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1、江陰職業(yè)技術學院 項目設計報告 項目：超聲波避障小車的設計與制作 專 業(yè) 應用電子技術專業(yè) 學生姓名 班 級 10應用電子( )班 學 號 指導教師 完成日期 摘 要 智能小車是一種能夠通過編程手段完成特定任務的小型化機器人，它具有制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點。由于具有很強的趣味性，智能小車深受廣大機器人愛好者以及高校學生的喜愛。 本論文介紹的是具有自動避障功能的智能小車的設計與制作（以下簡稱智能小車），論文對

2、智能小車的方案選擇，設計思路，以及軟硬件的功能和工作原理進行了詳細的分析和論述。經(jīng)實踐驗收測試，該智能小車的電路結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速、靈活，設計方案正確、可行，各項指標穩(wěn)定、可靠。 Abstract Smart cars can be programmed to perform a specific task means the miniaturization of robot, it has to make cost is low, circuit simple structure

3、, convenient program test. Because of it has strong interest, intelligent robot car favored by the majority of the university students enthusiasts and love. This paper introduces the is a automatic obstacle avoidance function of intelligent car design and production (hereinafter referred to as t

4、he smart car), the thesis to the intelligence of the car scheme selection, design idea, and the implementation of hardware and software function and working principle of a detailed analysis and discusses. After practice acceptance test, this intelligent car circuit structure is simple, convenient de

5、bug, fast, flexible system reflect, correct and feasible design scheme, each index is steady and reliable. 第一章 緒論 1.1項目研究背景及意義： 智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預先設定的 模式在一個特定的環(huán)境里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預期所要達 到的或是更高的目標。本設計主要體現(xiàn)多功能小車的智能模式，設計中的理論 方案、分析方法及特色與創(chuàng)

6、新點等可以為自動運輸機器人、采礦勘探機器人、 家用自動清潔機器人等自動半自動機器人的設計與普及有一定的參考意義。同 時小車可以作為玩具的發(fā)展對象，為中國玩具市場技術含量的缺乏進行一定的 彌補，實現(xiàn)經(jīng)濟收益，形成商業(yè)價值。 超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現(xiàn)方便，計算簡單， 易于做到實時控制，測量精度也能達到實用的要求，在未來汽車智能化進程中 必將得到廣泛應用。我國作為一個世界大國，在高科技領域也必須占據(jù)一席之 地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智 能車避障上的應用具有深遠意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科 技領域占據(jù)領先地位具有重要作用。

7、 本智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了，當駕駛員 因疏忽或打瞌睡時這樣的智能汽車的設計就能體現(xiàn)出它的作用。如果汽車偏離 車道或距障礙物小于安全距離時，汽車就會發(fā)出警報，提醒駕駛員注意，如果 駕駛員沒有及時作出反應，汽車就會自動減速或停靠于路邊。 這樣的小車還可以用于月球探測等的無人探月車，幫助我們傳達月球上更 多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來登月做好充分準備。 這樣的小車在科學考察探測車上也有廣闊的應用前景，在科學考察中，有 很多危險且人們無法涉足的地方，這時，智能科學考察車就能夠派上用場，在 它上面裝上攝像機，代替人們進行許多無法進行的工作。 1.2項目主要研究內(nèi)容

8、： 本設計題目為智能避障小車設計，主要研究小車的避障功能，小車遇到障礙物時，當距離障礙物大于40cm，PWM信號自增，驅(qū)動電機加速，小車加速前進，當小于30cm時，PWM信號自減，驅(qū)動電機減速，小車減速前進，并且小車采取相應的避障措施。這里探測裝置必不可少，因為超聲波在距離檢測方面的較準確定位。所以采用超聲波傳感器作為探測裝置，由于超聲波遇到障礙物時發(fā)生像光一樣的反射和散射，在經(jīng)過多次發(fā)射之后再回到超聲波檢測端口會產(chǎn)生較嚴重的路程差，從而影響對距離的檢測進而影響對障礙物的較準確定位。通過軟件內(nèi)部校準優(yōu)化消除外部物理條件造成的誤差從而達到對障礙物的較準確定位。 1.3直流電機的發(fā)展： 直流

