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課程設(shè)計(jì) 題目： 直流電動機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng) 學(xué)　　院 計(jì)算機(jī)科學(xué)與信息工程 專業(yè)年級 13自動化2班 學(xué)生姓名 龐超明 學(xué)號 2013133231 指導(dǎo)教師 吳詩賢 職稱 講師 日 期 2016-11-30 目錄 摘要 2 一、設(shè)計(jì)任務(wù) 3 1、設(shè)計(jì)對象參數(shù) 3 2、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求 3 二、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 4 1、整流裝置的選擇 4 2、建立雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖 4 三、電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的工程設(shè)計(jì) 5 1、直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 5 2、電流環(huán)設(shè)計(jì) 6 2.1電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖 6 2.2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 6 2.3電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算 7 3、轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì) 9 3.1轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖 9 3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 9 3.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算 10 三、雙閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真 11 1、系統(tǒng)仿真模型 11 2、動態(tài)性能分析 14 四、總結(jié) 16 參考文獻(xiàn) 17 摘要 本設(shè)計(jì)通過分析直流電動機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，設(shè)計(jì)出系統(tǒng)的電路原理圖。同時(shí)，采用工程設(shè)計(jì)的方法對直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的電流和轉(zhuǎn)速兩個(gè)調(diào)節(jié)器進(jìn)行設(shè)計(jì)，先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后將整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的一個(gè)環(huán)節(jié)，再來設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。遵從確定時(shí)間常數(shù)、選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)、計(jì)算調(diào)節(jié)器參數(shù)、校驗(yàn)近似條件的步驟一步一步的實(shí)現(xiàn)對調(diào)節(jié)器的具體設(shè)計(jì)。之后，再對系統(tǒng)的起動過程進(jìn)行分析，以了解系統(tǒng)的動態(tài)性能。最后用MATLAB軟件中的Simulink模塊對設(shè)計(jì)好的系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真，得出仿真波形。 關(guān)鍵詞： 直流電動機(jī) 雙閉環(huán) MATLAB/Simulink 仿真 一、設(shè)計(jì)任務(wù) 1、設(shè)計(jì)對象參數(shù) 系統(tǒng)中采用三相橋式晶閘管整流裝置； 基本參數(shù)如下： 直流電動機(jī)：220V，136A，1500r/min，Ce=0.15V/( r.min-1)，允許過載倍數(shù)1.5。 晶閘管裝置：Ks=50 電樞回路總電阻：R=0.6Ω 時(shí)間常數(shù)：Tl=0.03s，Tm=0.2s 反饋系數(shù)：α=0.007V/( r.min-1) ，β=0.05V/A 反饋濾波時(shí)間常數(shù)：τoi =0.002s，τon=0.002s 2、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求 2.1建立雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的模型；繪出結(jié)構(gòu)圖。 2.2電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的工程設(shè)計(jì)。 2.3利用Simulink建立仿真模型（須有較為詳細(xì)的建模過程說明），并分析系統(tǒng)的動態(tài)性能。 2.4調(diào)試分析過程及結(jié)果描述。列出主要問題的出錯(cuò)現(xiàn)象、出錯(cuò)原因、解決方法及效果等； 2.5總結(jié)。包括課程設(shè)計(jì)過程中的學(xué)習(xí)體會與收獲等內(nèi)容。 二、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 1、整流裝置的選擇 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器與電流調(diào)節(jié)器串級聯(lián)結(jié)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制三相橋式晶閘管整流裝置。目前在各種整流電路中，應(yīng)用最為廣泛的是三相橋式全控整流電路，其原理圖如圖1所示。 圖1 三相橋式全控晶閘管整流裝置 2、建立雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是應(yīng)用最廣、性能很好的直流調(diào)速系統(tǒng)。采用PI調(diào)節(jié)的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但是，如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求了。 理想快速啟動過程電流和轉(zhuǎn)速 為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快啟動，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程。按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么，采用電流負(fù)反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過程。所以，我們希望達(dá)到的控制：啟動過程只有電流負(fù)反饋，沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋；達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后只有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不讓電流負(fù)反饋發(fā)揮作用。故而采用轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器來組成系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別在系統(tǒng)中起作用，可以在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套（或稱串級）連接，如圖2所示。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，稱作外環(huán)。這就組成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。 圖2 直流電動機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖 三、電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的工程設(shè)計(jì) 1、直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 2、電流環(huán)設(shè)計(jì) 2.1 電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖 圖3 2.2 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，可以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，由圖3可以看出，采用Ⅰ型系統(tǒng)就夠了。