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1、學(xué) 號20130715!! 密 級___________ 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 小型履帶式行走裝置設(shè)計 院（系）名 稱：機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè) 名 稱：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 學(xué) 生 姓 名：張俊 指 導(dǎo) 教 師：!!! 教授 哈爾濱工程大學(xué) 2017年6月 小型履帶式行走裝置設(shè)計 張俊 哈 爾 濱 工 程 大 學(xué) 學(xué) 號20130715!! 密 級___________ 小型履帶

2、式行走裝置設(shè)計 TheSmallCrawlerWalkingDevice Design 學(xué)生姓名 ：張俊 所在學(xué)院 ：機(jī)電工程學(xué)院 所在專業(yè) ：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 指導(dǎo)教師 ：!!! 職 稱 ：教授 所在單位 ：哈爾濱工程大學(xué) 論文提交日期 ：2017年6月07日 論文答辯日期 ：2017年6月12日 學(xué)位授予單位 ：哈爾濱工程大學(xué) 摘 要 伴隨著國內(nèi)工程建設(shè)的不斷發(fā)展，履帶式行走裝置在工業(yè)器械中的應(yīng)用越來越廣泛。各式各樣的工程器械、軍用工具，乃至工廠車間里的小型機(jī)械、工業(yè)機(jī)器人等，都采用了這個裝置。本論文的主要設(shè)計內(nèi)容就是設(shè)計一種小型

3、履帶式行走裝置，使其能夠在多種復(fù)雜地形完成行走功能。 本論文介紹了小型履帶式行走裝置的研究現(xiàn)狀，展示這種裝置的應(yīng)用領(lǐng)域，然后考慮到節(jié)能環(huán)保，綠色節(jié)約主題思想，進(jìn)行主參數(shù)設(shè)定、進(jìn)行總體方案設(shè)計，包括功能原理分析，列寫設(shè)計方案，優(yōu)選并評估方案，進(jìn)行總體布局設(shè)計。進(jìn)行關(guān)鍵零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計和尺寸設(shè)計；進(jìn)行受力分析，對轉(zhuǎn)軸進(jìn)行校核計算，對鍵和軸承壽命進(jìn)行設(shè)計校核；對關(guān)鍵零部件進(jìn)行加工工藝分析，結(jié)合實際生產(chǎn)能力，對關(guān)鍵零部件的尺寸精度，裝配精度，表面粗糙度數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。最后對該裝置進(jìn)行三維建模和動態(tài)仿真，檢驗該設(shè)計是否合理和發(fā)生運動干涉。 關(guān)鍵詞：履帶式底盤結(jié)構(gòu)；鏈輪；履帶 ABSTRACT Wi

4、ththedevelopmentofdomesticengineeringconstruction, thereferenceofcrawlerwalkingdevicesinindustrialinstrumentsisbecomingmoreandmoreextensive. Thedevicesisusedinallkindsofengineeringequipment, militarytools, smallmechanicalandindustrialrobotsinfactoryworkshops.Themaindesignofthispaperistodesignasmallc

5、rawlerwalkingdevicethatenablesittocompletethewalkingfunctioninavarietyofcomplexterrain. Thesmallcrawlerwalkingdeviceshowtheapplicationfieldofthedeviceandtheresearchstatus.Meantime,thesmallcrawlerwalkingdeviceconsiderlotsofaspects,forexampletheenergyconservation,environmentalprotection, savingresour

6、ces.Besides,thesmallcrawlerwalkingdeviceneedcarryouttheoveralldesignplan,whichincludesthefunctionalprincipleanalysis, writingthecolumnplan, theoptimizationscheme,theevaluationplan, andtheoveralllayoutdesign.Thesmallcrawlerwalkingdeviceneedanalysistheforceandcheckthecalculationoftheaxisofbendingmomen

7、tandtorque,Whatsmorethedevicemustcheckthekeyandbearinglife.Finally,thesmallcrawlerwalkingdeviceneedachieveindustrial analysisand3Dmodelingwhichcancheckouttherationalityofthedevice. Keywords:Crawlerchassisstructure; Sprocket;Caterpillar 目錄 第1章 緒論1 1.1選題的背景和意義1 1.2國內(nèi)外研究與發(fā)展1 1.2.1國外的研究與發(fā)展2 1.2.2

8、國內(nèi)的研究與發(fā)展2 1.3課題研究內(nèi)容與意義3 1.3.1課題研究主要內(nèi)容3 1.3.2課題研究目的與意義4 1.4履帶式行走裝置的前景及趨勢展望5 第2章總體方案設(shè)計6 2.1小型履帶行走裝置底盤外形選擇6 2.2系統(tǒng)功能與原理分析6 2.2.1設(shè)計任務(wù)書7 2.2.2工作原理分析8 2.2.3功能分解9 2.2.4系統(tǒng)的形態(tài)學(xué)矩陣9 2.3總體方案設(shè)計與評估10 2.3.1功能求解10 2.3.2總體設(shè)計方案評價11 2.4本章總結(jié)12 第3章關(guān)鍵零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計計算與校核13 3.1主要性能指標(biāo)的分析13 3.2電動機(jī)的選擇13 3.3驅(qū)動輪的設(shè)計計算

9、15 3.3.1驅(qū)動輪的結(jié)構(gòu)及功能論述15 3.3.2驅(qū)動輪齒數(shù)選擇15 3.3.3驅(qū)動輪齒形設(shè)計和結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計15 3.3.4驅(qū)動輪的強(qiáng)度計算校核16 3.4導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)設(shè)計及尺寸計算16 3.5Ⅳ軸的設(shè)計校核18 3.5.1Ⅳ軸結(jié)構(gòu)及尺寸設(shè)計計算18 3.5.2Ⅱ軸的強(qiáng)度校核計算19 3.6前驅(qū)動輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計和計算21 3.7滾動軸承的選取和壽命計算21 3.7.1導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)軸選取軸承型號21 3.7.2軸承壽命計算21 3.7.3主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸軸承的選擇23 3.7.4前臂導(dǎo)向輪心軸軸承選配24 3.7.5拖鏈輪轉(zhuǎn)軸軸承的選配24 3.8支重輪的設(shè)計及計算24

10、 3.9托鏈輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計25 3.10鍵的選擇和連接強(qiáng)度計算25 3.10.1鍵的選擇25 3.10.2鍵連接強(qiáng)度計算26 3.11履帶的結(jié)構(gòu)設(shè)計計算26 3.12 本章小結(jié)27 第4章 關(guān)鍵零部件的三維建模28 4.1 零部件的三維建模28 4.2 本章小結(jié)33 第5章 加工工藝分析34 5.1前臂轉(zhuǎn)軸加工工藝分析34 5.2主驅(qū)動輪加工工藝分析35 5.3本章總結(jié)36 結(jié)論37 參考文獻(xiàn)38 致 謝41 第1章 緒論 1.1選題的背景和意義 21世紀(jì)是信息技術(shù)時代，工業(yè)機(jī)器人將是工程機(jī)械發(fā)展的潮流，其中，被廣泛應(yīng)用于履帶式移動機(jī)器人的小型履帶式行

11、走裝置也成為核心研究方向之一。小型履帶式底盤的研發(fā)及創(chuàng)新將帶動工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入全新發(fā)展空間。 小型履帶行走機(jī)構(gòu)的行走方式也常稱為無限軌道方式。它的運動行進(jìn)的特征是將圓狀的無限軌道卷在多個帶輪上,使帶輪不直接與路面接觸?履帶式行走機(jī)構(gòu)一般由導(dǎo)向輪?支架?張緊裝置?驅(qū)動裝置?支重輪?托鏈輪和履帶板組成? 圖1.1 排雷機(jī)器人 1.2國內(nèi)外研究與發(fā)展 進(jìn)入21世紀(jì)以來，高精尖科技的發(fā)展已經(jīng)成為大國競爭的主要陣地，其中工業(yè)機(jī)器人技術(shù)被認(rèn)為21世紀(jì)標(biāo)志性技術(shù)之一，不斷將履帶式行走裝置應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中，并不斷研發(fā)創(chuàng)新成為重中之重。在這種背景下，小型履帶式行走裝置的研發(fā)與創(chuàng)新將引領(lǐng)機(jī)器人時代的到