9、電動機在冶金、礦山、化工、交通、機械、紡織、航空等領域中已經(jīng)得 到廣泛的應用。而以往直流電動機的控制只是簡單的控制，很難進行調(diào)速，不能 實現(xiàn)智能化。如今，直流電動機的調(diào)速控制已經(jīng)離不開單片機的支持，單片機應 用技術的飛速發(fā)展促進了自動控制技術的發(fā)展，使人類社會步入了自動化時代， 單片機應用技術與其他學科領域交叉融合，促進了學科發(fā)展和專業(yè)更新，引發(fā)了 新興交叉學科與技術的不斷涌現(xiàn)。現(xiàn)代科學技術的飛速發(fā)展，改變了世界，也改 變了人類的生活。由于單片機的體積小、重量輕、功能強、抗干擾能力強、控制 靈活、應用方便、價格低廉等特點，計算機性能的不斷提高，單片機的應用也更 加廣泛特別是在各種領域的控制、自

10、動化等方面。 在實際應用中，電動機作為把電能轉(zhuǎn)換為機械能的主要設備，一是要具有較 高的能量轉(zhuǎn)換效率；二是應能根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求調(diào)整轉(zhuǎn)速。電動機的調(diào)速性能 如何對提高產(chǎn)品質(zhì)量、 提高勞動生產(chǎn)率和節(jié)省電能有著直接的決定性影響。 因此， 調(diào)速技術一直是研究的熱點。 直流電機由于具有速度控制容易，啟動制動性能良好，且能在寬范圍內(nèi)平滑 調(diào)速等特點而在電力、冶金、機械制造等工業(yè)部門中得到廣泛應用。直流電動機 轉(zhuǎn)速的控制方法可分為兩類：勵磁控制閥與電樞電壓控制法。勵磁控制法控制磁 通，其控制功率雖然小但低俗時受到磁場飽和的限制，高速時受到換向火花和轉(zhuǎn) 向器結(jié)構(gòu)強度的限制，而且由于勵磁線圈電感較大動態(tài)響應較差

11、。所以常用的控 制方法是改變電樞端電壓調(diào)速的電樞電壓控制法。 傳統(tǒng)的改變端電壓的方法是通過調(diào)節(jié)電阻來實現(xiàn)的，但這種調(diào)壓方法效率 低。隨著電力電子技術的發(fā)展，創(chuàng)造了許多新的電樞電壓控制方法。其中脈寬調(diào) 制（Pulse Width Modulation,PWM）是常用的一種調(diào)速方法。其基本原理是用改 變電機電樞電壓的接通和斷開的時間比（即占空比）來控制馬達的速度，在脈寬 調(diào)速系統(tǒng)中當電機通電時，其速度增加，電機斷電時其速度降低。只要按照一定 的規(guī)律改變通斷電的時間，就可使電機的速度保持在一穩(wěn)定值上。 1.4單片機以及微處理器控制系統(tǒng)的發(fā)展： 單片微型計算機的誕生是計算機發(fā)展史上的一個新的里程碑

12、。近年來，隨著 技術的發(fā)展和進步，以及市場對產(chǎn)品功能和性能的要求不斷提高，直流電動機的 應用更加廣泛，尤其是在智能機器人中的應用。直流電動機的起動和調(diào)速性能、 過載能力強等特點顯得十分重要，為了能夠適應發(fā)展的要求，單閉環(huán)直流電動機 的調(diào)速控制系統(tǒng)得到了很大的發(fā)展。而作為單片嵌入式系統(tǒng)的核心—單片機，正 朝著多功能、多選擇、高速度、低功耗、低價格、大存儲容量和強 I/O 功能等方 向發(fā)展。隨著計算機檔次的不斷提高，功能的不斷完善，單片機已越來越廣泛地 應用在各種領域的控制、自動化、智能化等方面，特別是在直流電動機的調(diào)速控 制系統(tǒng)中。這是因為單片機具有很多優(yōu)點：體積小，功能全，抗干擾能力強，可 靠

