《伺服電機(jī)的選擇.doc》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《伺服電機(jī)的選擇.doc（17頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

最佳答案 選擇標(biāo)準(zhǔn):1-你需要的性能;2-你的預(yù)算;3-你能接受的交貨期 國(guó)外品牌推薦:西門(mén)子,倫茨等 1:根據(jù)負(fù)載方式及大小計(jì)算出輸出力矩,確定電機(jī)功率; 2:根據(jù)工件運(yùn)行方式等計(jì)算出轉(zhuǎn)速范圍,確定電機(jī)轉(zhuǎn)速; 3:確定需要不需要?jiǎng)x車(chē) 4:確定輸出軸需不需要鍵槽 補(bǔ)充:輸出扭力方面如果轉(zhuǎn)速滿(mǎn)足要求首先要考慮是否加裝伺服專(zhuān)用減速機(jī),這樣可以用更小功率的電機(jī)而獲得更大的輸出力矩和更佳的運(yùn)行性能,而且大部分時(shí)候經(jīng)濟(jì)性也更佳 以下將介紹一些伺服電機(jī)系統(tǒng)，涉及永磁同步電機(jī)以及感應(yīng)異步電機(jī)。 　　一個(gè)伺服系統(tǒng)，不單單是一個(gè)電機(jī)。它是一個(gè)閉環(huán)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包含了控制器、驅(qū)動(dòng)器、電儀和反饋裝置，通常一個(gè)還配有一個(gè)光學(xué)或磁編碼器。 　　伺服系統(tǒng)能在采用永磁（permanent magnets ，PM)技術(shù)后同步機(jī)械，配以有刷或無(wú)刷PM電機(jī)，或在一個(gè)AC感應(yīng)電機(jī)上建立異步機(jī)械系統(tǒng)。 　　永磁同步電機(jī) 有較高的峰值，以及持續(xù)的扭矩，適用于精確位移系統(tǒng)的高加速度和快速減速中的驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)。扭矩與輸入電流直接呈比例關(guān)系。電機(jī)軸速與輸入的電壓相關(guān)。輸入電壓越高，電機(jī)的速度就越高。扭矩和速度的比的曲線(xiàn)呈線(xiàn)性的。 　　永磁結(jié)構(gòu)與電機(jī)氣隙相關(guān)。如，無(wú)刷PM電機(jī)的結(jié)構(gòu)，包含兩個(gè)交互的磁結(jié)構(gòu)，移動(dòng)的轉(zhuǎn)子（連接著永磁）和定子線(xiàn)圈產(chǎn)生電磁反應(yīng)，從而出現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和速度。 　　三相定子場(chǎng)能順序產(chǎn)生能量，且PM轉(zhuǎn)子跟隨轉(zhuǎn)子場(chǎng)一起完成同步運(yùn)動(dòng)。一個(gè)特定的電子補(bǔ)償系統(tǒng)，用于檢查轉(zhuǎn)子位置，并為定子線(xiàn)圈加能量。無(wú)刷PM電機(jī)，在所有其他的電機(jī)中成為精確位移系統(tǒng)的首選，除了汽車(chē)應(yīng)用以及超大電機(jī)系統(tǒng)中。無(wú)刷PM電機(jī)是僅有的伺服電機(jī)系統(tǒng)，能用于閉環(huán)扭矩、速度或位移系統(tǒng)。 　　不同的轉(zhuǎn)子 　　AC感應(yīng)電機(jī)擁有PM無(wú)刷電機(jī)同樣的物理特性 　　的定子，但它的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)完全不同。鼠籠結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電機(jī)包含一系列的感應(yīng)鋁或銅條，放置在轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)中，連接在末端線(xiàn)圈。 　　這些短轉(zhuǎn)子條與定子的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)互有電磁耦合感應(yīng)，產(chǎn)生一個(gè)新的轉(zhuǎn)子場(chǎng)，并與定子場(chǎng)相互反應(yīng)，形成轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)。 　　在同步的定子和較慢的定子場(chǎng)，與實(shí)際的速度之間有差異。這個(gè)速度的差異就是所謂的滑差。輸入的頻率決定了電機(jī)的速度。 　　例如，一個(gè)60 Hz、兩極的AC感應(yīng)電機(jī)，無(wú)負(fù)載時(shí)的速度近3,600 rpm，一個(gè)四極AC電機(jī)運(yùn)行速度低于1,800 rpm，根據(jù)滑差值的不用而有所不同。當(dāng)電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)矩時(shí)，滑差增加，速度降低。 　　AC感應(yīng)電機(jī)會(huì)輸出更多的轉(zhuǎn)矩，隨著速度的降低，直至負(fù)載達(dá)到故障點(diǎn)，此時(shí)電機(jī)速度會(huì)遽降至零。一個(gè)固有的AC電機(jī)性能特點(diǎn)是，起始的轉(zhuǎn)矩較小，必須在電機(jī)起始時(shí)卸去負(fù)載。 　　隨著20世紀(jì)80年底變頻器電子驅(qū)動(dòng)的出現(xiàn)，電機(jī)特有的轉(zhuǎn)矩-速度性能曲線(xiàn)，也發(fā)生了很大的改變。變頻器的性能是，同時(shí)改變電壓和頻率，使用可調(diào)節(jié)或可變化的速度驅(qū)動(dòng)，就能重新構(gòu)建了轉(zhuǎn)矩-速度曲線(xiàn)，AC感應(yīng)電機(jī)是速度系統(tǒng)的主要環(huán)節(jié)。 　　如何使用 　　驅(qū)動(dòng)技術(shù)在性能上的持續(xù)提高，將無(wú)刷PM和AC感應(yīng)電機(jī)，也帶入了驅(qū)動(dòng)市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)，但是無(wú)刷PM電機(jī)仍然在控制領(lǐng)域中占主導(dǎo)地位。AC感應(yīng)電機(jī)不適應(yīng)在低速和高速中使用。 　　在伺服位移系統(tǒng)中使用一個(gè)無(wú)刷PM電機(jī)，通常采用50 kW (67 hp)或更高的功率的系統(tǒng)。AC感應(yīng)電機(jī)通常在恒速或變速系統(tǒng)中?；旌系姆桨赶到y(tǒng)比較少見(jiàn)。其他電機(jī)也能部分實(shí)現(xiàn)，但是在性能上超過(guò)AC感應(yīng)電機(jī)或無(wú)刷PM電機(jī)的方案較少。 　　無(wú)刷PM電機(jī)在速度控制中，對(duì)1 kW (1.37 hp)的DC有刷電機(jī)的速度控制或更小功率的應(yīng)用市場(chǎng)中造成了一定的沖擊。而AC感應(yīng)電機(jī)則掌控了大部分的大于1MW的應(yīng)用。 伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)問(wèn)答 - 1， 如何正確選擇伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)？ 　　主要視具體應(yīng)用情況而定，簡(jiǎn)單地說(shuō)要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水平還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對(duì)端口界面 和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動(dòng)器或控制器的 型號(hào)。 2， 選擇步進(jìn)電機(jī)還是伺服電機(jī)系統(tǒng)？ 　　其實(shí)，選擇什么樣的電機(jī)應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用情況而定，各有其特點(diǎn)。 3， 如何配用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器？ 　　根據(jù)電機(jī)的電流，配用大于或等于此電流的驅(qū)動(dòng)器。如果需要低振動(dòng)或高精度時(shí)，可配用細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器。對(duì)于大轉(zhuǎn)矩電機(jī)，盡可能用高電壓型驅(qū)動(dòng)器，以獲得良好的高速性能。 4， 2 相和 5 相步進(jìn)電機(jī)有何區(qū)別，如何選擇？ 　　2 相電機(jī)成本低，但在低速時(shí)的震動(dòng)較大，高速時(shí)的力矩下降快。 5 相電機(jī)則振動(dòng)較小，高速性能好，比 2 相電機(jī)的速度高 30~50% ，可在部分場(chǎng)合取代伺服電機(jī)。 