12、來。 小型履帶式行走裝置具備了與輪式傳動相比有巨大優(yōu)勢的的特點： （1）履帶式移動方式支撐面積大，接地比壓小，適合于泥濘場地作業(yè)，下陷度小，滾動阻力小，通過性能好；越野機(jī)動性能好，爬坡，越溝等性能均優(yōu)于輪式移動機(jī)器人。 （2）履帶式機(jī)械裝置轉(zhuǎn)向半徑極小，可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，其轉(zhuǎn)向原理是靠兩條履帶之間的速度差即一側(cè)履帶減速或剎死而另一側(cè)履帶保持較高的速度來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。 （3）履帶支撐面上有履齒，不易打滑牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力。 由此可見，小型履帶式行走裝置獲得極快的發(fā)展，相應(yīng)的技術(shù)也是不斷取得突破式進(jìn)展，幾乎每隔5年，便有新一代新型履帶式底盤進(jìn)入市場之中。 1.2.1國外

13、的研究與發(fā)展 國外在這項研究方向上現(xiàn)在有了比較成熟的技術(shù)，且生產(chǎn)出了多種類型的產(chǎn)品。美國、英國、法國和日本等國家，都積極研究開發(fā)很多種類的履帶式偵察和排爆機(jī)器人。 日本在機(jī)器人研究方面走在世界的前列，其開發(fā)的偵查探測機(jī)器人不但外觀形狀都非常小巧，而且控制精度相當(dāng)高。日本神戶市一家國際救援系統(tǒng)研究機(jī)構(gòu) 2005年 1 月 21 日公開展示了可以在大規(guī)模災(zāi)害中進(jìn)行救援活動的履帶式移動機(jī)器人。 英國將小型履帶式行走裝置應(yīng)用于機(jī)器人，早在60年代初就已經(jīng)研制開發(fā)出多種履帶式排爆型機(jī)器人，其履帶式手推車已向50多個國家和地區(qū)的軍隊警察部門售出 800 多余臺。 1.2.2國內(nèi)的研究與發(fā)展 20

14、00年起，伴隨著我國經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，國內(nèi)企業(yè)資金和技術(shù)不斷提高，不斷引進(jìn)國外先進(jìn)技術(shù)，還有政府大力支持，我國在履帶式行走裝置領(lǐng)域有了長足進(jìn)步。雖然跟國外企業(yè)相比仍有差距，但在一些關(guān)鍵領(lǐng)域和關(guān)鍵技術(shù)上仍取得了不小的突破和發(fā)展。 （1）關(guān)鍵的核心技術(shù)、研發(fā)方面不斷提高 近十年以來，我國的工程機(jī)械取得巨大的進(jìn)步，履帶機(jī)械領(lǐng)域也不斷取得心得研究成果，主要包括幾個方面，多履帶行走研究不斷深入，履帶輪胎復(fù)合式行走的研究與開發(fā)，如哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所研發(fā)的輪履復(fù)合機(jī)器人，在核心技術(shù)上已經(jīng)跟上西方發(fā)達(dá)國家的腳步。 （2）產(chǎn)品可靠性進(jìn)—步提高 2000年以來,國內(nèi)企業(yè)在履帶機(jī)技術(shù)上取得了一系列技術(shù)

15、突破。一些機(jī)器人研究所所研發(fā)的履帶式移動機(jī)器人表明履帶式行走技術(shù)已經(jīng)進(jìn)一步完善，北京航空航天大學(xué)所研制出了多履帶組合式偵察樣機(jī)，上海交大機(jī)器人研究所研發(fā)一系列可在復(fù)雜地面實現(xiàn)平穩(wěn)行走的產(chǎn)品，其可靠性進(jìn)一步完善提高?履帶工程機(jī)械技術(shù)日趨成熟起來。 （3）不斷拓展國外市場 由于我國工程機(jī)械領(lǐng)域起步較晚，前期研發(fā)乏力，所以市場萎縮，國內(nèi)市場多被外國壟斷，近十年以來，伴隨著技術(shù)成熟，研究成果逐漸豐碩，近幾年中國制造不僅在國內(nèi)站穩(wěn)腳跟，還逐漸打開國外市場，履帶機(jī)械進(jìn)軍海外市場，取得良好的認(rèn)可。 圖1.2 小型履帶式行走裝置樣車 1.3課題研究內(nèi)容與意義 本論文是從市場需求和該裝置未來應(yīng)用前景進(jìn)

16、行選題，可廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械領(lǐng)域，本設(shè)計將從多方面入手，首先了解小型履帶式行走裝置，弄清楚該裝置工作原理和普遍使用結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行一系列創(chuàng)新設(shè)計。 1.3.1課題研究主要內(nèi)容 本課題要求在考慮對環(huán)境和社會可持續(xù)發(fā)展的情況下，通過對小型履帶式行走裝置進(jìn)行原理分析，進(jìn)而詳細(xì)設(shè)計小型履帶式行走裝置總體結(jié)構(gòu)，然后進(jìn)行受力分析，對關(guān)鍵零部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計計算和校核，并對設(shè)計結(jié)果使用三維建模軟件進(jìn)行建模、裝配關(guān)系分析以及工作原理運動仿真，最后對機(jī)構(gòu)進(jìn)行加工工藝分析，完成小型履帶式行走裝置的全部設(shè)計內(nèi)容。 該設(shè)計的重點在于對結(jié)構(gòu)的設(shè)計和關(guān)鍵零部件計算校核部分，下圖是本設(shè)計要完成的設(shè)計任務(wù)簡圖。 1

17、.3.2課題研究目的與意義 由國內(nèi)外履帶機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀,可以看到履帶機(jī)發(fā)展趨勢有以下幾個特點: （1）技術(shù)核心化 一個產(chǎn)品的核心競爭力和它的檔次必然會由其核心技術(shù)所決定，各大知名企業(yè)肯定都有他們的核心技術(shù)，并以此來保持其在行業(yè)內(nèi)的領(lǐng)先地位。 （2）操作控制系統(tǒng)的智能化 履帶機(jī)的智能化控制、遠(yuǎn)程控制以及故障時計算機(jī)的自動檢測，還有電子監(jiān)控等先進(jìn)技術(shù)已經(jīng)成為履帶機(jī)的一個新的發(fā)展方向。 （3）模塊化?系列化 采用模塊化的方式，提高零部件的通用化程度，可以大大降低生產(chǎn)成本，且高度模塊化的生產(chǎn)更符合當(dāng)前客戶需求的多樣化的現(xiàn)狀。在更換零配件時具有跟多選擇性。 圖1.3 設(shè)計任務(wù)內(nèi)容 1.4

18、履帶式行走裝置的前景及趨勢展望 履帶式行走裝置行動比較平穩(wěn)，容易實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、爬梯、越溝等較為困難的動作。此外，履帶式移動行走裝置是根據(jù)輪式移動機(jī)器人設(shè)計改裝的，履帶有寬大的支撐面，對下陷、溝坎、泥符的路面有良好的控制力，起到了為車輪連續(xù)鋪路的作用，有助于提供強(qiáng)大的驅(qū)動力。 21世紀(jì)將是工業(yè)機(jī)器人時代，小型履帶式行走裝置也是履帶式行走機(jī)器人重要組成部分，該裝置在技術(shù)上必將不斷更新?lián)Q代。抓住這一環(huán)節(jié)的高科技發(fā)展環(huán)節(jié)，就可以引領(lǐng)新技術(shù)的未來，走在世界前列，實現(xiàn)由科技大國向科技強(qiáng)國的巨大跨越。所以，在未來，無論是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的需要，還是其他工程機(jī)械中應(yīng)用，小型履帶式行走裝置都有極大的應(yīng)用空間，

19、其在機(jī)器人領(lǐng)域重要性不言而喻。 圖1.4 小型履帶式底盤應(yīng)用于偵查機(jī)器人 第2章總體方案設(shè)計 本章將對課題進(jìn)行總體方案設(shè)計，包括多種方案選擇，方案評估，傳動系統(tǒng)設(shè)計和總體布局設(shè)計，最終確定小型履帶式行走裝置的總體設(shè)計布局和主要零部件的結(jié)構(gòu)要素。 2.1小型履帶行走裝置底盤外形選擇 有一些小型偵察機(jī)器人用第 2種履帶形式，這種行走裝置是輪式機(jī)構(gòu)，這種偵察機(jī)器人運動靈活，可獲得一定的速度，但這種輪式機(jī)構(gòu)自身有其弱點，其地面適應(yīng)性較履帶式移動方式相差很多。經(jīng)過市場調(diào)研，（通過淘寶網(wǎng)店及一些機(jī)器人公司）此次選擇設(shè)計第4種構(gòu)型，此種構(gòu)型的優(yōu)勢是結(jié)構(gòu)簡單，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，重量輕。對于偵察用途是相對理