13、性高，結(jié)構(gòu)合理，指令豐富，控制功能強，造價低等。所以選用單片機作為控 制系統(tǒng)的核心以提高整個系統(tǒng)的可靠性和可行性。 早期直流傳動的控制系統(tǒng)采用模擬分離器件構(gòu)成， 由于模擬器件有其固有的 缺點，如存在溫漂、零漂電壓，構(gòu)成系統(tǒng)的器件較多，使得模擬直流傳動系統(tǒng)的 控制精度及可靠性較低。隨著計算機控制技術的發(fā)展，微處理器已經(jīng)廣泛使用于 直流傳動系統(tǒng)，實現(xiàn)了全數(shù)字化控制。由于微處理器以數(shù)字信號工作，控制手段 靈活方便，抗干擾能力強。所以，全數(shù)字直流調(diào)速控制精度、可靠性和穩(wěn)定性比 模擬直流調(diào)速系統(tǒng)大大提高。所以，直流傳動控制采用微處理器實現(xiàn)全數(shù)字化， 使直流調(diào)速系統(tǒng)進入一個嶄新的階段。 微處理器誕生于上個

14、世紀七十年代， 隨著集成電路大規(guī)模及超大規(guī)模集成電 路制造工藝的迅速發(fā)展，微處理器的性價比越來越高。此外，由于電力電子技術 的發(fā)展，制作工藝的提升，使得大功率電子器件的性能迅速提高。為微處理器普 遍用于控制電機提供了可能，利用微處理器控制電機完成各種新穎的、高性能的 控制策略，使電機的各種潛在能力得到充分的發(fā)揮，使電機的性能更符合工業(yè)生 產(chǎn)使用要求，還促進了電機生產(chǎn)商研發(fā)出各種如步進電機、無刷直流電機、開關 磁阻電動機等便于控制且實用的新型電機，使電機的發(fā)展出現(xiàn)了新的變化。 對于簡單的微處理器控制電機，只需利用用微處理器控制繼電器、電子開關 元器件，使電路開通或關斷就可實現(xiàn)對電機的控制。現(xiàn)在帶

15、微處理器的可編程控 制器，已經(jīng)在各種的機床設備和各種的生產(chǎn)流水線中普遍得到應用，通過對可編 程控制器進行編程就可以實現(xiàn)對電機的規(guī)律化控制。 對于復雜的微處理器控制電 機,則要利用微處理器控制電機的電壓、電流、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角等，使電機按 給定的指令準確工作。通過微處理器控制，可使電機的性能有很大的提高。目前 相比直流電機和交流電機他們各有所長，如直流電機調(diào)速性能好，但帶有機械換 向器， 有機械磨損及換向火花等問題； 交流電機， 不論是異步電機還是同步電機， 結(jié)構(gòu)都比直流電機簡單， 工作也比直流電機可靠， 但在頻率恒定的電網(wǎng)上運行時， 它們的速度不能方便而經(jīng)濟地調(diào)節(jié) 。高性能的微處理器如 DSP

16、 (DIGITAL SIGNAL PROCESSOR 即數(shù)字信號處理器)的出現(xiàn)， 為采用新的控制理論和控制 策略提供了良好的物質(zhì)基礎，使電機傳動的自動化程度大為提高。在先進的數(shù)控 機床等數(shù)控位置伺服系統(tǒng)，已經(jīng)采用了如 DSP 等的高速微處理器，其執(zhí)行速度可達數(shù)百萬兆以上每秒，且具有適合的矩陣運算。 1.5設計思路： 直流電機PWM控制系統(tǒng)的主要功能包括：實現(xiàn)對直流電機的加速、減速，并且可以調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實現(xiàn)電機的智能控制。主體電路：即直流電機 PWM 控制模塊。這部分電路主要由 AT89S52 單片機 的 I/O 端口、定時計數(shù)器、外部中斷擴展等控制直流電機的加速、減速以及電

