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KUKA 機器人焊接工作站 培訓教材,廈門松科電氣有限公司,第一章 機器人焊接系統(tǒng) 1.1 機器人系統(tǒng) 1.2 焊接系統(tǒng) 1.3 周邊設(shè)備 1.4 安全設(shè)備 1.5 其他附件 第二章 庫卡 smartPAD 2.1 smartPAD介紹 2.2 smartHMI操作界面 2.3 狀態(tài)欄 2.4 用戶組 2.5 零點和TCP校正 第三章 機器人操作與基本運動編程 3.1 機器人坐標系 3.2 文件管理 3.3 程序操作,· 3.4 編程指令 第四章 焊接程序編程 4.1 焊接運行方式 4.2 編程指令 4.3 電弧跟蹤的應(yīng)用 第五章 接觸尋位 5.1 尋位原理 5.2 尋位時注意事項 5.3 操作步驟 5.4 編程指令 第六章 系統(tǒng)日常維護及保養(yǎng) 6.1 日檢查及維護 6.2 周檢查及維護 6.3 月檢查及維護 6.4 KR C4 保養(yǎng),目錄,第一章 機器人焊接系統(tǒng),KUKA機器人焊接系統(tǒng)主要包括 機器人系統(tǒng) 焊接系統(tǒng) 周邊設(shè)備 安全設(shè)備 其他附件組成,,kuka焊接工作站,1.1 機器人系統(tǒng),1 機械手 2 機器人控制器（標準柜） 3 手持式編程器 4 連接電纜,機器人系統(tǒng)包括機器人本體、機器人控制柜及示教盒組成。,高柜,小型柜,,,機器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽,1.電源濾波器 2.總開關(guān) 3. CSP 4.控制系統(tǒng) PC 機 5.驅(qū)動電源（軸7和8的驅(qū)動調(diào)節(jié)器選項） 6. 4 至 6號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器 7. 1至3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器 8. 制動濾波器 9. CCU 10. SIB/SIB 擴展型 11. 保險元件 12. 蓄電池 13. 接線面板 14. 滾輪安裝組件（選項） 19. 庫卡 smartPAD,標準柜,1 接線板 11 CSP 2 蓄電池 12 控制系統(tǒng) PC 機 3 保險元件 Q3 13 制動濾波器 K2 4 保險元件 Q13 14 驅(qū)動電源 KPP G1 5 總開關(guān) 15 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T1 6 內(nèi)部風扇 16 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T2 7 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T12 17 SIB/SIB 擴展型 8 驅(qū)動調(diào)節(jié)器 KSP T11 18 CCU,C4控制柜后面概覽,1. KSP/KPP 散熱器 2. 制動電阻 3. 熱交換器 4. 外部風扇 5. 低壓電源件,1 外部風扇 2 低壓電源件 3 制動電阻 4 熱交換器 5 電源濾波器,C4控制柜顯示面板,C4標準控制柜PC 機接口,1. DC 24 V 電源插頭 X961 2. PC 風扇的 X962 插頭 3. 現(xiàn)場總線卡插座 1 至 7 4. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡控制器總線 5. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡系統(tǒng)總線 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 適配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板載 LAN 網(wǎng)卡：庫卡選項網(wǎng)絡(luò)接口 11. 板載 LAN 網(wǎng)卡：KUKA Line Interface （庫卡線路接口）,C4控制柜冷卻循環(huán)回路,1. 外部風扇空氣入端 6. 熱交換器空氣出口 2. 低壓電源件冷卻器 7. 電源濾波器空氣出口 3. KPP 空氣出口 8. 熱交換器 4. KSP 空氣出口 9. KPC 進氣道 5. KSP 空氣出口 10. 