20、想的結(jié)構(gòu)。 圖2.1 履帶底盤類型的選擇 1--前后支臂式行走機(jī)構(gòu)；2--輪式行走機(jī)構(gòu)；3--單履帶式行走機(jī)構(gòu)； 4--雙履帶式行走機(jī)構(gòu)；5--幾何式履帶機(jī)構(gòu)； 2.2系統(tǒng)功能與原理分析 小型履帶式行走裝置的主要任務(wù)是通過對小型履帶式行走裝置進(jìn)行分析，進(jìn)而詳細(xì)設(shè)計小型履帶式行走裝置具體結(jié)構(gòu)，并對設(shè)計結(jié)果使用三維建模軟件進(jìn)行建模、裝配關(guān)系分析以及工作原理運動仿真，最后對機(jī)構(gòu)加工工藝分析，完成小型履帶式行走裝置的全部設(shè)計內(nèi)容。 2.2.1設(shè)計任務(wù)書 首先列寫出本課題的任務(wù)書，明確需做哪些工作。將各部分要求綜合起來，找到其中聯(lián)系，明確研究的方向。 表2.1 設(shè)計任務(wù)書 1 功能

21、 主要功能：完成在各種環(huán)境下行走 轉(zhuǎn)彎 急停； 2 適應(yīng)性 適用對象：工程器械、軍用工具，乃至工廠車間里的小型機(jī)械、 工業(yè)機(jī)器人等 能源：直流電源； 3 工作能力 在沙漠 山地 軟泥 粘重 潮濕 上下坡環(huán)境下正常作業(yè) 4 性能 行走平穩(wěn)，不翻車，不打滑，續(xù)航能力強(qiáng)， 有一定承重能力和自平衡性 5 可靠度 日維護(hù)期間不發(fā)生故障，月檢修期間不發(fā)生失效； 6 使用壽命 主要零部件使用壽命應(yīng)達(dá)到10年； 7 安全性 危險裝置應(yīng)有保護(hù)裝置隔離； 輔助裝置 開始 結(jié)束 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 變速箱 電機(jī)驅(qū)動 反饋控制 數(shù)據(jù)處理 圖2.

22、2 系統(tǒng)功能原理分析 2.2.2工作原理分析 在平地上，驅(qū)動輪與履帶嚙合，帶動前導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)動，前導(dǎo)向輪將履帶不斷的鋪在地面上，可以給鏈輪鋪設(shè)無限軌道，履帶與地面存在著較大的摩擦力，接觸點與地面相對靜止，可以使驅(qū)動輪不斷帶動整機(jī)向前行走。（圖2.2和2.3） 圖2.3 多履帶機(jī)械工作原理簡圖 圖2.4 平面的轉(zhuǎn)向運動簡圖 2.2.3轉(zhuǎn)向理論簡述 小型履帶行走裝置能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)向式其非常重要的功能之一。圖2.4 是對轉(zhuǎn)向原理的簡要分析，O點是小車在平地轉(zhuǎn)向時的瞬時圓弧的圓心，由于車寬B導(dǎo)致兩條履帶的瞬時線速度不同，所以只要滿足兩個驅(qū)動輪在轉(zhuǎn)向式差速行使，即可實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當(dāng)轉(zhuǎn)向內(nèi)驅(qū)動輪止動

23、而外驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。 2.2.4 功能分解 功能表明了系統(tǒng)的屬性，它表明了系統(tǒng)的能力以及系統(tǒng)轉(zhuǎn)換信息、能量和物料的能力，由于一個系統(tǒng)的功能可能有很多，我們?yōu)榱吮阌诜治龊脱芯?，往往把系統(tǒng)的功能加以分解，經(jīng)過逐層分解，直至分解到不能再分解的功能元為止。 圖2.5 功能樹 2.2.5系統(tǒng)的形態(tài)學(xué)矩陣 由小型履帶式行走裝置的功能原理分析，功能分解和功能樹可進(jìn)行形態(tài)學(xué)矩陣的構(gòu)建，形態(tài)學(xué)矩陣的作用就是將整機(jī)各部分分功能所有可能選用的方案一一列寫出來，然后將各部分組合起來，得到所有可能的組合方案，這是一個從局部到總體的過程，該過程對最終方案確定影響很大，需要多方面考慮方案的選擇。

24、表2.2小型履帶式行走裝置 形態(tài)學(xué)矩陣 分功能 解法 1 2 3 4 5 A(驅(qū)動功能) 液壓驅(qū)動 氣壓驅(qū)動 伺服電機(jī)驅(qū)動 交流電機(jī)驅(qū)動 直流電機(jī)驅(qū)動 B(傳動功能) 鏈傳動 齒輪傳動 帶傳動 其他機(jī)械傳動 C(執(zhí)行功能) 鏈輪 不規(guī)則齒輪 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) D(位移功能) 履帶式 同步帶 `` E(能量裝換) 電機(jī)驅(qū)動 液壓驅(qū)動 氣壓驅(qū)動 步進(jìn)電機(jī) F(能量傳遞與分配) 齒輪機(jī)構(gòu) 鏈輪機(jī)構(gòu) 帶輪機(jī)構(gòu) 蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu) 滾珠絲杠 G(制動) 機(jī)械制動 電氣制動 H(變速)

25、 變速箱 調(diào)壓調(diào)速 弱磁調(diào)速 I(緩沖功能) 專用減震裝置 彈簧減震裝置 機(jī)械減震裝置 2.3總體方案設(shè)計與評估 得到系統(tǒng)多種設(shè)計方案以后，就基本了解整機(jī)各部分職能和基本結(jié)構(gòu)，通過在市場調(diào)研，結(jié)合可持續(xù)發(fā)展的思想，得到整機(jī)總體樣機(jī)總體框架，然后就可進(jìn)行功能求解，進(jìn)而分析多種設(shè)計方案，并從中選取最優(yōu)方案。 2.3.1功能求解 上文已經(jīng)將履帶式行走裝置的功能樹求出，下一步就是將這些分功能一一求解，然后找出最優(yōu)的組合方式。最常用的方法是形態(tài)學(xué)矩陣，它是一種應(yīng)用系統(tǒng)搜索和程式化分功能組合的一種求解方法。先盡可能多的尋找各分功能的不同形態(tài)解法，然后最先去除一些明顯不合

26、理的組合，在幾個相對較好的組合中優(yōu)選出最合適的組合，根據(jù)形態(tài)學(xué)矩陣?yán)锪谐龅亩喾N組合方案，考慮到相容性以及最佳匹配原則，匹配出四種可行方案，分別為： 方案（1）A4+B4+C2+D2+E4+F3+G1+H1+I1； 方案（2）A1+B1+C3+D1+E1+F1+G1+H1+I1； 方案（3）A3+B3+C1+D4+E3+F4+G1+H2+I2； 方案（4）A2+B2+C1+D2+E2+F2+G1+H1+I1 表2.3方案評價結(jié)果 序號 加權(quán)系數(shù) 評價指標(biāo) 單位 方案一 方案二 方案三 方案四 e W Wg e W Wg e W Wg e W Wg

27、 1 0.2 精確度 % 較差 3 0.6 一般 5 1.0 很高 8 1.6 好 7 1.4 2 0.1 穩(wěn)定性 % 一般 5 0.5 好 7 0.7 好 7 0.7 一般 5 0.5 3 0.13 可靠性 % 足夠 6 0.78 一般 5 0.65 好 7 0.91 好 7 0.91 4 0.07 壽命 % 一般 5 0.35 足夠 6 0.42 好 7 0.49 足夠 6 0.42 5 0.055 結(jié)構(gòu) % 好 7 0.385 一般 5 0.