17、機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且可以調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實現(xiàn)電機的智能控制。 其間是通過 AT89S52 單片機產(chǎn)生脈寬可調(diào)的脈沖信號并輸入到 L298 驅(qū)動芯片來 控制直流電機工作的。該直流電機 PWM 控制系統(tǒng)由以下電路模塊組成：設計控制部分： 主要由 AT89S52 單片機的外部中斷擴展電路組成。直流電機PWM控制實現(xiàn)部分主要由一些二極管、電機和 L298 直流電機驅(qū)動模塊組成。設計顯示部分：LED 數(shù)碼顯示部分，實現(xiàn)對超聲波測的距離的實時顯示。 第二章 總體設計方案 2.1、 本小車使用AT89S52單片機作為主控芯片，它通過超聲波測距來獲取小車距離障礙物的距離，并且用LED顯示出來

18、，當小車與障礙物的距離大于40cm時，小車會沿直線前進，當小車與障礙物的距離小于30cm時，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物，并且此時蜂鳴器報警。在避開障礙物后，小車會沿直線前進。簡要框圖如圖2-1。 圖 2-1 2.2、 總體電路原理圖 第三章 硬件設計 一個單片機應用系統(tǒng)的硬件電路設計包含有兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴展，即單片機內(nèi)部的功能單元，如ROM﹑RAM﹑I/O口﹑定時/記數(shù)器﹑中斷系統(tǒng)等能量不能滿足應用系統(tǒng)的要求時，必須在片外進行擴展，選擇適當?shù)男酒?，設計相應的電路。二是系統(tǒng)配置，既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設備，如鍵盤顯示器﹑打印機﹑A/D﹑D/A

19、轉(zhuǎn)換器等，要設計合適的接口電路。 （一）80C51單片機硬件結(jié)構(gòu) 80C51單片機是把那些作為控制應用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個尺寸有限的集成電路芯片上。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行I/O口、串行口、定時器/計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。 1 微處理器 該單片機中有一個8位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還

20、可以進行位變量的處理。 2 數(shù)據(jù)存儲器 片內(nèi)為128個字節(jié)，片外最多可外擴至64k字節(jié)，用來存儲程序在運行期間的工作變量、運算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標志位等，所以稱為數(shù)據(jù)存儲器。 3 程序存儲器 由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲器一般容量較小，如果片內(nèi)的只讀存儲器的容量不夠，則需用擴展片外的只讀存儲器，片外最多可外擴至64k字節(jié)。 4 中斷系統(tǒng) 具有5個中斷源，2級中斷優(yōu)先權。 5 定時器/計數(shù)器 片內(nèi)有2個16位的定時器/計數(shù)器， 具有四種工作方式。 6 串行口 1個全雙工的串行口，具有四種工作方式。可用來進行串行通訊，擴展并行I/O口，甚至與多個單片機相連構(gòu)成多機系

21、統(tǒng)，從而使單片機的功能更強且應用更廣。 7 P1口、P2口、P3口、P4口 為4個并行8位I/O口。 8 特殊功能寄存器 共有21個，用于對片內(nèi)的個功能的部件進行管理、控制、監(jiān)視。實際上是一些控制寄存器和狀態(tài)寄存器，是一個具有特殊功能的RAM區(qū)。 由上可見，80C51單片機的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全，功能強等特點。 （二）最小應用系統(tǒng)設計 80C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。用80C51單片機構(gòu)成最小應用系統(tǒng)時，只要將單片機接上時鐘電路和復位電路即可，如圖3.1 80C51單片機最小系統(tǒng)所示。由于集成度的限制，最小應用系統(tǒng)只能用