5， 何時(shí)選用直流伺服系統(tǒng)，它和交流伺服有何區(qū)別？ 　　直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。 　　有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。 　　無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。 　　交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。 6， 使用電機(jī)時(shí)要注意的問(wèn)題？ 　　上電運(yùn)行前要作如下檢查： 　　1） 電源電壓是否合適（過(guò)壓很可能造成驅(qū)動(dòng)模塊的損壞）；對(duì)于直流輸入的 +/- 極性一定不能接錯(cuò)，驅(qū)動(dòng)控制器上的電機(jī)型號(hào)或電流設(shè)定值是否合適（開(kāi)始時(shí)不要太大）； 　　2） 控制信號(hào)線(xiàn)接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)最好要考慮屏蔽問(wèn)題（如采用雙絞線(xiàn)）； 　　3） 不要開(kāi)始時(shí)就把需要接的線(xiàn)全接上，只連成最基本的系統(tǒng)，運(yùn)行良好后，再逐步連接。 　　4） 一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。 　　5） 開(kāi)始運(yùn)行的半小時(shí)內(nèi)要密切觀(guān)察電機(jī)的狀態(tài)，如運(yùn)動(dòng)是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題立即停機(jī)調(diào)整。 7， 步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，有時(shí)動(dòng)一下就不動(dòng)了或原地來(lái)回動(dòng)，運(yùn)行時(shí)有時(shí)還會(huì)失步，是什么問(wèn)題？ 　　一般要考慮以下方面作檢查： 　　1） 電機(jī)力矩是否足夠大，能否帶動(dòng)負(fù)載，因此我們一般推薦用戶(hù)選型時(shí)要選用力矩比實(shí)際需要大 50%~100% 的電機(jī)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)不能過(guò)負(fù)載運(yùn)行，哪怕是瞬間，都會(huì)造成失步，嚴(yán)重時(shí)停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動(dòng)。 　　2） 上位控制器來(lái)的輸入走步脈沖的電流是否夠大（一般要 >10mA ），以使光耦穩(wěn)定導(dǎo)通，輸入的頻率是否過(guò)高，導(dǎo)致接收不到，如果上位控制器的輸出電路是 CMOS 電路，則也要選用 CMOS 輸入型的驅(qū)動(dòng)器。 　　3） 啟動(dòng)頻率是否太高，在啟動(dòng)程序上是否設(shè)置了加速過(guò)程，最好從電機(jī)規(guī)定的啟動(dòng)頻率內(nèi)開(kāi)始加速到設(shè)定頻率，哪怕加速時(shí)間很短，否則可能就不穩(wěn)定，甚至處于惰態(tài)。 　　4） 電機(jī)未固定好時(shí)，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)此狀況，則屬于正常。因?yàn)?，?shí)際上此時(shí)造成了電機(jī)的強(qiáng)烈共振而導(dǎo)致進(jìn)入失步狀態(tài)。電機(jī)必須固定好。 　　5） 對(duì)于 5 相電機(jī)來(lái)說(shuō)，相位接錯(cuò)，電機(jī)也不能工作。 8， 我想通過(guò)通訊方式直接控制伺服電機(jī)，可以嗎？ 　　可以的，也比較方便，只是速度問(wèn)題，用于對(duì)響應(yīng)速度要求不太高的應(yīng)用。如果要求快速的響應(yīng)控制參數(shù)，最好用伺服運(yùn)動(dòng)控制卡，一般它上面有 DSP 和高速度的邏輯處理電路，以實(shí)現(xiàn)高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制。如 S 加速、多軸插補(bǔ)等。 9， 用開(kāi)關(guān)電源給步進(jìn)和直流電機(jī)系統(tǒng)供電好不好？ 　　一般最好不要，特別是大力矩電機(jī)，除非選用比需要的功率大一倍以上的開(kāi)關(guān)電源。因?yàn)?，電機(jī)工作時(shí)是大電感型負(fù)載，會(huì)對(duì)電源端形成瞬間的高壓。而開(kāi)關(guān)電 源的過(guò)載性能不好，會(huì)保護(hù)關(guān)斷，且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要，有時(shí)可能造成開(kāi)關(guān)電源和驅(qū)動(dòng)器的損壞?？梢杂贸Ｒ?guī)的環(huán)形或 R 型變壓器變壓的直流電源。 10，我想用10V或4~20mA的直流電壓來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)，可以嗎？ 　　可以，但需要另外的轉(zhuǎn)換模塊。 11， 我有一個(gè)的伺服電機(jī)帶編碼器反饋，可否用只帶測(cè)速機(jī)口的伺服驅(qū)動(dòng)器控制？ 　　可以，需要配一個(gè)編碼器轉(zhuǎn)測(cè)速機(jī)信號(hào)模塊。 12， 伺服電機(jī)的碼盤(pán)部分可以拆開(kāi)嗎？ 　　禁止拆開(kāi)，因?yàn)榇a盤(pán)內(nèi)的石英片很容易破裂，且進(jìn)入灰塵后，壽命和精度都將無(wú)法保證，需要專(zhuān)業(yè)人員檢修。 13，步進(jìn)和伺服電機(jī)可以拆開(kāi)檢修或改裝嗎？ 　　不要，最好讓廠(chǎng)家去做，拆開(kāi)后沒(méi)有專(zhuān)業(yè)設(shè)備很難安裝回原樣，電機(jī)的轉(zhuǎn)定子間的間隙無(wú)法保證。磁鋼材料的性能被破壞，甚至造成失磁，電機(jī)力矩大大下降。 14， 伺服控制器能夠感知外部負(fù)載的變化嗎？ 　　如遇到設(shè)定阻力時(shí)停止、返回或保持一定的推力跟進(jìn)。 15，可以將國(guó)產(chǎn)的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)和國(guó)外優(yōu)質(zhì)的電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器配用嗎？ 　　原則上是可以的，但要搞清楚電機(jī)的技術(shù)參數(shù)后才能配用，否則會(huì)大大降低應(yīng)有的效果，甚至影響長(zhǎng)期運(yùn)行和壽命。最好向供應(yīng)商咨詢(xún)后再?zèng)Q定。 16， 使用大于額定電壓值的直流電源電壓驅(qū)動(dòng)電機(jī)安全嗎 ? 　　正常來(lái)說(shuō)這不是問(wèn)題，只要電機(jī)在所設(shè)定的速度和電流極限值內(nèi)運(yùn)行。因?yàn)殡姍C(jī)速度與電機(jī)線(xiàn)電壓成正比，因此選擇某種電源電壓不會(huì)引起過(guò)速，但可能發(fā)生驅(qū)動(dòng)器等故障。 　　此外 , 必須保證電機(jī)符合驅(qū)動(dòng)器的最小電感系數(shù)要求，而且還要確保所設(shè)定的電流極限值小于或等于電機(jī)的額定電流。 　　事實(shí)上，如果你能在你設(shè)計(jì)的裝置中讓電機(jī)跑地比較慢的話(huà) ( 低于額定電壓 ) ，這是很好的。 　　以較低的電壓 ( 因此比較低的速度 ) 運(yùn)行會(huì)使得電刷運(yùn)轉(zhuǎn)反彈較少，而且電刷 / 換向器磨損較小，比較低的電流消耗和比較長(zhǎng)的電機(jī)壽命。 　　另一方面，如果電機(jī)大小的***和性能的要求需要額外的轉(zhuǎn)矩及速度，過(guò)度驅(qū)動(dòng)電機(jī)也是可以的，但會(huì)犧牲產(chǎn)品的使用壽命。 17， 如何為我的應(yīng)用選擇適當(dāng)?shù)墓╇婋娫?? 　　推薦選擇電源電壓值比最大所需的電壓高 10%-50% 。此百分比因 Kt, Ke, 以及系統(tǒng)內(nèi)的電壓降而不同。驅(qū)動(dòng)器的電流值應(yīng)該足夠傳送應(yīng)用所需的能量。記住驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓值與供電電壓不同 , 因此驅(qū)動(dòng)器輸出電流也與輸入電流不相同。為確定合適的供電電流，需要計(jì)算此應(yīng)用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式計(jì)算即可得到所需電流值。 　　