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六自由度機(jī)器人認(rèn)知試驗(yàn)

上傳人:ai****ue 文檔編號(hào):53258025 上傳時(shí)間:2022-02-10 格式:DOCX 頁數(shù):10 大?。?21.21KB
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1、 圖2-1機(jī)器人結(jié)構(gòu) 六自由度串聯(lián)機(jī)器人認(rèn)知實(shí)驗(yàn) 一.實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 1. 了解串聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成; 2. 了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作用; 3. 認(rèn)識(shí)RBTM器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)及控制原理 4. 掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的方法。 5. 二.實(shí)驗(yàn)設(shè)備和工具 1、RBT-6T/S03Sa 學(xué)機(jī)器人一臺(tái); 2、RBT-6T/S03S>學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件一套; 3、RBT-6T/S03Sa學(xué)機(jī)器人控制柜一臺(tái); 4、裝有運(yùn)動(dòng)控制卡計(jì)算機(jī)一臺(tái); 5、機(jī)器人氣動(dòng)手爪一套。 三.實(shí)驗(yàn)原理與方法 1, RBT教學(xué)機(jī)器人的性能指標(biāo) 機(jī)器人是一種具有高度靈活性 的自動(dòng)化機(jī)

2、器,是一種復(fù)雜的機(jī)電 一體化設(shè)備。機(jī)器人按技術(shù)層次分 為:固定程序控制機(jī)器人、示教再 現(xiàn)機(jī)器人和智能機(jī)器人等。如圖2-1 所示,本實(shí)驗(yàn)所使用的RBTL器人為 6自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人,即機(jī)器 人各連桿由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)連接,各 關(guān)節(jié)軸線相互平行或垂直。連桿的 一端裝在固定的支座上(底座), 另一端處于自由狀態(tài),可安裝各種 工具以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)。關(guān)節(jié)的傳 動(dòng)采用模塊化結(jié)構(gòu),由錐齒輪、同步齒型帶和諧波減速器等多種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)配合實(shí) 現(xiàn)。機(jī)器人各關(guān)節(jié)采用伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)混合驅(qū)動(dòng),并通過 Window壞境下的 軟件編程和運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制,使機(jī)器人能夠在工作空間內(nèi)任意位 置精確定位。 RB

3、TL器人技術(shù)參數(shù)如下: 機(jī)構(gòu)形態(tài) 串聯(lián)關(guān)節(jié)型 自由度 6 能力 10Kg 動(dòng)作范圍 關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)動(dòng) -150 ° ?+150 ° 關(guān)節(jié)n轉(zhuǎn)動(dòng) -150 ?-30 ° 關(guān)節(jié)山轉(zhuǎn)動(dòng) +50° ?-70 ° 關(guān)節(jié)IV轉(zhuǎn)動(dòng) -150 ° ?+150 ° 關(guān)節(jié)V轉(zhuǎn)動(dòng) -90 ?+90 ° 關(guān)節(jié)VI轉(zhuǎn)動(dòng) -180 ° ?+180 ° 最大速度 關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)動(dòng) 60° /s 關(guān)節(jié)n轉(zhuǎn)動(dòng) 60° /s 關(guān)節(jié)山轉(zhuǎn)動(dòng) 60° /s 關(guān)節(jié)IV轉(zhuǎn)動(dòng) 60° /s 關(guān)節(jié)V轉(zhuǎn)動(dòng) 60° /s 關(guān)節(jié)VI轉(zhuǎn)動(dòng) 60° /s 本體重里 <150Kg 安裝劃、境 溫

4、度 0 ?+45 C 濕度 20?80 %不結(jié)露 振動(dòng) 0.5 G以下 其它 避免易燃、腐蝕性氣體、液體 勿濺水、油、粉塵等 勿接近電器噪聲源 電源容量 三相 380V 50Hz 2KVA 2,機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)組成 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)主要由以下幾大部分組成: 原動(dòng)部件、傳動(dòng)部件、執(zhí)行部件< 基本機(jī)械結(jié)構(gòu)連接方式為原動(dòng)部件一傳動(dòng)部件一執(zhí)行部件。機(jī)器人的傳動(dòng)簡圖如 圖2-2所示。 I關(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈主要由伺服電機(jī)、減速器構(gòu)成。 R關(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈主要由伺服電機(jī)、減速器構(gòu)成。 出關(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成。 IV關(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、減速器構(gòu)成。 V關(guān)節(jié)傳