22、作一些小型的控制單元。其應用特點： (1) 有可供用戶使用的大量I/O口線。 (2) 內(nèi)部存儲器容量有限。 (3) 應用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。 圖3.1 80C51單片機最小系統(tǒng) 3.1、障礙物測距系統(tǒng)： 方案一：超聲波視覺 優(yōu)點：價格合理，夜間不受影響。易于多目標測量和分類，分辨率好。缺點：測量范圍小，對天氣變化敏感。不能直接測量距離，算法復雜，處理速度慢。 方案二：激光雷達MMW雷達 優(yōu)點：夜間不受影響,不受燈光、天氣影響。缺點：對水、灰塵、燈光敏感、價格貴。 探測障礙的最簡單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標發(fā)射超聲波脈沖，計算其往返時間來判定

23、距離的。算法簡單，價格合理。所以我們選擇超聲波傳感器。 超聲波測距原理： 首先利用單片機輸出一個40kHz的觸發(fā)信號，把觸發(fā)信號通過TRIG管腳輸入到超聲波測距模塊，再由超聲波測距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時單片機通過軟件開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個回應信號并通過ECHO腳反饋給單片機，此時單片機就立即停止計時。時序圖如圖1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機來算出距離。 圖3.1：超聲波測距原理

24、 （2）超聲波障礙檢測 超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機械振蕩，其頻率超過20KHz，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，其傳播速度不同。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應用。 作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅?，它可以將電能轉(zhuǎn)變成機械振蕩而產(chǎn)生超聲波，同時它接收到超聲波時，也能轉(zhuǎn)變成電能，故它分為發(fā)送器和接收器。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型，常用于防盜報警器、接近開關、測距及材料探傷、測厚

25、等。 本設計采用T/R-40-12小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件，其中心頻率為40Hz，由80C51發(fā)出的40KHz脈沖信號驅(qū)動超聲波傳感器發(fā)送器發(fā)出40KHz的脈沖超聲波，如電動車前方遇到有障礙物時，此超聲波信號被障礙物反射回來，由接收器接收，經(jīng)LM318兩級放大，再經(jīng)帶有鎖相環(huán)的音頻解碼芯片LM567解碼，當LM567的輸入信號大于25mV時，輸出端由高電平變?yōu)榈碗娖?，?0C51單片機處理。超聲波檢測如圖3.2超聲波檢測電路所示。 圖 3.2 超聲波檢測電路 3.2、顯示模塊： 方案一：用LCD顯示。 優(yōu)點：輻射小、顯示內(nèi)容多 、低耗能、散熱小、顯示的畫

26、面穩(wěn)定不閃爍。缺點：不適合做圖，圖像還原不好、有可視范圍限制 。 方案二：用LED顯示。 優(yōu)點：亮度高、成本低，缺點：不能顯示漢字，顯示內(nèi)容較少。 對于本課題的要求，我們選擇LED就可以實現(xiàn)功能了，程序簡單，成 本低。 數(shù)碼管顯示原理： 數(shù)碼管有一位、雙位、四位等幾種。而不管將幾位數(shù)碼管連在一起，數(shù)碼管和顯示原理都是一樣的，都是靠點亮內(nèi)部的發(fā)光二極管來發(fā)光。數(shù)碼管的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)如下頁圖所示：從（a）可看出，一位數(shù)碼管的引腳數(shù)是10個，顯示一個8字需要7個小段，另外還有一個小數(shù)點，所以其內(nèi)部一共有8個小的發(fā)光二極管，最后還有一個公共端，生產(chǎn)商為了封裝統(tǒng)一，單位數(shù)碼管都封裝10個引