推薦選擇電源電壓值比最大所需的電壓高 10%-50% 。此百分比因 Kt, Ke, 以及系統(tǒng)內(nèi)的電壓降而不同。驅(qū)動(dòng)器的電流值應(yīng)該足夠傳送應(yīng)用所需的能量。記住驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓值與供電電壓不同 , 因此驅(qū)動(dòng)器輸出電流也與輸入電流不相同。為確定合適的供電電流，需要計(jì)算此應(yīng)用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式計(jì)算即可得到所需電流值。 18， 對(duì)于伺服驅(qū)動(dòng)器我可以選擇那種工作方式？ 　　不同的模式并不全部存在于所有型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器中 19， 驅(qū)動(dòng)器和系統(tǒng)如何接地？ 　　a. 如果在交流電源和驅(qū)動(dòng)器直流總線(xiàn)（如變壓器）之間沒(méi)有隔離的話(huà)，不要將直流總線(xiàn)的非隔離端口或非隔離信號(hào)的地接大地，這可能會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞和人員傷害。因?yàn)榻涣鞯墓搽妷翰⒉皇菍?duì)大地的，在直流總線(xiàn)地和大地之間可能會(huì)有很高的電壓。 　　b. 在多數(shù)伺服系統(tǒng)中，所有的公共地和大地在信號(hào)端是接在一起的。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點(diǎn)上產(chǎn)生流。 　　c. 為了保持命令參考電壓的恒定，要將驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)地接到控制器的信號(hào)地。 它也會(huì)接到外部電源的地，這將影響到控制器和驅(qū)動(dòng)器的工作（如：編碼器的 5V電源）。 　　 d.屏蔽層接地是比較困難的，有幾種方法。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點(diǎn)上。這個(gè)點(diǎn)取決于噪聲源和接收是否同時(shí)接地，或者浮空。要確保屏蔽層在同一個(gè)點(diǎn)接地使得地電流不會(huì)流過(guò)屏蔽層。 20， 減速器為什么不能和電機(jī)正好相配在標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩點(diǎn)? 　　如果考慮到電機(jī)產(chǎn)生的經(jīng)過(guò)減速器的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩，許多減速比會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)減速器的轉(zhuǎn)矩等級(jí)。 　　如果我們要設(shè)計(jì)每個(gè)減速器來(lái)匹配滿(mǎn)轉(zhuǎn)矩，減速器的內(nèi)部齒輪會(huì)有太多組合 ( 體積較大、材料多 ) 。 　　這樣會(huì)使得產(chǎn)品價(jià)格高，且違反了產(chǎn)品的“高性能、小體積”原則。 21， 我如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器? 　　行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉(zhuǎn)矩時(shí)，即小體積大轉(zhuǎn)矩，而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗，低噪音和高效率低成本應(yīng)用。 22， 何為負(fù)載率 (duty cycle)? 　　負(fù)載率 (duty cycle) 是指電機(jī)在每個(gè)工作周期內(nèi)的工作時(shí)間 / （工作時(shí)間 + 非工作時(shí)間）的比率。如果負(fù)載率低，就允許電機(jī)以 3 倍連續(xù)電流短時(shí)間運(yùn)行，從而比額定連續(xù)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生更大的力量。 23 ，標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路可以用于直線(xiàn)電機(jī)嗎？ 　　一般都是可以的。你可以把直線(xiàn)電機(jī)就當(dāng)作旋轉(zhuǎn)電機(jī)，如直線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)、有刷、無(wú)刷和交流直線(xiàn)電機(jī)。具體請(qǐng)向供應(yīng)商咨詢(xún)。 24 ，直線(xiàn)電機(jī)是否可以垂直安裝，做上下運(yùn)動(dòng)？ 　　可以。根據(jù)用戶(hù)的要求，垂直安裝時(shí)我們可以加裝動(dòng)子滑塊平衡裝置或加裝導(dǎo)軌抱閘剎車(chē)。 25 ，在同一個(gè)平臺(tái)上可以安裝多個(gè)動(dòng)子嗎？ 　　可以。只要幾個(gè)動(dòng)子之間不互相妨礙即可。 26 ，是否可以將多個(gè)無(wú)刷電機(jī)的動(dòng)子線(xiàn)圈安裝于同一個(gè)磁軌道上？ 　　可以。只要幾個(gè)動(dòng)子之間不互相妨礙即可。 27 ，使用直線(xiàn)電機(jī)比滾珠絲桿的線(xiàn)性電機(jī)有何優(yōu)點(diǎn)？ 　　由于定子和動(dòng)子之間沒(méi)有機(jī)械連接，所以消除了背隙、磨損、卡死問(wèn)題，運(yùn)動(dòng)了更高精度、高速度、高加速度、響應(yīng)快、運(yùn)動(dòng)平滑、控制精度高、可靠性好體積緊湊、外形高度低、長(zhǎng)壽命、免維護(hù)等特點(diǎn)。 28，如何選用電動(dòng)缸、滑臺(tái)、精密平臺(tái)類(lèi)產(chǎn)品？其成本是如何計(jì)算的？ 　　選擇致動(dòng)執(zhí)行器類(lèi)產(chǎn)品關(guān)鍵要看您對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)有什么樣的要求，可以根據(jù)您需要的應(yīng) 用來(lái)確定具體運(yùn)動(dòng)參數(shù)等技術(shù)條件，這些參數(shù)要符合您的實(shí)際需要，既要滿(mǎn)足應(yīng)用要求并留有余地，也不要提得太高，否則其成本可能會(huì)數(shù)倍于標(biāo)準(zhǔn)型產(chǎn)品。舉例來(lái) 說(shuō)，如果0.1mm精度夠用的話(huà)，就不要選0.01mm的參數(shù)。其它如負(fù)載能力、速度等也是如此。 　　另外一個(gè)給用戶(hù)的選型建議是，如果不是必須，推拉力或負(fù)重、速度、定位精度這三個(gè)主要參數(shù)不要同時(shí)要求很高，因?yàn)橹聞?dòng)執(zhí)行器是一個(gè)高精度高技術(shù)的機(jī)電 一體化產(chǎn)品，我們?cè)谠O(shè)計(jì)制造時(shí)需要從機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣性能、材料特性、材質(zhì)和處理方法等多方面考慮并選擇相應(yīng)的組成電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制器和反饋裝置，以及不同精 度等級(jí)的導(dǎo)軌、絲桿、支撐座和其它機(jī)械系統(tǒng)，使之達(dá)到需要的整體運(yùn)動(dòng)參數(shù)，可謂牽一發(fā)動(dòng)全身的產(chǎn)品。當(dāng)然，您有高要求的產(chǎn)品需要，我們還是可以滿(mǎn)足，只是 成本會(huì)相應(yīng)的提高 交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)及控制原理 [ 2009-3-5 3:19:00 | By: Dony ] 與普通電機(jī)一樣，交流伺服電機(jī)也由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成。定子上有兩個(gè)繞組，即勵(lì)磁繞組和控制繞組，兩個(gè)繞組在空間相差90電角度。伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)gS控制的u／V／W三相電形成電磁場(chǎng) 轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較 調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度{線(xiàn)數(shù))。 交流伺服電機(jī)的工作原理和單相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)無(wú)本質(zhì)上的差異。