成正比。如果取其中一項或兩項，可以組成 P、PD 或 PI控制器。假設采樣周期為 ，系統(tǒng)開始運行的時刻為 t=0，用矩形積分來近似精確ST積分，用差分近似精確微分，將上式離散化，第 n次采樣時控制器的輸出為：110()nncjDMKeeM?????式中， — 第 n-1次采樣誤差值。1ne?— 積分系數(shù)?！?微分系數(shù)。D在 S7-200PLC中，實際使用的 PID算法為：()()()()pIDMnnMnn???式中：第 n次采樣的調節(jié)器輸出()n比例項 p ()()pCnKe?積分項 ()I 0nIiijje???微分項 DMn ??()1DdM?????基于 PLC的閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖 4-2所示，圖中虛線部分在 PLC內。這圖中的 、 、 、 分別為模擬量 、 、 、 在第 n次采樣的nspvne()sptvt()eMt數(shù)字量。