27、腳。而它們的公共端又分為共陽極和共陰極。上頁圖的（b）和（c）分別為共陽極和共陰極數(shù)碼管的原理圖。 本小車的數(shù)碼管采用的是3位共陰極數(shù)碼管。所謂“共陰”就是指其內(nèi)部的8個發(fā)光二極管的陰極全部接在一起，而它們的；陽極是獨立的，通常在設計電路時一般把陰極接地，當我們給數(shù)碼管的任一個陰極加高電平時，對應的那個發(fā)光二極管就點亮了。 當使用多位一體數(shù)碼管時，它們內(nèi)部的公共端是獨立的，而負責顯示什么數(shù)字的段線全部都是連在一起的，獨立的公共端可以控制多位數(shù)碼管中哪一位點亮。通常我們把公共端叫做“位選線”，連在一起的段線叫做“段選線”。 圖3.2：數(shù)碼管內(nèi)部原理 3.3、數(shù)碼管驅(qū)動模塊；

28、 3.4、驅(qū)動模塊： 方案一：采用ULN2003驅(qū)動，它是由7組達林頓晶體管陣列和相應的電阻網(wǎng)絡以及鉗位二極管網(wǎng)絡構(gòu)成,具有同時驅(qū)動7組負載的能力，一般用于高速大功率驅(qū)動電路。所以我們不采用這個方案。 方案二：采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也很高。而且它有更強的驅(qū)動能力。L298N有過電流保護功能，當出現(xiàn)電機卡死時，可以保護電路和電機等。 L298N有過電流保護功能，當出現(xiàn)電機卡死

29、時，可以保護電路和電機 等。所以我們選擇L298N。 圖3.3：L298內(nèi)部原理圖 4個電力晶體管的基極驅(qū)動電壓分為兩組。VT1和VT4同時導通和關斷，其驅(qū)動電路中Ub1=Ub4；VT2和VT3同時動作，其驅(qū)動電壓Ub2=Ub3= -Ub1。 雙極式PWM變換器的優(yōu)點如下： （1）電流一定連續(xù)； （2）可使電動機在四象限中運行； （3）電機停止時有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)； （4）低速時，每個晶體管的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導通； （5）低速平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍可達20000左右。 1、脈寬調(diào)制原理： 脈寬調(diào)制器本身是一個由運算放大器和幾個輸入信號組成

30、的電壓比較器。運算放大器工作在開換狀態(tài)，稍微有一點輸入信號就可使其輸出電壓達到飽和值，當輸入電壓極性改變時，輸出電壓就在正、負飽和值之間變化，這樣就完成了把連續(xù)電壓變成脈沖電壓的轉(zhuǎn)換作用。加在運算放大器反相輸入端上的有三個輸入信號。一個輸入信號是鋸齒波調(diào)制信號，另一個是控制電壓，其極性大小可隨時改變，與鋸齒波調(diào)制信號相減，從而在運算放大器的輸出端得到周期不變、脈寬可變的調(diào)制輸出電壓。只要改變控制電壓的極性,也就改變了PWM變換器輸出平均電壓的極性,因而改變了電動機的轉(zhuǎn)向.改變控制電壓的大小,則調(diào)節(jié)了輸出脈沖電壓的寬度,從而調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速.只要鋸齒波的線性度足夠好,輸出脈沖的寬度是和控制電壓的

31、大小成正比的. 2、邏輯延時環(huán)節(jié)： 在可逆PWM變換器中,跨接在電源兩端的上下兩個晶體管經(jīng)常交替工作.由于晶體管的關斷過程中有一段存儲時間和電流下降時間,總稱關斷時間,在這段時間內(nèi)晶體管并未完全關斷.如果在此期間另一個晶體管已經(jīng)導通,則將造成上下兩管之通,從而使電源正負極短路.為避免發(fā)生這種情況,設置了由RC電路構(gòu)成的延時環(huán)節(jié). 3 電源的設計 本設計的電源為車載電源。為保證電源工作可靠，單片機系統(tǒng)與動力伺服系統(tǒng)的電源采用了大功率、大容量的蓄電池；而傳感器的工作電源則采用了小巧輕便的干電池。 3.5、速度自控模塊 此模塊的功能是通過軟件pwm自行輸入一個速度后，小車就會按照輸

