《關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（6頁珍藏版）》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、本科畢業(yè)論文 關(guān)節(jié)型機(jī)器人 機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 姓 名 學(xué) 院 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 指導(dǎo)教師 全日制本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）承諾書 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè) 計(jì)是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，嚴(yán)格按照學(xué)校和學(xué)院的有關(guān)規(guī)定由本人獨(dú)立完成。文 中所引用的觀點(diǎn)和參考資料均已標(biāo)注并加以注釋。論文研究過程中不存在抄 襲他人研究成果和偽造相關(guān)數(shù)據(jù)等行為。如若出現(xiàn)任何侵犯他人知識產(chǎn)權(quán)等 問題，本人愿意承擔(dān)相關(guān)法律責(zé)任。 承諾人（簽名）： 日期: 關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘要 隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)越來越受到廣泛關(guān)注，在工業(yè)

2、生產(chǎn)日益現(xiàn)代化 的今天，機(jī)器人的使用變得越來越普及。 因此，對于機(jī)器人技術(shù)的研究也變得越來越迫切， 尤其是工業(yè)機(jī)器人方面。本論文針對工業(yè)機(jī)器人的工作領(lǐng)域特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一款擁有 6個(gè)自 由度的機(jī)械人，尤其針對機(jī)器人機(jī)械臂進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)，確定了其傳動結(jié)構(gòu)圖，選擇合適 的電機(jī)，齒輪，液壓缸，等各零部件。以及對各關(guān)節(jié)傳動軸的設(shè)計(jì)和進(jìn)行齒輪計(jì)算和校核 完成其設(shè)計(jì)，該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點(diǎn)。 關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié)型機(jī)器人， 6 自由度，傳動設(shè)計(jì)，零件計(jì)算校核 ARTICULATED ROBOT MANIPULATOR STRUCTURE DESIGN ABSTRACT With

3、 the developme nt of moder n scie nee and tech no logy, robotics, more and more atte ntio n in an in creas in gly moder ni zed in dustrial producti on, the use of robots beco ming more and more popular. Therefore, robotics has become in creas in gly urge nt, especially in dustrial robots. For this a

4、rea, the authors designed a robot with 6 degrees of freedom,especially for the detailed design of the robot arm,determ ine the tran smissi on chart,thus select the appropriate motor,gear,hydraulic cylinder,and so on.And the design of the joint drive shaft and gear calculation and verification of com

5、pletion of its design,the robot has a good rigidity,high positional accuracy and smooth run characteristics. KEYWORDS : articulated robot; 6 degrees of freedom; transmission design; parts calculation checking 目錄 中文摘要 ABSTRACT 第1章緒論 1 1.1 工業(yè)機(jī)器人的作用及定義 1 1.2 本論文研究的主要內(nèi)容 1 第2章工業(yè)機(jī)器人概況 ? 2.1 工

6、業(yè)機(jī)器人技術(shù)概況 ? 2.2 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史 ? 2.3 工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用 ? 第3章 機(jī)器人方案的創(chuàng)成與機(jī)械設(shè)計(jì) ? 3.1 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的特點(diǎn) ? 3.2 機(jī)器人自由度概念 ? 3.3 設(shè)計(jì)方案 ? 3.3.1 方案要求 ? 3.3.2 功能設(shè)計(jì)與分析 ? 3.4 方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 ? 3.5 主軸和大臂板剛度和強(qiáng)度分析 ? 3.5.1 主軸和大臂板有限元模型的建立與分析 ? 3.5.2 計(jì)算結(jié)果分析 ? 3.6 機(jī)器人電機(jī)的選取 11 第4章確定機(jī)器人各關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu) 13 4.1 確定整體結(jié)構(gòu) 13 4.2 腰關(guān)節(jié)傳

7、動 15 4.3 大小臂傳動 15 4.4 手腕和末端執(zhí)行器的傳動 16 第5章機(jī)器人工作空間 18 5.1 工作空間形成 18 5.2 工作空間中空腔和空洞概念 18 5.3 本機(jī)器人的工作空間范圍 19 第6章零部件計(jì)算 22 6.1 齒輪傳動部分 22 6.1.1 選定齒輪類型及齒數(shù) 22 6.1.2 按齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算 22 6.1.3 模數(shù)計(jì)算 22 6.1.4 按齒輪彎曲強(qiáng)度計(jì)算 23 6.2 液壓傳動部分 23 6.2.1 手臂伸縮液壓缸尺寸設(shè)計(jì)與校核 23 6.2.2 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 25 小結(jié) 27 致謝 28 參考文獻(xiàn) 29 本人有CAD格式的零件圖，大、小臂、腰部的裝配圖，以及正文， SOLIDWORKS式的三維圖裝備圖, 答辯PPT等，詳細(xì)聯(lián)系 QQ 316041605