28、275 一般 5 0.275 好 7 0.385 6 0.045 安裝 % 一般 5 0.225 好 7 0.315 好 7 0.315 好 7 0.315 7 0.12 功能/性價比 % 好 7 0.84 足夠 6 0.72 很高 8 0.96 一般 5 0.6 8 0.13 制造成本 % 較差 3 0.39 一般 5 0.65 一般 5 0.65 較差 3 0.39 9 0.1 人機(jī)工程學(xué) % 一般 5 0.5 好 7 0.7 好 7 0.7 好 7

29、0.7 10 0.05 外觀 % 一般 5 0.25 足夠 6 0.3 好 7 0.35 很好 8 0.4 絕對總評價值（ΣWg） 4.82 5.73 6.95 6.02 表中：e表示特征值，一般做定性評價；W表示評價值，采用十分制；Wg表示加權(quán)評價值。 由以上評價結(jié)果可知方案三總評價最高，故采用方案三。 2.3.2總體設(shè)計方案評價 上文找出四種優(yōu)選方案，還需要在這四種方案中評選出最優(yōu)方案，首先要確定評價指標(biāo)，主要從經(jīng)濟(jì)指標(biāo)、社會指標(biāo)以及技術(shù)指標(biāo)三個指標(biāo)出發(fā)，評價這四種方案的優(yōu)劣，確定加權(quán)系數(shù)從而建立起評價目標(biāo)樹，如圖2.6所示。 圖2.6評

30、價目標(biāo)樹 2.4本章總結(jié) 總體方案設(shè)計的核心是選出最優(yōu)方案，并確定總體結(jié)構(gòu)方案，包括對功能原理分析，功能分解，構(gòu)建功能樹，列寫形態(tài)學(xué)矩陣，進(jìn)行功能分解，優(yōu)選方案，進(jìn)行方案評估，獲取最佳方案。最后做出總體布局方案圖。獲得總體方案布局設(shè)計后，根據(jù)要求，對相關(guān)的一些主要的零部件作簡要了解，獲取基本的零件知識，為下一步具體的設(shè)計校核做準(zhǔn)備。 第3章關(guān)鍵零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計計算與校核 這一部分，將會對小型履帶式行走裝置關(guān)鍵零件結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計計算和校核，主要包括履帶、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、拖鏈輪、支重輪、驅(qū)動軸、傳動軸；結(jié)構(gòu)設(shè)計考慮形狀、尺寸精度、軸承型號的選擇、受力分析等等。 3.1主要性能指標(biāo)的分析 在

31、工業(yè)應(yīng)用中，有許多場合環(huán)境惡劣且危險，機(jī)器人就是用來代替這些危險性作業(yè)，所以設(shè)計需要足夠強(qiáng)的運動能力，包括速度，加速度，靈活性的底盤，可以適應(yīng)對不同環(huán)境的適應(yīng)能力，續(xù)航能力等等幾個方面。 在復(fù)雜地形適應(yīng)能力方面，要求底盤所處理的大部分任務(wù)環(huán)境是非結(jié)構(gòu)化地形。比如在下水道、倉庫、廢墟、樓房的樓層內(nèi)、沙漠、沼澤，會場座椅下、飛機(jī)機(jī)艙等；所以小車能順利爬過樓梯、垃圾廢墟、狹窄空間、其他崎嶇地形。本人所研究的小型地面?zhèn)刹鞕C(jī)器人的底盤就是要適應(yīng)這些特殊地形場合的要求，能夠在這些復(fù)雜地形上實現(xiàn)靈活行走與轉(zhuǎn)向，因此小車的越障能力就成為重點考慮的因素。下面列出市場調(diào)研的偵查機(jī)器人履帶式底盤主要參數(shù)和本設(shè)計所涉

32、基本參數(shù)對比表： 表3.1 技術(shù)指標(biāo)對比表 指標(biāo) 市場樣機(jī)指標(biāo) 擬定指標(biāo) 備注 機(jī)車重量 20 Kg 20 Kg 可優(yōu)化 整體尺寸 920×320×520 960×840×260 行走速度 1m/s 1.5m/s 越障能力 180mm 200mm 爬坡能力 30°臺階或斜坡 30°臺階或斜坡 續(xù)航時間 2h 2h 3.2電動機(jī)的選擇 為了確定電機(jī)的功率，首先要確定執(zhí)行端的輸入功率，，其中，工作機(jī)的輸入效率，是指從電動機(jī)至工作機(jī)過程中的總效率，其值等于各分效率的乘積。想要計算執(zhí)行端的效率，可以根據(jù)公式P=FV/1000進(jìn)行計

33、算。 由于該小型履帶式行走裝置適用于小功率工程機(jī)械中，根據(jù)現(xiàn)在大多數(shù)對該裝置的應(yīng)用自主設(shè)計參數(shù)，根據(jù)設(shè)計要求能實現(xiàn)平路行駛速度1m/s，最大爬坡角≥30o，爬坡速度0.5m/s。根據(jù)電機(jī)負(fù)載力矩公式： (3-1) 其中 Tm——電機(jī)負(fù)載力矩； M——車體質(zhì)量； a——小車加速度； g——重力加速度； f——履帶與地面摩擦系數(shù)； ɑ——爬坡角度； rs——驅(qū)動輪分度圓半徑； i——總傳動比； η——總的傳動效率。 電機(jī)轉(zhuǎn)速公式為： (3-2) 其中： v——履帶車前進(jìn)平均速度； rs——表示驅(qū)動輪分度圓半徑； i——表示傳動比 根據(jù)上式可得出電機(jī)功率

34、： (3-3) 代入數(shù)據(jù)計算，上坡時，取速度，加速度，摩擦系數(shù)，傳動比設(shè)為，總傳動效率，則驅(qū)動電動機(jī)負(fù)載力矩，電動機(jī)轉(zhuǎn)速N=，電動機(jī)功率。 再研究在平地運動，取參數(shù)速度，加速度，摩擦系數(shù)，傳動比，總傳動效率，則驅(qū)動電機(jī)負(fù)載力矩，電動機(jī)轉(zhuǎn)速取，取電動機(jī)功率。 由以上計算可知電機(jī)的最小轉(zhuǎn)矩要大于190r/s,功率要滿足不小于90W，且要求電機(jī)可以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。參閱相關(guān)書籍，查閱最新電機(jī)產(chǎn)品，決定選用瑞士MAXON 直流伺服電機(jī)電機(jī)?ECXSPEED13M，由下表參數(shù)可知，這種電機(jī)的轉(zhuǎn)矩大，結(jié)構(gòu)尺寸小，一般有配套減速器?？紤]到綠色環(huán)保，節(jié)約資源，可持續(xù)發(fā)展的設(shè)計思想，優(yōu)選這種尺寸小，功率大，噪

35、音低，效率高的直流伺服電機(jī)。 3.3 驅(qū)動輪的設(shè)計計算 驅(qū)動輪的設(shè)計計算需要考慮多方面的因素，它直接將電機(jī)傳來的轉(zhuǎn)矩動力傳遞給履帶，使小車實現(xiàn)行走，所以驅(qū)動輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計極為重要。 3.3.1驅(qū)動輪的結(jié)構(gòu)及功能論述 驅(qū)動輪的作用是將電機(jī)的動力傳遞給履帶，從而實現(xiàn)行走。所以，履帶和驅(qū)動輪間不能有躥動。一般將驅(qū)動輪放在底盤的后面，這種結(jié)構(gòu)可以縮短履帶驅(qū)動部分的長度，避免動力浪費，也可以延長履帶壽命。 驅(qū)動輪與履帶的配合有三種，包括整體式配合及組合式配合和橡膠履帶配合。齒輪和輪豰采用鑄造的方法，包括整體鑄造和分段鑄造。連接方式是螺栓連接，這樣方便更換也節(jié)約材料。 3.3.2驅(qū)動輪齒數(shù)選擇

36、 考慮到履帶行走的平緩性，驅(qū)動輪的齒數(shù)一般選17－23，驅(qū)動輪整體尺寸應(yīng)該較小，節(jié)距小些，齒數(shù)多些方能實現(xiàn)平穩(wěn)傳動。若節(jié)距偏大，齒數(shù)減小，傳動效率低，且傳動不平穩(wěn)。根據(jù)經(jīng)驗，本次設(shè)計取z=23。 參閱機(jī)械設(shè)計書籍關(guān)于齒輪的設(shè)計章節(jié)進(jìn)行相關(guān)參數(shù)的設(shè)計，首先選擇材料，熱處理方式，精度等級和齒數(shù)，齒數(shù)在上面已經(jīng)闡述。查表可知，選擇鏈輪材料40Cr，調(diào)質(zhì)處理，硬度241~286HBS，也可以選用ZG35GrMn,調(diào)制處理，硬度190~240HBS；本論文選取前者，z=23，i=68；再查取應(yīng)力循環(huán)系數(shù)安全系數(shù)等相關(guān)參數(shù)，確定驅(qū)動輪的相關(guān)參數(shù)，得到相關(guān)結(jié)構(gòu)參數(shù)，完成設(shè)計。 3.3.3驅(qū)動輪齒形設(shè)計和