5、動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成。 VI關(guān)節(jié)傳動(dòng)鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成 在機(jī)器人末端還有一個(gè)氣動(dòng)夾持器。 圖2-2機(jī)器人傳動(dòng)簡圖 下面對(duì)在RBT-6T/S03y自由度教學(xué)機(jī)器人中采用的各傳動(dòng)部件的工作原理 及特點(diǎn)作以簡要介紹: (1)同步齒型帶傳動(dòng) 同步齒型帶傳動(dòng)是通過帶齒與輪齒的嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力,如圖 2-2所示 與摩擦型帶傳動(dòng)相比,同步帶傳動(dòng)兼有帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的一些特點(diǎn), 與一般帶傳動(dòng)相比具有以下特點(diǎn): 1)、傳動(dòng)比準(zhǔn)確,同步帶傳動(dòng)是嚙合傳動(dòng),工作時(shí)無滑動(dòng); 2)、傳動(dòng)效率高,可達(dá)98%Z上,節(jié)能效果明顯; 3)、不需依靠摩擦傳動(dòng),

6、預(yù)緊張力小,對(duì)軸和軸承的作用力小,帶輪直徑 小,所占空間小,重量輕,結(jié)構(gòu)緊湊; 4)、傳動(dòng)平穩(wěn),動(dòng)態(tài)特性良好,能吸振,噪音?。? 5)、齒型帶較薄,允許線速度高,可達(dá) 50m/s; 6)、使用廣泛,傳遞功率由幾瓦至數(shù)千瓦,速比可達(dá) 10左右; 7)、使用保養(yǎng)方便,不需要潤滑,耐油、耐磨性和抗老化好,還能在高溫、 灰塵、水及腐蝕介質(zhì)等惡劣環(huán)境中工作; 8)、安裝要求較高,兩帶輪軸心線平行度要高,中心距要求嚴(yán)格; 9)、帶和帶輪的制造工藝復(fù)雜、成本高。盡管如此,同步帶傳動(dòng)不失為一 種十分經(jīng)濟(jì)的傳動(dòng)裝置,現(xiàn)已廣泛用于要求精密定位的各種機(jī)械傳動(dòng)中。 圖2-3同步齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)

7、 嚙合 圖2-4諧波齒輪傳動(dòng)工作過程 兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于完全嚙合狀態(tài), 即柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒 (2)諧波齒輪傳動(dòng) 諧波齒輪傳動(dòng)由三個(gè)基本構(gòu)件組成: 1)、諧波發(fā)生器(簡稱波發(fā)生器)一一是由凸輪(通常為橢圓形)及薄壁 軸承組成,隨著凸輪轉(zhuǎn)動(dòng),薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運(yùn)動(dòng)(彈性范圍內(nèi)) 2)、剛輪一一是剛性的內(nèi)齒輪; 3)、柔輪一一是薄殼形元件,具有彈性的外齒輪。 以上三個(gè)構(gòu)件可以任意固定一個(gè),成為減速傳動(dòng)及增速傳動(dòng);或者發(fā)生器、 剛輪主動(dòng),柔輪從動(dòng),成為差動(dòng)機(jī)構(gòu)(即轉(zhuǎn)動(dòng)的代數(shù)合成)。 諧波傳動(dòng)工作過程如下圖2-3所示,當(dāng) 波發(fā)生器為主動(dòng)

8、時(shí),凸輪在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng),使 長軸附近柔輪及薄壁軸承發(fā)生變形(可控的 彈性變形),這時(shí)柔輪的齒就在變形的過程 中進(jìn)入(嚙合)或退出(嚙出)剛輪的齒問, 在波發(fā)生器的長軸處處于完全嚙合,而短軸 方向的齒就處于完全的脫開狀態(tài)。 波發(fā)生器通常為橢圓形的凸輪,凸輪位 于薄壁軸承內(nèi)。薄壁軸承裝在柔輪內(nèi),此時(shí) 柔輪由原來的圓形而變成橢圓形,橢圓長軸 沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū),一般有 30流右的齒處在嚙合狀態(tài);橢圓短軸兩端的 柔輪齒與剛輪齒處于完全脫開狀態(tài), 簡稱脫開;在波發(fā)生器長軸和短軸之間的柔 輪齒,沿柔輪周長的不同區(qū)段內(nèi),有的逐漸退出剛輪齒間,處在半脫開狀態(tài),稱 之為嚙出;有的逐漸進(jìn)入剛輪齒間,處在半嚙合