但是，交流伺服電機(jī)必須具備一個(gè)性能，就是能克服交流伺服電機(jī)的所謂“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，即無(wú)控制信號(hào)時(shí)，它不應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是當(dāng)它已在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，如果控制信號(hào)消失，它應(yīng)能立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)。而普通的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)以后，如控制信號(hào)消失，往往仍在繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。 當(dāng)電機(jī)原來(lái)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，如控制繞組不加控制電壓，此時(shí)只有勵(lì)磁繞組通電產(chǎn)生脈動(dòng)磁場(chǎng)?？梢园衙}動(dòng)磁場(chǎng)看成兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。這兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)以同樣的大小和轉(zhuǎn)速，向相反方向旋轉(zhuǎn)，所建立的正、反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)分別切割籠型繞組（或杯形壁）并感應(yīng)出大小相同，相位相反的電動(dòng)勢(shì)和電流（或渦流），這些電流分別與各自的磁場(chǎng)作用產(chǎn)生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩為零，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)不起來(lái)。一旦控制系統(tǒng)有偏差信號(hào)，控制繞組就要接受與之相對(duì)應(yīng)的控制電壓。在一般情況下，電機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生的磁場(chǎng)是橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。一個(gè)橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)可以看成是由兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)合成起來(lái)的。這兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)幅值不等（與原橢圓旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)向相同的正轉(zhuǎn)磁場(chǎng)大，與原轉(zhuǎn)向相反的反轉(zhuǎn)磁場(chǎng)?。?，但以相同的速度，向相反的方向旋轉(zhuǎn)。它們切割轉(zhuǎn)子繞組感應(yīng)的電勢(shì)和電流以及產(chǎn)生的電磁力矩也方向相反、大小不等（正轉(zhuǎn)者大，反轉(zhuǎn)者?。┖铣闪夭粸榱?，所以伺服電機(jī)就朝著正轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，隨著信號(hào)的增強(qiáng)，磁場(chǎng)接近圓形，此時(shí)正轉(zhuǎn)磁場(chǎng)及其力矩增大，反轉(zhuǎn)磁場(chǎng)及其力矩減小，合成力矩變大，如負(fù)載力矩不變，轉(zhuǎn)子的速度就增加。如果改變控制電壓的相位，即移相180o，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向相反，因而產(chǎn)生的合成力矩方向也相反，伺服電機(jī)將反轉(zhuǎn)。若控制信號(hào)消失，只有勵(lì)磁繞組通入電流，伺服電機(jī)產(chǎn)生的磁場(chǎng)將是脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子很快地停下來(lái)。 為使交流伺服電機(jī)具有控制信號(hào)消失，立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)的功能，把它的轉(zhuǎn)子電阻做得特別大，使它的臨界轉(zhuǎn)差率Sk大于1。在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，如果控制信號(hào)降為“零”，勵(lì)磁電流仍然存在，氣隙中產(chǎn)生一個(gè)脈動(dòng)磁場(chǎng)，此脈動(dòng)磁場(chǎng)可視為正向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)和反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的合成。一旦控制信號(hào)消失，氣隙磁場(chǎng)轉(zhuǎn)化為脈動(dòng)磁場(chǎng)，它可視為正向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)和反向旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的合成，電機(jī)即按合成特性曲線(xiàn)運(yùn)行。由于轉(zhuǎn)子的慣性，運(yùn)行點(diǎn)由A點(diǎn)移到B點(diǎn)，此時(shí)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生了一個(gè)與轉(zhuǎn)子原來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的制動(dòng)力矩。在負(fù)載力矩和制動(dòng)力矩的作用下使轉(zhuǎn)子迅速停止。 必須指出，普通的兩相和三相異步電動(dòng)機(jī)正常情況下都是在對(duì)稱(chēng)狀態(tài)下工作，不對(duì)稱(chēng)運(yùn)行屬于故障狀態(tài)。而交流伺服電機(jī)則可以靠不同程度的不對(duì)稱(chēng)運(yùn)行來(lái)達(dá)到控制目的。這是交流伺服電機(jī)在運(yùn)行上與普通異步電動(dòng)機(jī)的根本區(qū)別。 就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來(lái)看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最快;位置模式運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。 　　對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢(比如PLC，或低端運(yùn)動(dòng)控制器)，就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，提高效率(比如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器);如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開(kāi)，這一般只是高端專(zhuān)用控制器才能這么干，而且，這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。 　　換一種說(shuō)法是： 　　1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)5Nm的話(huà)，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)(通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生)。可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線(xiàn)裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。 　　2、位置控制：位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。 　　3、速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。 交流伺服控制電機(jī)伺服電機(jī)控制原理 [ 來(lái)源：機(jī)電論文 | 類(lèi)別：技術(shù) | 時(shí)間：2009-5-12 14:13:43 ] [字體：大 中 小] 伺服電機(jī)servomotor “伺服”一詞源于希臘語(yǔ)“奴隸”的意思。