電腦風扇,1 外部風扇 2 側(cè)面熱交換器 3 上部熱交換器 4 側(cè)面空氣出口 5 風扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低壓電源件風扇 7 電腦風扇,1.2 焊接系統(tǒng),焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機構(gòu)、電纜總成、焊槍。,送絲機,焊槍,槍纜,,周邊設(shè)備主要有行走龍門架（1—3 軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機或L型變位機，工裝夾具，機器人行走的地軌等組成。周邊設(shè)備需根據(jù)被焊工件的情況選定。,行走龍門架（1—3 軸）,,x軸,,Y軸,,Z軸,根據(jù)產(chǎn)品大小，選擇適當?shù)男谐?1.3 周邊設(shè)備,L 型變位 傾翻：±355° 旋轉(zhuǎn)：±355°,傾翻式變位機 傾翻：-15°--100°旋轉(zhuǎn)：±355°,頭尾架變位 旋轉(zhuǎn)：±355°,,,,,,根據(jù)工件種類設(shè)計合適的工裝夾具，在變位機上使用,變位機,1.4 安全設(shè)備,安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。,1.5 其他附件,其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機構(gòu)、除塵設(shè)備等。,防碰撞,碰撞的作用：減輕機器人及焊槍碰到工件因撞擊所造成的損壞程度。 原理：防碰撞實際上為一常閉觸點，當碰撞發(fā)生時，由于焊槍偏離正常位置而導致常閉觸點斷開，信號返回控制系統(tǒng)，機器人停止運行。,清槍站,清槍裝置 用以保持焊槍噴嘴內(nèi)的清潔，使保護氣對焊接的焊縫有比較好的保護，從而保證焊縫的質(zhì)量。 噴硅油裝置 目的在于使焊接飛滅與焊槍噴嘴的粘接力降低，以利于清槍裝置對焊槍內(nèi)焊接飛濺物的清除。,剪絲裝置 焊接系統(tǒng)中采用了自動尋位功能，必須借助自動剪絲裝置保證焊絲的干伸長。保證焊絲的起弧質(zhì)量，即：容易起弧、起弧穩(wěn)定。借助剪絲裝置，可以保證焊絲在任何焊接位置有一致的干伸長度，明顯地提高示教目點的位置精度。,,,第二章 庫卡 smartPAD,功能： smartPAD 是用于工業(yè)機器人的手持編程器。 smartPAD 具有工業(yè)機器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。 smartPAD 配備一個觸摸屏：smartHMI 可用手指或指示筆進行操作。無需外部鼠標和外部鍵盤。,2.1 面板介紹,正面：,正面面板說明,操作步驟 拔下： 1.按用來拔下 smartPAD 的按鈕。 smartHMI 上會顯示一個信息和一個計時器。計時器會計時 30 秒。在此時間內(nèi)可從機器人控制器上拔下 smartPAD。 2.從機器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在計時器計時期間沒有拔下 smartPAD，則此次計時失效?？扇我舛啻伟聪掠糜诎蜗碌陌粹o，以再次顯示計時器。 插入： 將 smartPAD 插入機器人控制器。 可隨時插入smartPAD。前提：與拔出的 smartPAD 類型相同。 插入 30 秒后，緊急停止和確認開關(guān)再次恢復功能。將自動重新顯示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 會應(yīng)用機器人控制器的當前運行方式。,取下和插入 smartPAD,更換運行方式,操作步驟 1.在smartPAD 上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。 2.選擇運行方式。 3.將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運行方式會顯示在 smartPAD 的狀態(tài)欄中。,手動運行機器人,說明 手動運行機器人分為 2 種方式： ■笛卡爾式運行：TCP 沿著一個坐標系的軸正向或反向運行。 ■與軸相關(guān)的運行：每個軸均可以獨立地正向或反向運行。,有 2 個操作元件可以用來運行機器人： ■ 運行鍵 ■3D 鼠標,調(diào)用主菜單,操作步驟 ■點擊 smartPAD 上的主菜單按鍵。窗口主菜單打開，會總是顯示上次關(guān)閉窗口時的視圖。,說明 主菜單窗口屬性： ■左欄中顯示主菜單。 ■用箭頭觸及一個菜單項將顯示其所屬的下級菜單（例如配置）。 視打開下級菜單的層數(shù)多少，可能會看不到主菜單欄，而是只能看到下級菜單。 ■右上箭頭鍵重新顯示上一個打開的下級菜單。 ■左上 Home 鍵顯示所有打開的下級菜單。 ■在下部區(qū)域?qū)@示上一個所選擇的菜單項（最多 6 個）。 這樣能直接再次選擇這些菜單項，而無須先關(guān)閉打開的下級菜單。 ■左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。,圖片見下圖,主菜單鍵,主菜單顯示,鍵盤,smartPAD 配備一個觸摸屏： smartHMI 可用手指或指示筆進行操作。 smartHMI 上有一個鍵盤可用于輸入字母和數(shù)字。 smartHMI 可識別到，什么時候需要輸入字母或數(shù)字并自動顯示鍵盤。 鍵盤只顯示需要的字符。 例如如果需要編輯一個只允許輸入數(shù)字的欄，則只會顯示數(shù)字而不會顯示字母。,面板背面,背面：,1. 確認開關(guān) 2. 啟動鍵（綠色） 3. 確認開關(guān) 4. USB 接口 5. 確認開關(guān) 6. 型號銘牌,背面面板說明,2.2操作界面 KUKA smartHMI,操作界面說明,,2.3 狀態(tài)欄,狀態(tài)欄顯示工業(yè)機器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)情況下通過觸摸就會打開一個窗口，可在其中更改設(shè)置。,,狀態(tài)欄說明,提交解釋器的狀態(tài)顯示,,驅(qū)動裝置,,程序運行方式,,2.2.5 確定 3D 鼠標定位,說明 3D 鼠標可按用戶所在地進行調(diào)整適配，以使 TCP 的移動方向與 3D 鼠標的偏轉(zhuǎn)動作相適應(yīng)。 用戶所在地以角度為單位給出。該角度數(shù)據(jù)的參照點是機床基座上的接線盒。機器人或軸的位置無關(guān)緊要。 默認設(shè)置：0°。這相當于一位操作人員站在接線盒的對面。 在切換成自動化外部運行方式時，3D 鼠標自動定位為 0° 。,,操作步驟 1.打開窗口手動移動選項并選擇選項卡Kcp 項號。 2.將 smartPAD 拉到用戶所在地相應(yīng)的位置上。（步距刻度 = 45°) 3. 關(guān)閉窗口手動移動選項。,2.4用戶組,操作步驟,說明 默認密碼為“kuka”。 新啟動時將選擇默認用戶組。 如果要切換至 AUT（自動）運行方式或 AUT EXT 運行方式（外部自動運行），則機器人控制器將出于安全原因切換至默認用戶組。如果希望選擇另外一個用戶組，則須此后進行切換。 如果在一段固定時間內(nèi)未在操作界面進行任何操作，則機器人控制系統(tǒng)將出于安全原因切換至默認用戶組。默認設(shè)置為 300 秒。,用戶組,在庫卡系統(tǒng)軟件（KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。共有下列用戶組:,2.5 零點和TCP校正,1.在主菜單中選擇投入運行 調(diào)整 EMD 帶負載校正 首次調(diào)整。 一個窗口自動打開。所有待零點標定軸都顯示出來。編號最小的軸已被選定。 2.取下接口 X32 上的蓋子。 3.將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點標定盒上。 4.從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 SEMD 可用作螺絲刀。） 5. 將 SEMD 擰到測量筒上。 6.將測量導線接到 SEMD 上?？梢栽陔娎|插座上看出導線應(yīng)如何繞到 SEMD 的插腳上。 7.如果未進行連接，則將測量電纜連接到零點標定盒上。 8.點擊校正。 9.按下確認開關(guān)和啟動鍵。 10.將測量導線從 SEMD 上取下。然后從測量筒上取下 SEMD，并將防護蓋重新裝好。 11.對所有待零點標定的軸重復步驟 4 至 10。 12.關(guān)閉窗口。 13.將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點標定盒上取下。,零點校正,,,TCP校正,操作步驟 1.在主菜單中選擇投入運行 測量 工具 XYZ 4 點。 2.為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。 3.用 TCP 移至任意一個參照點。點擊測量。點擊是回答安全詢問。 4.用 TCP 從一個其他方向朝參照點移動。點擊測量。點擊是回答安全詢問。 5.把第 ４ 步重復兩次。 6.輸入負載數(shù)據(jù)。