9、狀態(tài),稱之為嚙入。 波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形,此時(shí)波發(fā)生器的 連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),就使柔輪齒的嚙入一嚙合一嚙出一脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改 變各自原來的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之為錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng),正是這一錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng),使減速 器可以將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。 諧波齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn): 1)、傳動(dòng)比大、單級(jí)傳動(dòng)比為 70?320; 2)、側(cè)隙小。由于其嚙合原理不同于一般齒輪傳動(dòng),側(cè)隙很小,甚至可以 實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙傳動(dòng); 3)、精度高。同時(shí)嚙合齒數(shù)達(dá)到總齒數(shù)的20流右,在相180°的兩個(gè)對(duì)稱 方向上同時(shí)嚙合,因此誤差被平均化,從而達(dá)到高運(yùn)動(dòng)精度; 4)、零件數(shù)少、安裝方便。僅

10、有三個(gè)基本部件,且輸入軸與輸出軸為同軸 線,因此結(jié)構(gòu)簡單,安裝方便; 5)、體積小、重量輕。與一般減速器比較,輸出力矩相同時(shí),通常其體積 可減小2/3 ,重量可減小1/2 ; 6)、承載能力大。因同時(shí)嚙合齒數(shù)多,柔輪又采用了高疲勞強(qiáng)度的特殊鋼 材,從而獲得了高的承載能力; 7)、效率高。在齒的嚙合部分滑移量極小,摩擦損失少。即使在高速比情 況下,還能維持高的效率; 8)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。周向速度低,又實(shí)現(xiàn)了力的平衡,故噪聲低、振動(dòng)?。? 9)、可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。利用其柔性的特點(diǎn),可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。 這一點(diǎn)是其它任何機(jī)械傳動(dòng)無法實(shí)現(xiàn)的。 (3)齒輪傳動(dòng) 齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn): 1)

11、、瞬時(shí)傳動(dòng)比恒定。非圓齒輪傳動(dòng)的瞬時(shí)傳動(dòng)比又能按需要的變化規(guī)律 設(shè)計(jì); 2)、傳動(dòng)比范圍大,可用于減速或增速; 3)、速度(指節(jié)圓圓周速度)和傳動(dòng)功率的范圍大,可用于高速(v>40m/s)、 中速和低速(v<25m/s)的傳動(dòng);功率可從小于1MJ 105Kw 4)、傳動(dòng)效率高,一對(duì)高精度的漸開線圓柱齒輪,效率可達(dá) 99犯上; 5)、結(jié)構(gòu)緊湊,適用于近距離傳動(dòng); 6)、制造成本較高,某些具有特殊齒形或精度很高的齒輪,因需要專用或 高精度的機(jī)床、刀具和量儀等,故制造工藝復(fù)雜,成本高; 7)、精度不高的齒輪,傳動(dòng)時(shí)噪聲、振動(dòng)和沖擊大,污染環(huán)境; 8)、無過載保護(hù)作用。 (4) R

12、VW動(dòng) I 一中心輪2一行星輪3一曲柄軸 4 一攜線輪5—針齒6—輸出軸7一甘齒殼 RV傳動(dòng)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng),它具有體積 小,重量輕,傳動(dòng)比范圍大,傳動(dòng)效率高等一系列優(yōu)點(diǎn),比單純的擺線針輪行星 傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過 載能力,且輸出軸剛度大,因而 在國內(nèi)外受到廣泛重視,在日本 機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中,已在很大 程度上逐漸取代單純的擺線針輪 行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。 圖2-5 RV傳動(dòng)簡圖 R叱動(dòng)原理如圖2-5所示,它 由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu) 和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)二部分 組成.漸開線行星齒輪2與曲柄軸 3連成一體,作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入,如果漸開

