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1、. 清洗機(jī)器人說明書 一、清洗機(jī)器人概述 清洗機(jī)器人是一種在罐體容器底部油泥清洗過程中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清洗、吸污作業(yè)，具有節(jié)能、環(huán)保功能的機(jī)械設(shè)備。 清洗機(jī)器人的履帶行走機(jī)構(gòu)由氣動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)在罐底靈活行走，轉(zhuǎn)向自如，通過 攜帶高壓水射流清洗油罐罐底表面凝結(jié)物和淤渣， 通過自帶吸污泵將清洗后的污水抽 回清洗系統(tǒng)，經(jīng)過分離、過濾后再次清洗，實(shí)現(xiàn)清洗水循環(huán)使用。 清洗機(jī)器人體積輕巧、結(jié)構(gòu)緊湊，氣源驅(qū)動(dòng)、不受防爆環(huán)境的影響、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)勢(shì)在罐體容器內(nèi)清洗領(lǐng)域具有廣闊市場(chǎng)和巨大經(jīng)濟(jì)效益。 二、清洗機(jī)

2、器人主要參數(shù)說明 1. 清洗機(jī)器人外型尺寸： 1008mm×424mm×270mm (長(zhǎng)×寬×高 ) 2. 清洗機(jī)器人重量：≈ 150kg 3. 清洗機(jī)器人正常工作所需氣源壓力： 0.8Mpa 4. 高壓清洗水流量： 20m3/h 5. 高壓清洗水壓力： 6Mpa 二、清洗機(jī)器人主體結(jié)構(gòu) 清洗機(jī)器人主體采用不銹鋼焊接組成內(nèi)部密封的箱體，箱體外部有履帶行走機(jī)構(gòu)和高壓水管路噴嘴、氣源快接接口以及氣動(dòng)隔膜吸污泵；箱體內(nèi)部主要有執(zhí)行系統(tǒng)和氣動(dòng)控制系統(tǒng)組成。 履帶行走機(jī)構(gòu)位于機(jī)器人箱體兩側(cè)，由主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、支撐輪、張緊

3、輪與履帶結(jié)合，通過氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)使主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人行走。主動(dòng)輪屬于機(jī)器人的后輪，張緊輪位于履帶中部，在張緊輪與從動(dòng)輪、張緊輪與主動(dòng)輪之間各有一個(gè)支撐輪。 . . 清洗機(jī)器人箱體內(nèi)的執(zhí)行系統(tǒng)由氣動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的齒輪機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)離合器控制的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、伸縮氣缸帶動(dòng)的高壓水噴射角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)球閥控制的高壓水沖洗機(jī)構(gòu)組成。整個(gè)執(zhí)行系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，保證機(jī)器人工作安全可靠，減少維修作業(yè)，提高了工作效率。 清洗機(jī)器人箱體內(nèi)的氣動(dòng)控制系統(tǒng)由五位二通氣控閥、三位二通閥集成后與連接的氣管組成氣動(dòng)回路。通過控制系統(tǒng)改變清洗機(jī)器人行走速度以及改變高壓水噴射角度調(diào)節(jié)速度。同時(shí)，通過

4、氣路連接與外部控制箱氣動(dòng)機(jī)械復(fù)位閥、調(diào)節(jié)閥連接實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制 , 操作便捷。 四、清洗機(jī)器人工作流程說明 1. 清洗機(jī)器人由小型吊裝裝置送入罐體容器內(nèi)部，開啟清洗泵，使高 壓水由清洗機(jī)器人前后四個(gè)噴嘴噴出，對(duì)清洗機(jī)器人周邊進(jìn)行高壓水射流清洗，開 啟清洗機(jī)器人所帶的吸污泵（隔膜泵）對(duì)機(jī)器人周邊污水進(jìn)行抽吸。 2. 待清洗機(jī)器人周邊污油泥減少至清洗機(jī)器人可活動(dòng)時(shí)，開啟繞線器開關(guān)，在可視系統(tǒng)的配合下， 通過按下操控面板上不同按鈕操控清洗機(jī)器人進(jìn)行不同動(dòng)作。 同時(shí)通過可視系統(tǒng)觀察清洗機(jī)器人所拖拽管線情況，若清洗機(jī)器人遠(yuǎn)離罐口則需控

5、 制繞線器釋放管線，反之，則需控制繞線器回收管線。 3. 在清洗機(jī)器人運(yùn)行過程中， 監(jiān)測(cè)排出污水管口流量計(jì)流量情況， 若流量明顯下降則說明清洗機(jī)器人吸污口發(fā)生阻塞現(xiàn)象，此時(shí)需要對(duì)吸污口進(jìn)行反沖洗，關(guān)掉 清洗機(jī)器人自帶吸污泵（隔膜泵），停止清洗機(jī)器人的吸污工作，關(guān)掉清洗機(jī)器人的行進(jìn)開關(guān)，停止清洗機(jī)器人的行進(jìn)，按下操作面板上反沖洗按鈕實(shí)現(xiàn)對(duì)吸污口的反沖洗。 4. 反沖洗結(jié)束后重新開啟吸污泵， 并重新按下操控面板上清洗機(jī)器人相應(yīng)的行進(jìn)按鈕，操控清洗機(jī)器人進(jìn)行清洗工作。 5. 當(dāng)需要對(duì)罐體容器罐壁進(jìn)行清洗時(shí)， 使清洗機(jī)器人行走至罐壁處， 按下操控面板上的噴嘴擺動(dòng)按鈕，清洗機(jī)器人

6、噴嘴會(huì)在氣缸的帶動(dòng)下進(jìn)行上下擺動(dòng)，并且可 以通過控制操控面板上的噴嘴固定按鈕使噴嘴停在任一角度（-15 °— 75°之間）。 . . .