“伺服電機(jī)”可以理解為絕對(duì)服從控制信號(hào)指揮的電機(jī)：在控制信號(hào)發(fā)出之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；當(dāng)控制信號(hào)發(fā)出時(shí)，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí)，轉(zhuǎn)子能即時(shí)停轉(zhuǎn)。 伺服電機(jī)是自動(dòng)控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機(jī)，其功能是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。 　伺服電機(jī)分為交流伺服和直流伺服兩大類(lèi) 交流伺服電機(jī)的基本構(gòu)造與交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)（異步電機(jī)）相似。在定子上有兩個(gè)相空間位移90電角度的勵(lì)磁繞組Wf和控制繞組WcoWf，接恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達(dá)到控制電機(jī)運(yùn)行的目的。交流伺服電機(jī)具有運(yùn)行穩(wěn)定、可控性好、響應(yīng)快速、靈敏度高以及機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的非線(xiàn)性度指標(biāo)嚴(yán)格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點(diǎn)。 直流伺服電機(jī)基本構(gòu)造與一般直流電動(dòng)機(jī)相似。電機(jī)轉(zhuǎn)速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E為電樞反電動(dòng)勢(shì)，K為常數(shù)，j為每極磁通，Ua、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變?chǔ)?，均可控制直流伺服電?dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)中，勵(lì)磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定。直流伺服電動(dòng)機(jī)具有良好的線(xiàn)性調(diào)節(jié)特性及快速的時(shí)間響應(yīng)。 　　 直流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：速度控制精確，轉(zhuǎn)矩速度特性很硬，控制原理簡(jiǎn)單，使用方便，價(jià)格便宜。 缺點(diǎn)：電刷換向，速度限制，附加阻力，產(chǎn)生磨損微粒(無(wú)塵易爆環(huán)境不宜) 交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：速度控制特性良好，在整個(gè)速度區(qū)內(nèi)可實(shí)現(xiàn)平滑控制，幾乎無(wú)振蕩，90%以上的高效率，發(fā)熱少，高速控制，高精確度位置控制（取決于編碼器精度），額定運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，可實(shí)現(xiàn)恒力矩，慣量低，低噪音，無(wú)電刷磨損，免維護(hù)（適用于無(wú)塵、易爆環(huán)境） 　　 缺點(diǎn)：控制較復(fù)雜，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)需要現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整PID參數(shù)確定，需要更多的連線(xiàn)。 直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。 有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)使用環(huán)境有要求，通常用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。 無(wú)刷電機(jī)體積小重量輕，出力大響應(yīng)快，速度高慣量小，力矩穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，控制復(fù)雜，智能化，電子換相方式靈活，可以方波或正弦波換相，電機(jī)免維護(hù)，高效節(jié)能，電磁輻射小，溫升低壽命長(zhǎng)，適用于各種環(huán)境。 交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，其功率范圍大，功率可以做到很大，大慣量，最高轉(zhuǎn)速低，轉(zhuǎn)速隨功率增大而勻速下降，適用于低速平穩(wěn)運(yùn)行場(chǎng)合。 伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器將反饋信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)器，對(duì)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，從而調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線(xiàn)數(shù)）。 什么是伺服電機(jī)？有幾種類(lèi)型？工作特點(diǎn)是什么？ 答：伺服電動(dòng)機(jī)又稱(chēng)執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。 伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類(lèi)，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。 交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在性能上有什么區(qū)別？ 答：交流伺服電機(jī)的性能要好一些，因?yàn)榻涣魉欧钦也刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)??；而無(wú)刷直流伺服是梯形波控制。但無(wú)刷直流伺服實(shí)現(xiàn)控制比較簡(jiǎn)單，便宜。 永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的迅猛發(fā)展使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機(jī) 20世紀(jì)80年代以來(lái)，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國(guó)著名電氣廠(chǎng)商相繼不斷推出新的交流伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機(jī)。 永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較，主要優(yōu)點(diǎn)有： 　⑴無(wú)電刷和換向器，運(yùn)行更可靠，免維護(hù)保養(yǎng)。 ?、贫ㄗ永@組發(fā)熱大大減少。 　⑶慣量小，系統(tǒng)快速響應(yīng)性好。 　⑷高速大力矩工作狀態(tài)好。 ⑸相同功率下體積小重量輕。 永磁交流伺服系統(tǒng)的興起和現(xiàn)狀 自從德國(guó)MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會(huì)上正式推出MAC永磁交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)始，標(biāo)志著新一代交流伺服技術(shù)已經(jīng)成熟。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列產(chǎn)品，整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)控制的要求，近年來(lái)隨著微處理器、新型數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可由軟件完成。到20世紀(jì)90年代以后，全數(shù)字正弦波控制的永磁交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在傳動(dòng)領(lǐng)域中的地位進(jìn)一步上升。 目前高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠(chǎng)家如德國(guó)西門(mén)子、美國(guó)科爾摩根和日本松下及安川等公司。 