（如果要單獨輸入負載數(shù)據(jù)，則可以跳過該步驟。） 7.用繼續(xù)鍵確認。 8.在需要時，可以讓測量點的坐標和姿態(tài)以增量和角度顯示（以法蘭坐標系為基準）。為此按下測量點。然后通過退回返回到上一個視圖。 9.或者：點擊保存，然后通過關(guān)閉圖標關(guān)閉窗口。 或：按下ABC 2 點法或ABC 世界坐標法。迄今為止的數(shù)據(jù)被自動保存，并且一個可以在其中輸入工具坐標系姿態(tài)的窗口自動打開。,第三章 機器人操作與基本運動編程,機器人操作 3.1 機器人坐標系,在機器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標系： ■世界 ■ROBROOT ■基礎(chǔ) ■工具,3.1.1 世界坐標系,世界坐標系（大地坐標系） 世界坐標系是一個固定定義的笛卡爾坐標系，是用于ROBROOT 坐標系和基礎(chǔ)坐標系的原點坐標系。 在默認配置中，世界坐標系位于機器人足部。,3.1.2 ROBROOT（關(guān)節(jié)坐標系）,ROBROOT 坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人足部。 它可以根據(jù)世界坐標系說明機器人的位置。 在默認配置中，ROBROOT 坐標系與世界坐標系是一致的。 用 $ROBROOT 可以定義機器人相對于世界坐標系的移動。,3.1.3基礎(chǔ)（工件坐標）,基礎(chǔ)坐標系是一個笛卡爾坐標系，用來說明工件的位置。 它以世界坐標系為參照基準。 在默認配置中，基礎(chǔ)坐標系與世界坐標系是一致的。 由用戶將其移入工件。,3.1.4工具（工具坐標）,工具坐標系是一個笛卡爾坐標系，位于工具的工作點中。 在默認配置中，工具坐標系的原點在法蘭中心點上。 （因而被稱作法蘭坐標系。） 工具坐標系由用戶移入工具的工作點。,坐標系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系,旋轉(zhuǎn)關(guān)系：,3.2文件管理,3.2.1 新建程序： 說明：在應(yīng)用人員用戶組中不可選擇模板。將默認生成一個“模塊”類型的程序。 操作步驟 1.在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序（不是在所有的文件夾中都能建立程序）。 2.按下新建。 3.僅限于在專家用戶組中： 窗口選擇模板將自動打開。 選定所需模板并用OK確認。 4.輸入程序名稱，并點擊 OK 確認。,新建程序顯示界面,1. 標題行 2. 目錄結(jié)構(gòu) 3. 文件清單 4. 狀態(tài)行,3.3程序操作,選擇或打開程序 可以選擇或打開一個程序。之后將顯示出一個編輯器和程序，而不是導航器。,程序已選定： ■ 語句指針將被顯示。 ■ 程序可以啟動。 ■ 可以有限地對程序進行編輯。選定的程序尤其適用于應(yīng)用人員用戶組進行編輯的情況。 例如：不允許使用多行的 KRL 指令（例如 LOOP … ENDLOOP）。 ■ 在取消選擇時，無需回答安全提問即可應(yīng)用更改。 如果對不允許的更改進行了編程，則會顯示出一則故障信息。 程序已打開： ■ 程序不能啟動。 ■ 程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進行編輯的情況。 ■ 關(guān)閉時會彈出一個安全詢問。 可以應(yīng)用或取消更改。,,區(qū)別,程序界面,3.4編程指令,機器人運動方式,KUKA機器人有PTP(點到點）、LIN(直線)、CIRC（圓弧）、樣條運動四種基本的運動方式。,3.4.1 1）點至點（PTP）運動方式 機器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引至目標點。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線。因為機器人軸進行回轉(zhuǎn)運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。無法事先知道精確的運動過程。,機器人運行方式,2）LIN 運動方式 機器人沿一條直線以定義的速度將 TCP 引至目標點。,,3）CIRC 運動方式 機器人沿圓形軌道以定義的速度將 TCP 移動至目標點。圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的。,,,機器人運行方式,4）軌跡逼近 軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點。