37、結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計 履帶的節(jié)距公式(3-4) 取鏈輪重量： ；則； 驅(qū)動輪與履帶嚙合類似于齒輪齒條嚙合，其外部齒形與履帶嚙合的齒數(shù)，履帶的節(jié)距和驅(qū)動輪節(jié)圓直徑（與履帶配合時履帶銷所在直徑）： (3-5) 取；則 ； 齒頂圓直徑: ；(3-6) 是履帶銷套的直徑：；(3-7) 則 由公式齒根圓直徑是 其中（輪槽對應(yīng)的底圓半徑）；(3-8) 3.3.4驅(qū)動輪的強(qiáng)度計算校核 驅(qū)動輪與履帶嚙合，通過履帶接地，所以可認(rèn)為受到的彎矩來源于履帶張緊力作用，受力很小可忽略。只需計算校核接觸應(yīng)力。 齒面的擠壓應(yīng)力： b--節(jié)圓處齒寬，；銷套直徑，； 許用

38、擠壓應(yīng)力； 所以強(qiáng)度滿足要求，考慮到耐磨性和提高壽命，采用500Mn，鑄造，淬火處理，硬度52~60HRC。 3.4導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)設(shè)計及尺寸計算 導(dǎo)向輪的作用式保持履帶的行走方向，防止履帶脫軌，具有導(dǎo)向作用。導(dǎo)向輪還和張緊裝置結(jié)合起來，可以張緊履帶，減小底盤行走中由于地面環(huán)境引起的振動沖擊，從而減小能量消耗，提高整體性能。導(dǎo)向輪通過履帶還和托鏈輪結(jié)合一起保持履帶張緊狀態(tài)，提高履帶壽命，減小無用消耗，降低履帶和驅(qū)動輪之間的躥動幾率。 3.4.1導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)分析和功能分析 導(dǎo)向輪運轉(zhuǎn)是有驅(qū)動輪通過履帶將動力傳遞過來，所以一般將導(dǎo)向輪設(shè)計的略微比驅(qū)動輪大些，其裝配軸向高度比驅(qū)動輪略低，從而使得履

39、帶在前端略微下傾。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計可以使傳動更省力，其抓地能力提高，底盤重心降低，提高機(jī)車整體穩(wěn)定性，減小翻車，對不同地面環(huán)境適應(yīng)力更強(qiáng)。 通過查閱一些資料，導(dǎo)向輪與支重輪之間的距離也影響機(jī)車穩(wěn)定性。根據(jù)經(jīng)驗，一般兩者之間的距離是履帶節(jié)距3倍以上，這樣可以減小履帶接地的不均勻性，提高傳動性能。 圖3.1驅(qū)動輪裝配圖 3.4.2導(dǎo)向輪的具體結(jié)構(gòu)設(shè)計 引導(dǎo)輪一般安裝在小車前方，可以減小履帶在運行中的擺動和跳動，從而減小沖擊載荷大小以及無用的功率損耗，并防止履帶脫軌引導(dǎo)方向的作用，它的具體位置由驅(qū)動輪安裝和履帶長度決定。 具體的結(jié)構(gòu)布置：理論上，較大的導(dǎo)向輪可以減少履帶不平穩(wěn)性，提高機(jī)車抓地能

40、力，但考慮經(jīng)濟(jì)能力和節(jié)約能源和材料方面，過于增大導(dǎo)向輪分度圓直徑不科學(xué)，而且還會受到空間的限制。根據(jù)經(jīng)驗，導(dǎo)向輪齒頂圓上端最高點實際上應(yīng)比驅(qū)動輪低10～60mm，這樣可使上方區(qū)段的履帶略微向前傾，履帶有向前滑動的趨勢。 引導(dǎo)輪的直徑 ；(3-9) 其中是驅(qū)動輪的分度圓直徑； ?。? 擋肩環(huán)寬； 齒輪輪寬；軸孔直徑； 該導(dǎo)向輪尺寸一般，由機(jī)械設(shè)計手冊查閱，該輪做成孔板式，并做出相應(yīng)箱體用于固定軸承和軸，由軸承轉(zhuǎn)速可知，采用脂潤滑。箱體采用鑄造方式。 3.5Ⅳ軸的設(shè)計校核 Ⅳ軸是傳動軸，它的作用式支撐導(dǎo)向輪，同時傳遞轉(zhuǎn)矩給前臂的驅(qū)動輪，帶動前臂行走，從而實現(xiàn)越障，完成

41、一系列功能。受力分析可知，既受到彎矩又受到轉(zhuǎn)矩作用，所以需對該軸進(jìn)行彎扭設(shè)計和校核。由機(jī)械設(shè)計可知，對于階梯軸，軸和其上的零件應(yīng)該有準(zhǔn)確的位置，軸上的零件要方便安裝和拆卸及調(diào)整。 圖3.2 傳動軸零件圖 3.5.1Ⅳ軸結(jié)構(gòu)及尺寸設(shè)計計算 傳動軸收到的載荷包括履帶張緊力履帶重力，還有導(dǎo)向輪和前臂驅(qū)動輪重力及摩擦力等，查閱相關(guān)公式有 最小軸徑的選擇公式： ；(3-10) 其中C--由需用扭轉(zhuǎn)剪切應(yīng)力確定的系數(shù)； n--軸的轉(zhuǎn)速；P--軸傳遞的功率； 該傳動軸轉(zhuǎn)速較慢，且屬于輔助裝置，功率較小，所以對于軸的設(shè)計主要是根據(jù)經(jīng)驗和設(shè)計所需各軸段位置尺寸。 此外，對于計算出的最小軸徑若

42、該截面有鍵槽時，計算出的軸頸應(yīng)適當(dāng)增大。當(dāng)有一個鍵槽時需要增大5%，兩個鍵槽需要增大10%，然后圓整為標(biāo)準(zhǔn)的軸直徑。這里取最小軸頸。 表3.2 軸的常用材料許用扭轉(zhuǎn)剪應(yīng)力 軸的材料 Q235 45 12~20 30~40 40~52 C 158~135 118~106 106~97 注：當(dāng)軸上的彎矩比轉(zhuǎn)矩小時或只有轉(zhuǎn)矩時，C取最小值. 3.5.2Ⅱ軸的強(qiáng)度校核計算 圖3.4（a） 前臂轉(zhuǎn)軸尺寸設(shè)計圖 圖3.4（b）前臂轉(zhuǎn)軸受力分析圖 圖3.4（c） 前臂轉(zhuǎn)軸彎扭分析圖 圖3.4（d） 前臂轉(zhuǎn)軸彎扭合成圖 對于主要承受轉(zhuǎn)矩的軸，比如傳動軸，只需按照扭

43、轉(zhuǎn)條件計算即可，對于只受到彎矩條件的軸，比如心軸只需要按照彎曲條件計算校核即可；但是對于轉(zhuǎn)軸應(yīng)按彎扭合成強(qiáng)度計算，特別的有時需要按疲勞強(qiáng)度條件來精確校核。 依據(jù)所受的載荷和應(yīng)力情況，對強(qiáng)度進(jìn)行分析，按照所受的彎矩計算： 均布載荷： ； 彎曲強(qiáng)度條件： (3-11) --軸的計算應(yīng)力； --脈動不對稱循環(huán)應(yīng)力許用彎曲應(yīng)力為; W--軸的抗彎截面系數(shù)； ； 許用應(yīng)力值用插入法，查閱機(jī)械設(shè)計手冊得到； 折合系數(shù)：； 當(dāng)量轉(zhuǎn)矩 ； 校核對稱循環(huán)疲勞極限，選用45鋼，調(diào)質(zhì)處理，查閱機(jī)械設(shè)計手冊， 計算脈動疲勞極限