永磁交流伺服系統(tǒng)各主要生產(chǎn)商概況 　　 日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其中D系列適用于數(shù)控機(jī)床（最高轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機(jī)器人（最高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個(gè)系列。20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)的8051單片機(jī)控制，改為正弦波驅(qū)動(dòng)的80C、154CPU和門(mén)陣列芯片控制，力矩波動(dòng)由24％降低到7％，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿(mǎn)足了工作機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)械人、裝配機(jī)器人、電子部件、加工機(jī)械、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī)、繞線(xiàn)機(jī)等方面的不同需求。 以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世紀(jì)80年代中期也推出了S系列（13個(gè)規(guī)格）和L系列（5個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)。其中L系列有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。 　　日本其他廠(chǎng)商，例如三菱電動(dòng)機(jī)（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機(jī)（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機(jī)（S系列）等眾多廠(chǎng)商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競(jìng)爭(zhēng)行列。 　　德國(guó)力士樂(lè)公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動(dòng)機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號(hào)92個(gè)規(guī)格。 　　德國(guó)西門(mén)子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類(lèi)，共8個(gè)機(jī)座號(hào)98種規(guī)格。據(jù)稱(chēng)該系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動(dòng)機(jī)IHU系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器6SC61系列，最多的可供6個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)控制。 　　德國(guó)寶石（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個(gè)規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個(gè)規(guī)格）交流伺服電動(dòng)機(jī)和Servodyn SM系列的驅(qū)動(dòng)控制器。 　　美國(guó)著名的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個(gè)分部（Motion Control Division），生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)和A600 系列的伺服驅(qū)動(dòng)器，后合并到AEG，恢復(fù)Gettys名稱(chēng)，并推出A700全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)。 　　美國(guó)AB（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動(dòng)分部生產(chǎn)的1326型鐵氧體永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和1391型交流PWM伺服控制器，電機(jī)包括3個(gè)機(jī)座號(hào)共30個(gè)規(guī)格。 　　I.D.（Industrial Drives）是美國(guó)著名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動(dòng)分部，曾生產(chǎn)BR-210、BR-310、BR-510 三個(gè)系列共41個(gè)規(guī)格的無(wú)刷伺服電動(dòng)機(jī)和BDS3型伺服驅(qū)動(dòng)器。自1989年起推出了全新系列設(shè)計(jì)的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)（Goldline），包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類(lèi)，有10、20、40、60、80五種機(jī)座號(hào)，每大類(lèi)有42個(gè)規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW。配套驅(qū)動(dòng)器有BDS4（模擬型）、BDS5（數(shù)字型、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個(gè)系列，最大連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當(dāng)代永磁交流伺服技術(shù)最新水平。 　　愛(ài)爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國(guó)外的一個(gè)分部，現(xiàn)合并到AEG，以生產(chǎn)直流伺服電動(dòng)機(jī)、直流力矩電動(dòng)機(jī)和伺服放大器而聞名。生產(chǎn)BHT1100、2200、3300三種機(jī)座號(hào)共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和八種控制器。 　　法國(guó)Alsthom集團(tuán)在巴黎的Parvex工廠(chǎng)生產(chǎn)LC系列（長(zhǎng)型）和GC系列（短型）交流伺服電動(dòng)機(jī)共14個(gè)規(guī)格，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動(dòng)器。 　　前蘇聯(lián)為數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人伺服控制開(kāi)發(fā)了兩個(gè)系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個(gè)機(jī)座號(hào)，每個(gè)機(jī)座號(hào)有3種鐵心長(zhǎng)度，各有兩種繞組數(shù)據(jù)，共12個(gè)規(guī)格，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6個(gè)機(jī)座號(hào)17個(gè)規(guī)格，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。 　　近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)有MSMA系列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個(gè)系列，功率從0.75～4.5kW，共23種規(guī)格,MHMA系列大慣量電動(dòng)機(jī)的功率范圍從0.5～5kW，有7種規(guī)格。 　　韓國(guó)三星公司近年開(kāi)發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中FAGA交流伺服電動(dòng)機(jī)系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號(hào)，功率從15W～5kW。 　　現(xiàn)在常采用功率變化率（Powerrate）這一綜合指標(biāo)作為伺服電動(dòng)機(jī)的品質(zhì)因數(shù)，衡量對(duì)比各種交直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。