再從動態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動態(tài)過程中不超過允許值，而對電網(wǎng)電壓波動的及時(shí)抗擾作用只是次要因素。為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，即應(yīng)選用典型Ⅰ型系統(tǒng)。 電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型Ⅰ型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成： 式中 ——電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)； ——電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。 為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對消，選擇 則電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便成圖4所示的典型形式，其中： 圖4 2.3電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算 （1）確定時(shí)間常數(shù) 1）整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)。通過表1可得出，三相橋式電路的平均失控時(shí)間。 2）電流濾波時(shí)間常數(shù)。根據(jù)初始條件有=0.002 s。 3）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取 0.0037。 表1各種整流電路的失控時(shí)間（） 整流電路形式 最大失控時(shí)間 平均失控時(shí)間 單相半波 單相橋式（全波） 三相半波 三相橋式、六相半波 20 10 6.67 3.33 10 5 3.33 1.67 （2）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 根據(jù)書本設(shè)計(jì)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電壓無差，按典型Ⅰ型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)： 檢查對電源電壓的抗擾性能：37=8.11，參照表2的典型Ⅰ型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。 表2典型Ⅰ型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 （3）計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù) 電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：0.03s。 電流開環(huán)增益：書本要求時(shí)，按表3，取，因此 于是，ACR的比例系數(shù)為： 表3典型Ⅰ型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 參數(shù)關(guān)系 0.25 0.39 0.50 0.69 1.0 阻尼比 1.0 0.8 0.707 0.6 0.5 超調(diào)量 0% 1.5% 4.3% 9.5% 16.3% 上升時(shí)間 6.6 4.7 3.3 2.4 峰值時(shí)間 8.3 6.2 4.7 3.6 相角穩(wěn)定裕度 76.3 69.9 65.5 59.2 51.8 截止頻率 0.243 0.367 0.455 0.569 0.786 （4）校驗(yàn)近似條件 電流環(huán)截止頻率： 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 滿足近似條件。 忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件 滿足近似條件。 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 滿足近似條件。 3、轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì) 3.1轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖 3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 電流環(huán)經(jīng)簡化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)的一個(gè)環(huán)節(jié)，電流環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 忽略高次項(xiàng)，可降階近似為 近似條件 式中 ——轉(zhuǎn)速開環(huán)頻率特性的截止頻率。 接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán) 中應(yīng)等效成 這樣，原來是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以近似的等效成只有較小時(shí)間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)。 校正后成典型Ⅱ型系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下 3.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算 （1）確定時(shí)間常數(shù) A: 電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù).已取， B: 轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù).已知，=0.02s C: 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù) （2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 按照設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 （3）計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 按照跟隨和抗擾性能的原則，取h=5,則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為： 轉(zhuǎn)速開環(huán)增益： 于是，ASR的比例系數(shù)為 (4) 檢驗(yàn)近似條件 轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為 1） 電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為 2） 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為 三、雙閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真 1、系統(tǒng)仿真模型 本設(shè)計(jì)運(yùn)用MATLAB的Simulink來對系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真。根據(jù)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖以及上面計(jì)算出的系統(tǒng)參數(shù)，可以建立直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)仿真模型 （1） 建模過程說明 1） 進(jìn)入MATLAB直接鍵入simulink命令，打開Simulink模塊瀏覽器窗口 2） 打開模型編輯窗口：選擇File—New—Model菜單項(xiàng)實(shí)現(xiàn) 3） 復(fù)制相關(guān)模塊進(jìn)入模型編輯窗口：將Source組中的Step（階躍輸入）模塊、Math Operations組中的Sum（加法器）和Gain（增益）模塊、Continuous組中的Transfer Fcn（控制器）和Integrator（積分）模塊、Sinks組中的Scope（示波器）等加入編輯窗口，如下圖： 4） 模塊鏈接,如下圖 5）修改模塊參數(shù)：雙擊各模塊圖案，則出現(xiàn)關(guān)于該圖案的對話框，通過修改對話框內(nèi)容來設(shè)定模塊參數(shù)。詳見教材 P51-P54. 