13、線中心齒輪1順時(shí)針方向旋 轉(zhuǎn),那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn) ,并通過曲柄軸帶動(dòng) 擺線輪做偏心運(yùn)動(dòng),此時(shí),擺線輪在其軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí),還將反向自轉(zhuǎn),即順時(shí)針 轉(zhuǎn)動(dòng).同時(shí)還通過曲柄軸推動(dòng)鋼架結(jié)構(gòu)的輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng) . R叱動(dòng)作為一種新型傳動(dòng),從結(jié)構(gòu)上看,其基本特點(diǎn)可概括如下: 1)、如果傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支撐主軸承內(nèi),那么這種傳動(dòng)的軸向尺寸 可大大縮小; 2)、采用二級(jí)減速機(jī)構(gòu),處于低速極的擺線針輪行星傳動(dòng)更加平穩(wěn), 同時(shí), 由于轉(zhuǎn)臂軸承個(gè)數(shù)增多且內(nèi)外環(huán)相對(duì)轉(zhuǎn)速下降,其壽命也可大大提高; 3)、只要設(shè)計(jì)合理,就可以獲得很高的運(yùn)動(dòng)精度和很小的回差; 4)、RV傳

14、動(dòng)的輸出機(jī)構(gòu)是采用兩端支承的盡可能大的鋼性圓盤輸出結(jié)構(gòu), 比一般擺線減速器的輸出架構(gòu)(懸臂梁結(jié)構(gòu))具有更大的剛度,且抗沖擊性能也 有很大提高; 5)、傳動(dòng)比范圍大,因?yàn)榧词箶[線輪齒數(shù)不變,只改變漸開線齒數(shù),就可 以得到很多的速比。其傳動(dòng)比為i=31?171; 6)、傳動(dòng)效率高,其傳動(dòng)效率為 4=0.85?0.92。 3,機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng) 1、連接好氣路,啟動(dòng)氣泵到預(yù)定壓力 2、啟動(dòng)計(jì)算機(jī),運(yùn)行RBT-6T/S03Sa學(xué)機(jī)器人軟件“RBT6TS3S.ex3,出現(xiàn) 如圖2-6所示主界面; 圖2-6系統(tǒng)運(yùn)行主界面 3、 連接好控制柜電源,打開控制柜門,合上斷路器,關(guān)閉控制柜門;

15、 4、開啟“電源開關(guān)”,按下“啟動(dòng)按鈕”; 5、點(diǎn)擊主界面“機(jī)器人復(fù)位”按鈕,機(jī)器人進(jìn)行回零運(yùn)動(dòng)。觀察機(jī)器人的 運(yùn)動(dòng),六個(gè)關(guān)節(jié)全部運(yùn)動(dòng)完成后,系統(tǒng)會(huì)提示您機(jī)器人復(fù)位完成, 機(jī)器人處于零 點(diǎn)位置; 6、點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)”按鈕,出現(xiàn)如圖2-6所示界面; 圖2-7 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)界面 7、選擇“關(guān)節(jié)I”,關(guān)節(jié)方向選擇“正向”,啟動(dòng)方式選擇“加速”,運(yùn)動(dòng)方 式選擇“位置模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,目標(biāo)位置取-120度,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按 鈕,觀察機(jī)器人第I關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況; 8、選擇“關(guān)節(jié)I ”,關(guān)節(jié)方向選擇“反向”,啟動(dòng)方式選擇“加速”,運(yùn)動(dòng)方 式選擇“速度模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕,觀

16、察機(jī)器人第I 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況,然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕; 9、選擇“關(guān)節(jié)―,關(guān)節(jié)方向選擇“正向”,啟動(dòng)方式選擇“勻速”,運(yùn)動(dòng)方 式選擇“位置模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,目標(biāo)位置取30度,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕, 觀察機(jī)器人第H關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況; 10、 選擇“關(guān)節(jié)―,關(guān)節(jié)方向選擇“反向”,啟動(dòng)方式選擇“勻速”,運(yùn) 動(dòng)方式選擇“速度模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕,觀察機(jī)器人第 n關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況,然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕; 11、 選擇“關(guān)節(jié)田”,關(guān)節(jié)方向選擇“正向”,啟動(dòng)方式選擇“加速”,運(yùn) 動(dòng)方式選擇“位置模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,目標(biāo)位置取 30度,點(diǎn)擊“啟動(dòng)” 按鈕,觀察機(jī)器人第出關(guān)節(jié)