44、 計算等效系數(shù)： 經(jīng)過計算，危險截面滿足要求，該軸的設(shè)計合理。整理相應(yīng)數(shù)據(jù)，可知45鋼軸，調(diào)質(zhì)處理，軸段設(shè)計合理，軸上零部件位置分布科學(xué)，壽命達(dá)到要求。 3.6前驅(qū)動輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計和計算 前驅(qū)動輪是前臂的驅(qū)動鏈輪，它通過前臂履帶帶動前導(dǎo)向輪運轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)爬坡，跨越臺階，跨越障礙，水溝等不利地面條件。前驅(qū)動輪在結(jié)構(gòu)設(shè)計上，基本尺寸上和主驅(qū)動輪導(dǎo)向輪大體相似?？紤]到它并非式主驅(qū)動機(jī)構(gòu)，它的齒寬取到40mm，對應(yīng)履帶取到60mm?；窘Y(jié)構(gòu)做成孔板式。此外，由于其動力來源式主導(dǎo)向輪，所以轉(zhuǎn)軸將其裝配在一起。兩輪之間的距離通過實際需要基本設(shè)計為40mm.如果考慮裝配的緊湊性，可適當(dāng)改動該段距離。

45、 理論上前驅(qū)動輪與主導(dǎo)向輪分度圓直徑尺寸相同，處于同樣的接地能力。實際上，前驅(qū)動輪尺寸往往比主驅(qū)動輪尺寸略小，其目的是平地行走時前主動輪略有懸空，這樣可以減小摩擦，降低無用功的損耗，在爬坡時，前驅(qū)動輪優(yōu)先著地，主驅(qū)動輪略微處于懸空狀態(tài)。這種狀態(tài)能夠增大前驅(qū)動輪的抓地能力，增強(qiáng)爬坡穩(wěn)定性，同時節(jié)省功率，提高該裝置整機(jī)性能。 3.7滾動軸承的選取和壽命計算 滾動軸承一般由內(nèi)圈,外圈，滾動體和保持架等四部分組成，它具有負(fù)載能力，速度特性，調(diào)心性，運轉(zhuǎn)精度等工作特性。它的失效形式主要包括疲勞點蝕，塑性變形，磨損，及其他外在因素引起的果子碎裂保持架損壞等。滾動軸承的設(shè)計準(zhǔn)則主要針對失效形式進(jìn)行計算。

46、一般進(jìn)行壽命計算，對于高速運轉(zhuǎn)的軸承還需要校核極限轉(zhuǎn)速。 此外，決定軸承工作能力的因素還包括軸承布置的合理性，潤滑和密封情況，這些因素也對壽命有著極大的影響。 3.7.1導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)軸選取軸承型號 本論文選取一對角接觸球軸承作為轉(zhuǎn)軸的一對軸承。，代號7206B.角接觸球軸承可以同時承受徑向軸向載荷，而且公稱接觸角越大，它的軸向承載能力越強(qiáng)。本論文選取的角接觸球軸承公稱接觸角取到最大B=40°也是考慮到該軸的軸向力可能有沖擊振動，動載荷波動較大。軸承用端蓋密封，軸輸出端有密封圈，由于轉(zhuǎn)速不大，采用脂潤滑，月檢潤滑。 3.7.2軸承壽命計算 滾動軸承的壽命是衡量軸承選取是否合理的重要參數(shù)，

47、應(yīng)用在裝配中的軸承壽命短，需要經(jīng)常更換軸承，縮短整機(jī)壽命，多次裝配更加麻煩不經(jīng)濟(jì)；軸承選型太好，造成資源浪費，無法凸顯節(jié)約資源的主體思想，所以需對選定的軸承進(jìn)行壽命計算。 圖3.6 轉(zhuǎn)軸軸承受力分析 圖3.6是軸承的受力分析，是兩鏈輪軸向力，其實質(zhì)是履帶張緊力的合力，是合成水平徑向力，通過上面受力分析可知 （3-12） 其中--與履帶橫向摩擦力系數(shù)，?。? 嚙合受到的壓力 ; 取 則 該軸承型號選為7206B,由機(jī)械設(shè)計手冊查的基本而定動載荷C=35200N。 （1） 計算內(nèi)部軸向力 由表3

48、-4可知，7206B型軸承: (2) 計算單個軸承的軸向載荷并比較與大小， ; 由受力分析圖可知，軸承Ι壓緊，軸承Π放松，則 (3) 計算當(dāng)量動載荷 由公式: ;（3-13） 計算7206B軸承的壽命，軸承壽命為10年取軸向力大的代入壽命計算公式： ； 由計算可知，該軸承壽命合適，達(dá)到工作性能要求和經(jīng)濟(jì)效益條件。 表3.3 角接觸球軸承內(nèi)部軸向力 公式 角接觸球軸承 70000C 70000AC 70000B 3.7.3主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸軸承的選擇 主驅(qū)動輪的內(nèi)徑30mm，由于該轉(zhuǎn)軸與諧波減速器相連，所以軸承型號可以在選取諧波減速器過程中進(jìn)行選配，根據(jù)

49、市場調(diào)研，諧波減速器輸出端選用32008軸承，輸入端根據(jù)所選電機(jī)最小軸徑13mm，通過聯(lián)軸器接入諧波減速器，選一對深溝球軸承，可滿足要求。由于諧波減速器的特點可知，潤滑方式選用油潤滑，在諧波減速器外箱壁上開油孔，定期注油即可。 3.7.4前臂導(dǎo)向輪心軸軸承選配 軸承的選配方法和特點前文已論述，關(guān)于前臂導(dǎo)向輪裝配情況可見圖3.6。軸承的選配根據(jù)最小軸頸的選取來決定，本輪設(shè)計中，取一對深溝球軸承，型號6405。前臂導(dǎo)向輪基本只受到履帶張緊力作用，該力很小可以忽略。當(dāng)該輪處于爬坡狀態(tài)是，軸承受到一個徑向的重力的分力，而前臂導(dǎo)向輪質(zhì)量很小，此力也很小，所以無需進(jìn)行軸承壽命計算。本論文選取的潤滑方式

50、是脂潤滑，配套密封圈和墊片由機(jī)械設(shè)計手冊查取。 3.7.5拖鏈輪轉(zhuǎn)軸軸承的選配 軸承的選配方法不再贅述，由拖鏈輪基本只承受上段履帶重量，所以無論軸向還是周向軸承受力都很小，可以忽略。所以選取一對深溝球軸承，型號6004，潤滑方式是采用脂潤滑，配套密封。 3.8支重輪的設(shè)計及計算 支重輪的功能就是用來支撐整個機(jī)車重量，起到分擔(dān)導(dǎo)向輪和驅(qū)動輪承重的作用，支重輪還可以使得履帶與地面充分接觸，增大與地面接觸面積，提高整機(jī)性能，改善傳動平穩(wěn)性和負(fù)載能力。支重輪的個數(shù)應(yīng)當(dāng)適宜，應(yīng)該盡可能使履帶壓強(qiáng)減小，且布置應(yīng)有利于使履帶受力分布均勻。，但是，支重輪的個數(shù)也不可過多，否則會增大整機(jī)質(zhì)量，從而使機(jī)車

51、笨重，負(fù)荷增大，效率降低，傳動效果不理想。 支重輪安裝在車架底盤下邊，分擔(dān)整車重量，通過螺釘連接在車架上，它的裝配包括固定心軸，深溝球軸承，軸承端蓋，密封圈，圓柱銷及螺釘，首先選定支重輪材料為ZG55SiMn,進(jìn)行表面淬火處理，查閱相關(guān)資料，其硬度在48--55HRC之間。其尺寸大小偏小，所以一般采用實心式輪輻?；诠?jié)省材料和減小機(jī)車重量的思想，也可以去做成孔板式鏈輪。 查閱相關(guān)文獻(xiàn)，并結(jié)合本裝置設(shè)計尺寸的條件限制，兩支重輪間的距離應(yīng)大于履帶節(jié)距的3倍以上。所以每條履帶設(shè)計兩個支重輪，這也是考慮小型履帶式行走裝置功率較小，質(zhì)量不大，兩個支重輪足夠。留出足夠的空間，兩個支重輪之間，支重輪與驅(qū)