各模塊參數(shù)修改見下圖： （2） 電流環(huán)動態(tài)仿真模型及仿真曲線 1）電流環(huán)動態(tài)仿真模型： 2）電流仿真曲線： 系統(tǒng)運(yùn)行，得到系統(tǒng)電流仿真曲線 （3） 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)仿真模型及仿真曲線 1）雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)仿真模型： 2）雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真曲線 系統(tǒng)運(yùn)行，得到雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真曲線 2、動態(tài)性能分析 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓時(shí)由靜止?fàn)顟B(tài)起動時(shí)，轉(zhuǎn)速和電流的動態(tài)過程圖如上圖所示。由于在起動過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個(gè)動態(tài)過程就分成了圖中標(biāo)明的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三個(gè)階段。 第Ⅰ階段（）是電流上升階段。突加給定電壓后，經(jīng)過兩個(gè)調(diào)節(jié)器的跟隨作用，、、都跟著上升，但是在沒有達(dá)到負(fù)載電流以前，電動機(jī)還不能轉(zhuǎn)動。當(dāng)后，電動機(jī)開始起動。由于機(jī)電慣性的作用，轉(zhuǎn)速不會很快增長，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值仍較大，其輸出電壓保持限幅值，強(qiáng)迫電樞電流迅速上升。直到，，電流調(diào)節(jié)器很快就壓制了的增長，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR很快進(jìn)入并保持飽和狀態(tài)，而ACR一般不飽和。 第Ⅱ階段（）是恒流升速階段。在這個(gè)階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)，系統(tǒng)成為恒值電流給的下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長。與此同時(shí)，電動機(jī)的反電動勢也按線性增長，對電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來說，是一個(gè)線性漸增的擾動量，為了克服這個(gè)擾動，和也必須基本上按線性增長，才能保持恒定。ACR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，為了使其輸出量按線性增長，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說，應(yīng)略小于。此外，為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用，在起動過程中ACR不應(yīng)飽和，電力電子裝置UPE的最大輸出電壓也需留有余地。 第Ⅲ階段（以后）是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減小到零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電動機(jī)仍在加速使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差電壓變負(fù)，使它開始退出飽和狀態(tài)，和很快下降。但是，只要仍大于負(fù)載電流，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。直到時(shí)，轉(zhuǎn)矩，則，轉(zhuǎn)速才到達(dá)峰值（時(shí)）。此后電動機(jī)開始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，在時(shí)間內(nèi)，，直到穩(wěn)定。在最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR和ACR都不飽和，ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而ACR則力圖使盡快的跟隨給定值，即電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動子系統(tǒng)。 綜上所述，直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動過程的特點(diǎn)是： 1）飽和非線性控制。隨著ASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)，在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線性系統(tǒng)，只能采用分段線性化的方法來分析，不能簡單的用線性控制理論來分析整個(gè)起動過程。 2）轉(zhuǎn)速超調(diào)。當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速必然有超調(diào)。 3）準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。在設(shè)備允許條件下實(shí)現(xiàn)最短時(shí)間的控制稱作“時(shí)間最優(yōu)控制”，對于電力拖動系統(tǒng)，在電動機(jī)允許過載能力限制下的恒流起動，就是時(shí)間最優(yōu)控制。但由于在起動過程Ⅰ、Ⅱ兩個(gè)階段中電流不能突變，實(shí)際起動過程與理想起動過程還有一些差距，不過這兩個(gè)階段只占全部起動時(shí)間中的很小一部分，可稱作“準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制”。 四、總結(jié) 本次課程設(shè)計(jì)是電力拖動自動控制系統(tǒng)——運(yùn)動控制系統(tǒng)這門課的一次課程設(shè)計(jì)，主要目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)符合要求參數(shù)的直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。電力拖動自動控制系統(tǒng)——運(yùn)動控制系統(tǒng)這門課是我們自動化專業(yè)的一門綜合性非常強(qiáng)的課程，它綜合了之前學(xué)習(xí)過的模擬電子技術(shù)、自動控制原理、電力電子技術(shù)及電機(jī)拖動技術(shù)等課程的很多知識點(diǎn)，所以，本次課程設(shè)計(jì)也是對以前課程的一次梳理和升華。 本次課程設(shè)計(jì)我受益良多，本課程設(shè)計(jì)的要點(diǎn)是設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器，通過查閱大量的書籍專業(yè)網(wǎng)站、論壇的方式，找尋所需資料，反復(fù)比對研究有關(guān)資料，最后按照調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法的基本思路，簡化問題，突出主要矛盾。先選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，以確保系統(tǒng)穩(wěn)定，同時(shí)滿足所需的穩(wěn)態(tài)精度；再選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)，以滿足動態(tài)性能指標(biāo)的要求。先設(shè)計(jì)內(nèi)環(huán)——電流調(diào)節(jié)器，然后把電流環(huán)看作轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，完成設(shè)計(jì)要求。在此過程中，我進(jìn)一步深化了對這門課程課本所學(xué)知識的理解，通過實(shí)際設(shè)計(jì)系統(tǒng)，鍛煉了我應(yīng)用理論知識解決實(shí)際問題的能力，是對我綜合素質(zhì)的一次提高。 參考文獻(xiàn) [1] 阮毅，陳伯時(shí).電力拖動自動控制系統(tǒng). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009 [2] 李國勇等. 計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)與CAD. 北京：電子工業(yè)出版社，2008 [3] 王正林等. MATLAB/Simulink與控制系統(tǒng)仿真，電子工業(yè)出版社，2012 [4] 涂植英等.自動控制原理.重慶大學(xué)出版社,2005 [5] 黃文梅等. 系統(tǒng)仿真分析與設(shè)計(jì). 湖南：國防科技大學(xué)出版社，2001 直流電動機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)（組員分工表） （組長） 龐超明 雙閉環(huán)調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)及系統(tǒng)仿真 劉翔宇 雙閉環(huán)系統(tǒng)各組成部分電路方案設(shè)計(jì) 何嘉誠 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的模型及結(jié)構(gòu)圖設(shè)計(jì) 黃程 雙閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能分析