功率變化率表示電動(dòng)機(jī)連續(xù)（額定）力矩與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之比。 按功率變化率進(jìn)行計(jì)算分析可知，永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)指標(biāo)以美國(guó)I.D 的Goldline系列為最佳，德國(guó)Siemens的IFT5系列次之。 　　伺服電機(jī)原理 　　交流伺服電動(dòng)機(jī) 　　交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱(chēng)兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。 　　交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線(xiàn)性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁僅0.2-0.3mm，空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。 　　交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。 　　交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與電容運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與電容運(yùn)轉(zhuǎn)式異步電動(dòng)機(jī)相比，有三個(gè)顯著特點(diǎn)： 　　1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大：由于轉(zhuǎn)子電阻大，使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線(xiàn)性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)。 　　2、運(yùn)行范圍寬：運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小。 3、無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象：運(yùn)轉(zhuǎn)中的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。 什么叫做控制電機(jī)或“精密傳動(dòng)微特電機(jī)”？ “精密傳動(dòng)微特電機(jī)”，也就是控制電機(jī)，能夠在系統(tǒng)中快速而正確地執(zhí)行頻繁變化的指令，帶動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)完成指令所期望的工作，大多能夠滿(mǎn)足以下要求： 1、 能頻繁啟動(dòng)、停止、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)及低速運(yùn)行，且機(jī)械強(qiáng)度高、耐熱等級(jí)高、絕緣等級(jí)高。 2、 快速相應(yīng)能力好，轉(zhuǎn)矩較大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，時(shí)間常數(shù)小。 3、 帶有驅(qū)動(dòng)器和控制器（如伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)），控制性能良好。 4、 高可靠性，高精度。 “精密傳動(dòng)微特電機(jī)”的類(lèi)別、結(jié)構(gòu)和性能 1、交流伺服電機(jī) （1）籠型兩相交流伺服電機(jī)（細(xì)長(zhǎng)籠型轉(zhuǎn)子、機(jī)械特性近似線(xiàn)性、體積和勵(lì)磁電流小、小功率伺服、低速運(yùn)轉(zhuǎn)不夠平滑） （2）非磁性杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機(jī)（空心杯轉(zhuǎn)子、機(jī)械特性近似線(xiàn)性、體積和勵(lì)磁電流較大、小功率伺服、低速運(yùn)轉(zhuǎn)平滑） （3） 鐵磁杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機(jī)（鐵磁材料杯型轉(zhuǎn)子、機(jī)械特性近似線(xiàn)性、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、齒槽效應(yīng)小、運(yùn)行平穩(wěn)） （4）同步型永磁交流伺服電機(jī)（由永磁同步電機(jī)、測(cè)速機(jī)及位置檢測(cè)元件同軸一體機(jī)組，定子為3相或2相，磁性材料轉(zhuǎn)子，必須配驅(qū)動(dòng)器；調(diào)速范圍寬、機(jī)械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)和恒功率區(qū)組成，可連續(xù)堵轉(zhuǎn)，快速相應(yīng)性能好，輸出功率大，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)?。挥蟹讲?qū)動(dòng)和正弦波驅(qū)動(dòng)兩種方式，控制性能好，為機(jī)電一體化產(chǎn)品） （5）異步型三相交流伺服電機(jī)（轉(zhuǎn)子與籠型異步電機(jī)相似，必須配驅(qū)動(dòng)器，采用矢量控制，擴(kuò)大了恒功率調(diào)速范圍，多用于機(jī)床主軸調(diào)速系統(tǒng)） 2、直流伺服電機(jī) （1）印制繞組直流伺服電機(jī)（盤(pán)形轉(zhuǎn)子、盤(pán)形定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，無(wú)齒槽效應(yīng)，無(wú)飽和效應(yīng)，輸出轉(zhuǎn)矩大） （2）線(xiàn)繞盤(pán)式直流伺服電機(jī)（盤(pán)形轉(zhuǎn)子、定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機(jī)，效率高，輸出轉(zhuǎn)矩大） （3）杯型電樞永磁直流電機(jī)（空心杯轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，適用于增量運(yùn)動(dòng)伺服系統(tǒng)） （4）無(wú)刷直流伺服電機(jī)（定子為多相繞組，轉(zhuǎn)子為永磁式，帶轉(zhuǎn)子位置傳感器，無(wú)火花干擾，壽命長(zhǎng)，噪聲低） 3、力矩電機(jī) （1）直流力矩電機(jī)（扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)換向片數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多；輸出轉(zhuǎn)矩大，低速或堵轉(zhuǎn)下可連續(xù)工作，機(jī)械和調(diào)節(jié)特性好，機(jī)電時(shí)間常數(shù)?。? （2）無(wú)刷直流力矩電機(jī)（與無(wú)刷直流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)相似，但為扁平狀，極數(shù)槽數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多；輸出轉(zhuǎn)矩大，機(jī)械和調(diào)節(jié)特性好，壽命長(zhǎng)，無(wú)火花，噪聲低） （3）籠型交流力矩電機(jī)（籠型轉(zhuǎn)子，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，機(jī)電時(shí)間常數(shù)小，可長(zhǎng)期堵轉(zhuǎn)運(yùn)行，機(jī)械特性較軟） （4）實(shí)心轉(zhuǎn)子交流力矩電機(jī)（鐵磁材料實(shí)心轉(zhuǎn)子，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多，可長(zhǎng)期堵轉(zhuǎn)，運(yùn)行平滑，機(jī)械特性較軟） 4、步進(jìn)電機(jī) （1）反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，轉(zhuǎn)子鐵心上無(wú)繞組，定子上有控制繞組；步距角小，啟動(dòng)與運(yùn)行頻率較高，步距角精度較低，無(wú)自鎖力矩） （2）永磁步進(jìn)電機(jī)（永磁式轉(zhuǎn)子，徑向磁化極性；步距角大，啟動(dòng)與運(yùn)行頻率低，有保持轉(zhuǎn)矩，消耗功率比反應(yīng)式小，但須供正、負(fù)脈沖電流） （3）混合式步進(jìn)電機(jī)（永磁式轉(zhuǎn)子，軸向磁化極性；步距角精度高，有保持轉(zhuǎn)矩，輸入電流小，兼有反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點(diǎn)） 