52、動輪之間，支重輪與導(dǎo)向輪之間沒有干涉，無機(jī)構(gòu)約束，皆可實現(xiàn)正常行走。 本設(shè)計中支重輪軸最小直徑16mm，長度為90mm,采用50Mn鋼；選用61805的深溝球軸承，圓柱銷直徑6mm。在行走過程中，支重輪所受到的沖擊載荷，振動擺動都可忽略不計，只考慮靜載荷引起的附加彎矩。通過受力分析及查閱相關(guān)文獻(xiàn)，軸所受的彎矩及各項力很小，基本對軸不會造成彎曲與變形。所以校核可以滿足要求。 3.9托鏈輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計 顧名思義，拖鏈輪就是用來拖動履帶，將履帶張緊，保持履帶處于正常運轉(zhuǎn)狀態(tài)。拖鏈輪的設(shè)計部分包括外形尺寸，基本結(jié)構(gòu)，裝配工藝等內(nèi)容。 托鏈輪安放在車架上方，，將上方履帶托起，防止履帶下垂，同時具有

53、張緊履帶的作用。托鏈輪在張緊履帶的同時，還可以防止履帶在顛簸崎嶇，不平穩(wěn)的路面上引起的上下擺動造成的損害。整個托鏈輪通過軸與軸承的配合裝在車架上，下方通過螺栓與車架連接在一起，整個連接機(jī)構(gòu)由彈簧進(jìn)行復(fù)位。彈簧的作用還有可以裝卸履帶。 托鏈輪裝在車架上方，保持整條履帶處于合適的松緊狀態(tài)，防止履帶與驅(qū)動輪導(dǎo)向輪之間的躥動。由上面分析可知，在履帶通過驅(qū)動輪的過程中，由于受到拉力作用，履帶沿長度方向有一個輕微伸長量，如果沒有托鏈輪張緊，可能會在成拖鏈或躥動。此外，考慮到摩擦帶來的功率損耗，托鏈輪的數(shù)目最好不要太多，一般一兩個即可。對于小型履帶機(jī)構(gòu)來說，一個托鏈輪足夠。 本論文設(shè)計的拖鏈輪的尺寸是根

54、據(jù)小車底盤大體尺寸進(jìn)行估計，考慮總體重量要求，結(jié)合對支重輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計的思路，設(shè)計的拖鏈輪大體形狀與支重輪相似。根據(jù)實際需要，拖鏈輪分度圓直徑90mm，內(nèi)孔直徑40mm?？紤]節(jié)約資源和減小整機(jī)質(zhì)量，將拖鏈輪做成孔板式，由于拖鏈輪尺寸偏小，不方便打孔，所以最終形狀如上圖所示。 拖鏈輪做的一般比支重輪略大，對潤滑密封要求也很高，基于拖鏈輪線速度與履帶同步，所以運轉(zhuǎn)速度不大，采用脂潤滑，密封圈密封，定期檢查潤滑。根據(jù)市場調(diào)研和參閱相關(guān)文獻(xiàn)，拖鏈輪需要較好的耐磨性，表面硬度，綜合考慮市場要求，采用50Mn鋼，表面淬火處理，硬度達(dá)到48~52HRC. 3.10鍵的選擇和連接強(qiáng)度計算 鍵是一種標(biāo)準(zhǔn)零件

55、，它的作用是實現(xiàn)軸與齒輪之間周向的固定，同時傳遞轉(zhuǎn)矩。鍵的類型有許多，普遍常用的是普通平鍵。本論文對鍵的選擇包括類型選擇和尺寸選擇。 3.10.1鍵的選擇 根據(jù)需要選用普通平鍵。鍵的主要尺寸是截面尺寸，鍵寬*鍵高（）長度L。鍵的截面尺寸是按照軸的直徑查表獲得。鍵的長度可根據(jù)輪豰的長度確定，一般鍵的長度略短于輪豰長度。本論文的結(jié)構(gòu)設(shè)計包括了多組鏈輪多組軸，軸承，鍵等內(nèi)容。所以具體的各組鍵不再詳細(xì)論述，只選出受轉(zhuǎn)矩最大的一組進(jìn)行計算及校核。 主驅(qū)動輪承受來自電機(jī)轉(zhuǎn)矩，從而帶動整機(jī)實現(xiàn)運轉(zhuǎn)。所以通過受力分析，主驅(qū)動輪輪豰與轉(zhuǎn)軸之間連接的鍵受力較大，需要進(jìn)行強(qiáng)度校核。轉(zhuǎn)軸與主驅(qū)動輪輪豰用鍵連接部

56、分直徑是40mm,輪豰長度80mm。查表可知選取的鍵的主要參數(shù)是；鍵的材料初步選為45鋼，表面淬火處理，硬度達(dá)到45~55HRC. 3.10.2鍵連接強(qiáng)度計算 平鍵連接傳遞轉(zhuǎn)矩時，如果受力過大，選鍵不合理，鍵無法工作，會失效，工作面被壓潰，出現(xiàn)機(jī)械故障。。所以一般按照工作面的擠壓應(yīng)力進(jìn)行強(qiáng)度校核計算。 假定鍵所受到的載荷在鍵的工作平面均勻分布，利用鍵的許用擠壓應(yīng)力進(jìn)行強(qiáng)度設(shè)計，由公式 （3-13） 式中：傳遞的轉(zhuǎn)矩； 鍵與輪轂鍵槽的接觸高度，，此處h為鍵的高度，mm; 鍵的工作長度，圓頭平鍵；這里得L是鍵的公稱長度，mm; 軸的直徑，mm; 軸、鍵、輪轂三者之間最弱材料的許用

57、擠壓應(yīng)力Mpa; 軸、鍵、輪轂三者之間最弱材料的許用壓力Mpa; 表3.5 鍵連接的許用擠壓應(yīng)力、許用壓力 許用擠壓應(yīng)力 許用壓力 連接工作方式 材料 載荷性質(zhì) 靜載荷 輕微沖擊 沖擊 靜連接 鋼 120~150 100~120 60~90 鑄鐵 70~80 50~60 30~45 動連接 鋼 50 40 30 鍵、輪轂、鍵槽三者材料都是鋼，其計算強(qiáng)度達(dá)到需要，該鍵的選取滿足條件要求。 3.11履帶的結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 履帶和驅(qū)動輪導(dǎo)向輪嚙合傳動，將軌道鋪設(shè)在鏈輪前方，式整機(jī)在履帶上移動，其結(jié)構(gòu)設(shè)計可參考鏈傳動的鏈條的設(shè)計。

58、履帶結(jié)構(gòu)設(shè)計包括材料選擇，尺寸參數(shù)確定等內(nèi)容。 通過市場調(diào)研，履帶的形狀一般有三種，包括整體式，組合式，橡膠履帶。對于不同應(yīng)用場合，應(yīng)當(dāng)選取合適的類型。本裝置屬于小功率機(jī)械，所以可以選擇整體式和組合式兩種類型。 履帶支承長度L、軌距B和履帶板寬b； 令 l—驅(qū)動輪和引導(dǎo)輪之間輪距； h—表示高度；G—表示整機(jī)質(zhì)量（kg） 軌距B : ； ； 履帶板寬 取 b=100mm ； 履帶的張緊度h的值一般取為： =（0.03～0.06）×200.7=6.02～12.42mm； 履帶節(jié)距：； 3.12 本章小結(jié) 本章的任務(wù)是對小車主要零部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，尺寸計算，

59、強(qiáng)度校核等。一些關(guān)鍵零部件如主驅(qū)動輪、主導(dǎo)向輪、前臂驅(qū)動輪、前臂導(dǎo)向輪、履帶、轉(zhuǎn)軸，傳動軸等進(jìn)行了詳細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計校核。查閱多種文獻(xiàn)資料及相關(guān)網(wǎng)站，對這些零部件有了更深入的認(rèn)識，了解這些部件的多種不同形式的結(jié)構(gòu)功能，使用條件。在設(shè)計校核過程中，鍵的校核和滾動軸承壽命校核運用到了大學(xué)期間所學(xué)的知識，加深對所學(xué)知識的理解和運用。 鏈輪的設(shè)計和校核是一塊新內(nèi)容，在進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計和尺寸確定中，綜合考慮了各方面因素，查閱大量文獻(xiàn)，同時參考市場成型產(chǎn)品參數(shù)，并有所創(chuàng)新，對驅(qū)動輪，導(dǎo)向輪進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計。 本章對一些如銷軸、前導(dǎo)向輪等沒有詳細(xì)論述，只做簡單的說明和選取。主要考慮到與其相似結(jié)構(gòu)在受力功能作用方面比

