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1、一、球坐標(biāo)式機(jī)械手? 1．球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多、用途較廣的機(jī)械手。球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動加一個(gè)直線運(yùn)動。 ????1、球坐標(biāo)式機(jī)械手的基本動作 ????（1）手臂上下運(yùn)動，即俯仰運(yùn)動。 ????（2）手臂左右運(yùn)動，即回轉(zhuǎn)運(yùn)動。 ????（3）手臂前后運(yùn)動，即伸縮運(yùn)動。 ????（4）手腕上下彎曲。 ????（5）手腕左右擺。 ????（6）手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。 ????（7）手爪夾緊運(yùn)動。 ????（8）機(jī)械手整體移動。 2.球坐標(biāo)式機(jī)械手的特點(diǎn) 球坐標(biāo)式機(jī)械手的特點(diǎn)是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內(nèi)做

2、圓弧狀上下俯仰運(yùn)動，它的臂可做伸縮，橫向水平擺動，還可以上下擺動，工作 范圍和人手的動作類似。能自動選擇最合理的動作線路，所以工效高。另外，由于上下擺動，它的相對體積小，而動作范圍大。以行程為203mm工作油缸為例，其手臂的上下移動距離就能達(dá)到2450mm。若采用圓柱坐標(biāo)式則其高度就要達(dá)到2450mm。 ?? 因?yàn)榍蜃鴺?biāo)式機(jī)械手比較靈活如果考慮三維掃描設(shè)計(jì)的話可以考慮球坐標(biāo)式機(jī)械手 ? 二、關(guān)節(jié)式機(jī)械手 1.關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。 ? 2.關(guān)節(jié)式機(jī)械手的特點(diǎn) 關(guān)節(jié)式機(jī)械手有

3、大臂與小臂擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動。為具有人手操作的機(jī)能，需要研制最合適的結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機(jī)構(gòu)采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設(shè)計(jì)，則油缸將加大，而裝載油缸的機(jī)架也將隨之加大。特別是靠近關(guān)節(jié)式前端關(guān)節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機(jī)構(gòu)在承受負(fù)荷的同時(shí)必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉(zhuǎn)動角，則宜采用擺動油缸。 ? 三、直角坐標(biāo)式機(jī)械手 1.直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標(biāo)形式x、y、z?3個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動。其工作范圍可以

4、是1個(gè)直線運(yùn)動、2個(gè)直線運(yùn)動或是3個(gè)直線運(yùn)動。如在x、y、z?3個(gè)直線運(yùn)動方向上各具有A?、B、C?3個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，即構(gòu)成6個(gè)自由度。 2、直角坐標(biāo)式機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn) ?（1）產(chǎn)量大、節(jié)拍短，能滿足高速的要求。 ?（2）容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機(jī)械相配合。 ?（3）適于裝箱類、多工序復(fù)雜的工作，定位容易改變。 ?（4）定位精度高，可達(dá)到±0.5mm以下，載重發(fā)生變化時(shí)不會影響精度。 ??（5）易于實(shí)行數(shù)控，可于開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機(jī)械配合使用。 直角坐標(biāo)式機(jī)械手的缺點(diǎn)是作業(yè)范圍較小。 ? ?可以配合進(jìn)行二維平面的掃描 四、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 1.圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用最

5、多的一種形式，它適用于搬運(yùn)和測量工件。具有直觀性好、結(jié)構(gòu)簡單、本體占用的空間較小的特點(diǎn)。其動作范圍可分為：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，一個(gè)直線運(yùn)動加一個(gè)不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，兩個(gè)直線運(yùn)動加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。 ???圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本動作 ????（1）手臂水平回轉(zhuǎn)。 ????（2）手臂伸縮。 ????（3）手臂上下。 ????（4）手臂回轉(zhuǎn)動作。 ????（5）手爪夾緊動作。 ????2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的物特征 ????圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可做上下直線運(yùn)動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。 2 / 22 / 22 / 2