5、開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，都為凸極式，與極數(shù)相接近的大步距反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)相似，帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器，轉(zhuǎn)矩方向與電流方向無(wú)關(guān)，調(diào)速范圍小，噪聲大，機(jī)械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)、恒功率區(qū)、串勵(lì)特性區(qū)三部分組成） 6、直線(xiàn)電機(jī)（結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，導(dǎo)軌等可作為二次導(dǎo)體，適用于直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；高速伺服性能好，功率因數(shù)和效率高，恒速運(yùn)行性能優(yōu)） 交流異步伺服電機(jī)的規(guī)格與性能 項(xiàng)目 規(guī)格與性能 結(jié)構(gòu)型式 籠型感應(yīng)電動(dòng)機(jī) 冷卻方式 小型機(jī)：全封閉；中型機(jī)：全封閉外扇冷型與防護(hù)強(qiáng)迫通風(fēng)型 額定功率 0.1-1.5kw；2.2-22kw；30-55kw 額定轉(zhuǎn)矩 0.33-7.3N.M；10.7-107.8N.M；117-269N.M 額定轉(zhuǎn)速 3000r/min；3000r/min；2000r/min 額定電壓 80-120V；120V；150V 瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩 500% 能率 4.25-11kw/s；44-293kw/s；516-860kw/s 轉(zhuǎn)子GD 0.0001-0.005kg.cm；0.01-0.15kg.cm；0.15-0.32kg.cm 適用負(fù)載GD 電動(dòng)機(jī)GD的5倍 頻率特性 50-100HZ 電源電壓 三相交流80-200V 控制方式 晶體管式等效正弦波PWM控制 調(diào)速范圍 1比1000 調(diào)速精度 負(fù)載變動(dòng)（0%-100%）?0.1%；電源變動(dòng)（10%）?0.1% 冷卻方式 小型機(jī)用自冷式；中型機(jī)用強(qiáng)制風(fēng)冷式 保護(hù)功能 過(guò)電壓，過(guò)電流，過(guò)載，速度，溫升，編碼器 適用環(huán)境 環(huán)境空氣溫度0-50C，環(huán)境空氣濕度85%以下，海拔1000米以下 交流永磁伺服電機(jī)的規(guī)格與性能 項(xiàng)目 規(guī)格與性能 電源 穩(wěn)定電壓或調(diào)壓直流電源（蓄電池、整流器）；6.3-48V60-120V 主要構(gòu)成設(shè)備 兩相或三相永磁同步電機(jī)，電力三極管交流器（方形波或等效正 弦波=PWM）無(wú)觸點(diǎn)轉(zhuǎn)子位置傳感器以及放大器 額定功率 0.5w-0.75kw-2.9kw 額定轉(zhuǎn)速 1000-3000r/min,也可20000r/min以上 結(jié)構(gòu)型式 保護(hù)全滴型或全封閉型較多 額定時(shí)間 連續(xù)額定 輸出特性 恒轉(zhuǎn)矩特性 轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩特性 加減恒轉(zhuǎn)矩特性 調(diào)速范圍0%-100% 速度控制裝置置于電機(jī)內(nèi)部。多為恒轉(zhuǎn)速特性（精度可達(dá)正負(fù)0.5%） 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)比直流電動(dòng)機(jī)大 效率 50%-80%，無(wú)因控制引起的損耗，減速時(shí)仍有較高的效率 啟動(dòng)特性 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大于100%，瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩大于300%，轉(zhuǎn)矩與電流成比例 采用逐漸升高電壓的降壓?jiǎn)?dòng)法，小型機(jī)可直接啟動(dòng) 速度控制 改變電力三極管變流器的直流輸入電壓調(diào)速 制動(dòng) 能耗制動(dòng)和反接制動(dòng)較為簡(jiǎn)單 正反轉(zhuǎn) 可通過(guò)改變轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)順序?qū)崿F(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制，實(shí)現(xiàn)無(wú)觸點(diǎn)控 制而不必切換主電路 其他優(yōu)點(diǎn) 因?yàn)闊o(wú)刷，是可靠性很高的電動(dòng)機(jī) 把三極管控制器置于電動(dòng)機(jī)上，可獲得小型恒轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī) 與負(fù)載的連接 用柔性聯(lián)接器直連，齒輪鏈接，皮帶連接等，無(wú)限制。 負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的5倍 維護(hù) 除軸承外無(wú)需維護(hù) 使用環(huán)境 可適用惡劣環(huán)境，但不適于高溫環(huán)境 使用注意事項(xiàng) 因使用了半導(dǎo)體元器件，對(duì)周?chē)鷾囟刃杓右韵拗?；因轉(zhuǎn)矩脈動(dòng) 較大需注意低速運(yùn)行情況 運(yùn)行輔助設(shè)備 除直流電源外，還需斷路器、熔斷器等保護(hù)裝置以及速度控制 時(shí)的調(diào)壓直流電源 用途 機(jī)床、機(jī)器人、測(cè)量?jī)x器、自動(dòng)化儀表、音響設(shè)備、辦公設(shè)備 以及計(jì)算機(jī)的磁帶傳送機(jī)等 來(lái)源：[http://www.jdzj.com]機(jī)電之家機(jī)電行業(yè)電子商務(wù)平臺(tái)！ 隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。在控制方式上用脈沖串和方向信號(hào)實(shí)現(xiàn)。 一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式 。 速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來(lái)控制的。位置控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶(hù)的要求，滿(mǎn)足何種運(yùn)動(dòng)功能來(lái)選擇。 如果您對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。 如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者，基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒(méi)有很高的要求。 就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來(lái)看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最快；位置模式運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。 對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如PLC，或低端運(yùn)動(dòng)控制器），就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開(kāi)，這一般只是高端專(zhuān)用控制器才能這么干，而且，這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。 換一種說(shuō)法是： 1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)5Nm的話(huà)，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線(xiàn)裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。 2、位置控制：位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。 3、速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。