60、之更重要，且限于篇幅限制，所以只做簡要概述。 第4章 關(guān)鍵零部件的三維建模 三維建?？梢灾庇^的了解關(guān)鍵零部件的具體形狀和結(jié)構(gòu)，使讀者可以更好的讀懂本設(shè)計。本設(shè)計對小型履帶式行走裝置進(jìn)行三維建模，可以驗證設(shè)計的合理性和現(xiàn)實可行性，檢驗裝配精度是否合理，各部件運動是否發(fā)生相互干涉作用。所以本章將對一些如軸、鏈輪、軸承、端蓋、履帶等進(jìn)行三維建模。 4.1 零部件的三維建模 采用Proe軟件進(jìn)行三維建模，熟練掌握該軟件，對一些零部件進(jìn)行建模操作。通過學(xué)習(xí)，直接將在CAD中畫的二維圖導(dǎo)入到Proe軟件中，然后進(jìn)行一系列操作，得到三維圖形。 圖4.1 前臂轉(zhuǎn)軸 上圖是前臂轉(zhuǎn)軸的三維模型簡圖，將

61、CAD中零件圖導(dǎo)入到Proe軟件中，把圖中虛約束和過定位刪除，在其中心做一條幾何直線，然后在FRONT平面中進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作；另一種方法是在草圖界面中繪制各個軸段的截面圓，然后進(jìn)行拉伸操作。在上圖中，并沒有進(jìn)行鍵槽操作和攻螺紋操作。在進(jìn)行鍵槽的創(chuàng)建，創(chuàng)建過軸中心線的基準(zhǔn)面，在上面建立鍵槽的平面草圖，進(jìn)行拉伸操作，會的到一個與軸有交集的實體，選中布爾運算求差，得到所需要的鍵槽；在軸上攻螺紋會用到掃引軌跡（螺紋掃面），根據(jù)操作提示即可完成螺紋繪制。在軸段上挖鍵槽和攻螺紋操作也并不復(fù)雜，根據(jù)尺寸要求，在軸段上創(chuàng)建基準(zhǔn)面然后草繪鍵的二維主視圖其他軸類建模過程與該軸類似，只不過尺寸有所變動，所以只在此列出前

62、臂轉(zhuǎn)軸的建模過程。 圖4.2復(fù)位彈簧 圖4.3滾動軸承 圖4.2和4.3分別是復(fù)位彈簧和滾動軸承的三維模型，具體的建模過程如下：首先獲取彈簧的主要參數(shù)，點擊插入，選取螺旋掃描命令，選伸出項，菜單管理器，屬性，可變的，然后穿過軸，右手定則，完成。選擇FRONT命令為草繪平面，確定和缺省。單擊中心線繪制旋轉(zhuǎn)軸，單擊直線繪制掃描軌跡線段，標(biāo)注尺寸，確定退出操作面。接下來確定彈簧的螺距等其他操作，最終獲得彈簧三維視圖。 圖4.4車盤支撐橫架 圖4.5前臂履帶 圖4.4和圖4.5是底盤桁架和主驅(qū)動履帶的三維模型車盤桁架建模過程比較簡單，其上一些通孔是螺栓連接。履帶板的三維過程較為復(fù)雜，其基本

63、結(jié)構(gòu)是由各個履帶板通過銷釘連接構(gòu)成。但限于時間倉促，所以做成整體固定件模型，只是簡單的表述其外觀模型。 圖4.6 套筒 圖4.7 主驅(qū)動鏈輪 圖4.4和4.5是套筒和主驅(qū)動輪的三維模型，本設(shè)計套筒共有4個，設(shè)計形狀相同，所以只給出一個套筒三維模型。主驅(qū)動鏈輪結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，其齒形與齒輪齒形不同，鏈輪齒形一般是圓弧曲線，但其畫法與齒輪類似，限于時間倉促和本人能力有限，此處畫出的鏈輪知識大體外觀形狀，并沒有嚴(yán)格按照鏈輪參數(shù)進(jìn)行設(shè)計。由鏈輪三維模型可知，該鏈輪屬于腹板式鏈輪，減少零件材料，減輕整機(jī)質(zhì)量。符合資源節(jié)約，環(huán)境友好的設(shè)計思想。 圖4.8 軸承透蓋 上圖是軸承透蓋的三維模型，本設(shè)計多

64、處用到軸承端蓋，包括透蓋和悶蓋，此處選取一處較復(fù)雜的透蓋進(jìn)行建模。 圖4.9小型履帶式行走裝置裝配模型 圖4.9是小型履帶式行走裝置三維裝配模型，并且進(jìn)行了三維運動仿真，沒有發(fā)生運動干涉，可以爬越180mm的臺階，所以本設(shè)計具有現(xiàn)實可行性，結(jié)構(gòu)合理，整體質(zhì)量小于20kg，比預(yù)期設(shè)計質(zhì)量更輕，符合了課題要求在環(huán)境和社會可持續(xù)發(fā)展的情況下節(jié)約資源、綠色環(huán)保的設(shè)計思想。此外，本模型是對CAD圖紙所繪制圖形進(jìn)行簡單的建模，其中履帶進(jìn)行了簡單繪制，沒有做出每鏈節(jié)具體結(jié)構(gòu)，限于本人水平有限，齒輪軸承螺栓等標(biāo)準(zhǔn)件沒有具體繪制。 4.2 本章小結(jié) 這一章對小型履帶式行走裝置的關(guān)鍵零部件進(jìn)行建模，通過三

65、維模型形象的表達(dá)出本設(shè)計關(guān)鍵零部件的形狀和結(jié)構(gòu),最后對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配，獲得三維整機(jī)模型，并進(jìn)行運動仿真，檢測本設(shè)計沒有發(fā)生運動干涉，該設(shè)計結(jié)構(gòu)合理，具有現(xiàn)實可行性。 第5章 加工工藝分析 機(jī)械加工工藝規(guī)程就是制定生產(chǎn)制造零部件的方法和步驟。查閱相關(guān)書籍機(jī)械制造工藝學(xué)，了解關(guān)于加工工藝相關(guān)內(nèi)容，然后對本論文關(guān)鍵零部件進(jìn)行工藝分析，得到兩類主要零件分析方法。 5.1前臂轉(zhuǎn)軸加工工藝分析 圖5.1 前臂轉(zhuǎn)軸 上圖是前臂轉(zhuǎn)軸基本工藝尺寸及精度要求，分析該階梯軸，該軸為沒有中心通孔，兩端有螺紋的多階梯軸。根據(jù)該零件工作圖，其右端第二段軸頸，外圓及軸肩的有較高的尺寸精度和形狀位置精度嚴(yán)格要求

66、。并有較小的表面粗糙度值配合要求，該軸有調(diào)質(zhì)熱處理要求。 傳動軸的零件圖沒有對毛坯類型提出具體要求，所以可以由工藝人員按照具體要求情況自行決定。根據(jù)傳動軸的結(jié)構(gòu)特點，選用圓棒料毛坯比較合適。本論文決定選取45#鋼直徑60mm的圓棒料進(jìn)行加工工藝分析。 取直徑60mm棒料，進(jìn)行預(yù)備熱處理，（最好進(jìn)行硬度檢驗）熱處理硬度達(dá)到130~187HBW； 平端面車外圓，在臥式車床C6140 以毛坯外圓為粗基準(zhǔn)平端面車外皮至尺寸Ф56mm；工件掉頭車另一端面和外圓去皮至尺寸； 打中心孔，在中心孔鉆床上鉆孔； 精車兩端面；在c6140上精車端面，以Ф56mm為精基準(zhǔn)； 粗車Ф40mm外圓至尺寸，留出加工余量0.5mm； 粗車另一端Ф38mm外圓至尺寸，留出加工余量0.5mm； 調(diào)質(zhì)熱處理，表面硬度達(dá)到要求；傳動軸的零件圖沒有對毛坯類型提出具體要求，所以可以由工藝人員按照具體要求情況自行決定。根據(jù)傳動軸的結(jié)構(gòu)特點，選用圓棒料毛坯比較合適。本論文決定選取45#鋼直徑60mm的圓棒料進(jìn)行加工工藝分析。 取直徑60mm棒料，進(jìn)行預(yù)備熱處理，（最好進(jìn)行硬度檢驗）熱處理硬度達(dá)到130~187HB