17、運(yùn)動(dòng)情況; 12、 選擇“關(guān)節(jié)田”,關(guān)節(jié)方向選擇“反向”,啟動(dòng)方式選擇“加速”,運(yùn) 動(dòng)方式選擇“速度模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕觀察機(jī)器人第 出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況,然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕; 13、 選擇“關(guān)節(jié)IV”,關(guān)節(jié)方向選擇“正向”,啟動(dòng)方式選擇“勻速”,運(yùn) 動(dòng)方式選擇“位置模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,目標(biāo)位置取 60度,點(diǎn)擊“啟動(dòng)” 按鈕,觀察機(jī)器人第IV關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況; 14、 選擇“關(guān)節(jié)IV”,關(guān)節(jié)方向選擇“反向”,啟動(dòng)方式選擇“勻速”,運(yùn) 動(dòng)方式選擇“速度模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕觀察機(jī)器人第 IV關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況,然后點(diǎn)擊“立即停止”按鈕; 15、

18、選擇“關(guān)節(jié)V”,關(guān)節(jié)方向選擇“正向”, 啟動(dòng)方式選擇“加速”, 運(yùn)動(dòng)方式選擇“位置模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,目標(biāo)位置取60度,點(diǎn)擊“啟動(dòng)” 按鈕,觀察機(jī)器人第V關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況; 16、 選擇“關(guān)節(jié)V”,關(guān)節(jié)方向選擇“反向”,啟動(dòng)方式選擇“加速”, 運(yùn)動(dòng)方式選擇“速度模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕觀察機(jī)器人 第V關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況,然后點(diǎn)擊“減速停止”按鈕; 17、 選擇“關(guān)節(jié)W”,關(guān)節(jié)方向選擇“正向”,啟動(dòng)方式選擇“加速”,運(yùn) 動(dòng)方式選擇“位置模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,目標(biāo)位置取 60度,點(diǎn)擊“啟動(dòng)” 按鈕,觀察機(jī)器人第VI關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況; 18、 選擇“關(guān)節(jié)W”,關(guān)節(jié)方向選擇“反向”

19、,啟動(dòng)方式選擇“加速”,運(yùn)動(dòng) 方式選擇“速度模式”,運(yùn)行速度取默認(rèn)值,點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕觀察機(jī)器人第 VI關(guān)節(jié)運(yùn) 動(dòng)情況,然后點(diǎn)擊“減速停止”按鈕; 19、 點(diǎn)擊“退出”按鈕,退出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)界面; 20、 點(diǎn)擊“機(jī)器人復(fù)位”按鈕,使機(jī)器人回到零點(diǎn)位置; 21、 按下控制柜上的“停止按鈕”,關(guān)閉“電源開關(guān)”; 22、 關(guān)閉控制柜內(nèi)的斷路器; 23、 關(guān)閉RBT-6T/S03S教學(xué)機(jī)器人軟件“ RBT6TS3S.exe,關(guān)閉計(jì)算機(jī)。 注意事項(xiàng) 1、實(shí)驗(yàn)前確保機(jī)器人各電纜正確連接; 2、在老師的指導(dǎo)下進(jìn)行實(shí)驗(yàn); 3、機(jī)器人通電后,身體的任何部位不要進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)可達(dá)范圍之內(nèi); 4、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不正常時(shí),及時(shí)按下控制柜的 急停開關(guān)(SB3按鈕); 5、系統(tǒng)啟動(dòng)順序是先啟動(dòng)計(jì)算機(jī)和軟件,然后機(jī)器人通電,斷電時(shí)先斷開 機(jī)器人電源,再關(guān)閉軟件和計(jì)算機(jī),否則可能引起機(jī)器人誤動(dòng)作,造成人身傷害 和設(shè)備損壞。 四.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與要求 1 .觀察機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu),電氣線路硬件情況。繪制機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖 2 .手動(dòng)操作機(jī)器人,觀察關(guān)節(jié)動(dòng)作及手部位姿狀態(tài)。 五.思考題 1,機(jī)器人各關(guān)節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)間的原點(diǎn)位置是如何保證的? 2,機(jī)器人工作過程中,手部位姿是如何保證的? 3,當(dāng)機(jī)器人末端沿已知路徑運(yùn)動(dòng)時(shí),各關(guān)節(jié)輸入量是怎樣產(chǎn)生的? 4,機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍超限報(bào)警是怎樣實(shí)現(xiàn)的?

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