32、入的速度進行直線前進，直到遇到障礙物。 通過軟件pwm信號的來輸入設定速度，小車就會按照此速度前進，在超聲波測距測量障礙物，軟件根據(jù)障礙物的不同距離來控制pwm信號，在障礙物大于40cm pwm信號自減，小于30cm pwm信號自增，單片機pwm信號輸出經(jīng)光電耦合輸出取反，之后控制驅(qū)動模塊，驅(qū)動直流電機。 Pwm 信號在軟件中設置限制，以防止在pwm信號在自增或自減的情況下出現(xiàn)負值或大于一百，軟件設置如下； if (ZK1>=100) ZK1=12; if (ZK1<=0) ZK1=12; if (ZK2>=100) ZK2=12; if (ZK2<=0

33、) ZK2=12; 在pwm信號超出設置的數(shù)值，自動設置數(shù)值； 第四章 軟件設計 系統(tǒng)軟件設計說明 在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設計應用程序。因此，軟件設計在微機控制系統(tǒng)設計中占重要地位。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。 為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。所謂“

34、模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法。 模塊程序設計法的主要優(yōu)點是： 1、 單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試； 2、 模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務在不同條件下調(diào)用； 3、 模塊程序允許設計者分割任務和利用已有程序，為設計者提供方便。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序﹑顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。 第五章 結(jié)論 歷時三個月的設計過程中，我首先邊查資料，邊在實驗室焊接小車的線路板。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要

35、想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時是“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。在焊接顯示電路時，我就錯將680歐的電阻焊成了6.8千歐。這使我深深感受到理論與實際間的差距。在調(diào)試過程中，發(fā)現(xiàn)插上編程器后不能燒制程序，通過檢查電路發(fā)現(xiàn)，AT89S52芯片的使能端沒有接VCC。改好之后重新燒制，發(fā)現(xiàn)還是不可以，通過再次檢查，發(fā)現(xiàn)是共陰管的驅(qū)動芯片74LS245的引腳出現(xiàn)焊接錯誤。通過這些調(diào)試，提高了我檢查電路的能力，以及鞏固了電路圖的知識。通過這樣的設計，提高了我的動手能力。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。本設計采用的是89S52單片機，這主要是因為該單片機的

36、穩(wěn)定性比較好。還可以采用其它系列的單片機。比如采用陵陽單片機，就可以簡化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。 致 謝 歷時三個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及白老師的耐心指導和熱情幫助，本設計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，白老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，他的指導使我受益非淺。 通過這次畢業(yè)設計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學習

37、中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。 由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。 參考資料 1 趙負圖，傳感器集成電路手冊.第一版，化學工業(yè)出版社，2004,590～591 2李華，MCS-51系列單片機實用接口技術，第三版，北京：1997年 3張紅潤，實用自動控制，成都：科技大學出版社。1990

38、年1月 4康華光，電子技術基礎，北京：高等教育出版社，1983年10月 5潘新民，微型計算機控制技術，北京：人民郵電技術出版社，1988年3月 6趙依軍，單片機微型接口技術。北京：人民郵電技術出版社，1989年3月 7李廣弟，單片機基礎，北京：北京航空航天大學出版社，2001 8胡漢才，單片機原理及其接口技術，北京：清華大學出版社，1996 9王毅，單片機器件應用手冊，北京：人民郵電出版社，1995 參考文獻和參考資料要求不小于8條 說明： 1、對于著作類參考文獻依次為:主編名、著作名稱[M]、出版地址、出版社名稱、出版年份、頁碼（參考上例[1]）。 2、對于期刊類參考文獻依次為:作者名、文章名、期刊名[J]，年份、卷號（期號）、頁碼（參考上例[2]）。