圓滑過渡是一個選項，可在進行運動編程時選擇。當在運動指令之后跟著一個觸發(fā)預進停止的指令時，無法進行圓滑過渡。,PTP 運動時的軌跡逼近 TCP 離開可以準確到達目標點的軌道，采用另一條更快的軌道。進行運動編程時將確定至目標點的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。 當發(fā)生軌跡逼近的 PTP 運動時，軌跡曲線不可預見。而且，滑過點在軌道的哪一側(cè)經(jīng)過也無法預測。,機器人運行方式,LIN 運動時的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應(yīng)精確移至的目標點的軌道，在一條更短的軌道上運行。進行運動編程時將確定至目標點的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。,CIRC 運動時的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應(yīng)精確移至的目標點的軌道，在一條更短的軌道上運行。進行運動編程時將確定至目標點的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。精確移至輔助點。,,,機器人運行方式,5）LIN 和 CIRC 運動的方向?qū)б?TCP 在運動的起始點和目標點處的方向可能不同。 起始方向可能以多種方式過渡到目標方向。在 CP 運動編程時必須選擇一種方式。,LIN 恒定的方向,LIN 姿態(tài)引導,機器人運行方式,CIRC 恒定的方向,CIRC 姿態(tài)引導,3.4.2程序指令,操作步驟,指令界面,PTP,指令界面,LIN,指令界面,CIRC,狀態(tài)指令菜單,坐標選擇 說明1,狀態(tài)指令菜單,說明2,第四章 焊接程序編程,4.1 焊接運行方式說明,以一個工件為例通過兩條焊縫來解釋焊接流程。,一條焊縫必須至少由以下部分組成：,焊接運行方式說明,焊接流程,,一段式焊縫需要以下焊接指令：,分為幾段的焊縫則需要以下焊接指令：,4.2 編程指令,4.2.1 引弧指令 ARCon,操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC 開。 說明：指令ARC 開包含至引燃位置（= 目標點）的運動以及引燃、焊接、擺動參數(shù)、焊接速度。引燃位置無法軌跡逼近。電弧引燃并且焊接參數(shù)啟用后，指令ARC 開結(jié)束。,4.2.1 引弧指令 ARCon 菜單介紹,4.2.2 ARC SWITCH,,操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC SWITCH。 說明：指令ARC SWITCH用于將一個焊縫分為多個焊縫段。 一條ARC SWITCH指令中包含其中一個焊縫段中的運動、焊接以及擺動參數(shù)。 始終軌跡逼近目標點。 對最后一個焊縫段必需使用指令ARC 關(guān)。,4.2.2 ARC SWITCH 菜單介紹,4.2.3 ARC 關(guān),操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC 關(guān)。 說明：ARC 關(guān)在終端焊口位置（= 目標點）結(jié)束焊接工藝過程。 在終端焊口位置填滿終端弧坑。 終端焊口位置無法軌跡逼近。,4.2.3 ARC 關(guān) 菜單介紹,4.2.4 引燃參數(shù)說明：圖1,4.2.5 焊接參數(shù)說明：圖2,4.2.6 擺動參數(shù)說明：圖3,焊接擺動說明,預設(shè)定的擺動圖形有 4 個： 三角形、梯形、不對稱梯形和螺旋形。 擺動圖形的形狀和焊接速度有關(guān)。 焊接速度越高，擺動圖形的軌跡逼近就越強。 擺動圖形的形狀還取決于用戶為擺動長度和振幅設(shè)定的數(shù)值。,預設(shè)定的擺動圖形,預設(shè)定的擺動圖形,4.2.7 選項窗口說明：坐標系 圖4,4.2.8 選項窗口：移動參數(shù) (LIN, CIRC) 圖5,4.2.9 終端焊接參數(shù)說明 圖6,4.3 電弧跟蹤運用,電弧跟蹤（ArcSense）是機器人弧焊應(yīng)用當中，在中厚板領(lǐng)域最為基本的功能之一，能夠在實際焊接過程當中很好的解決由于拼點、焊接變形帶來的位置誤差 。,1，擺動幅度 2，擺動長度 3，允許最大偏差量,ArcSense 功能的原理,工作原理： 1， 通過焊接期間電弧的有效電流，結(jié)合擺動過程實時糾正示教軌跡與實際軌跡中心的偏差 2，在1段到第2段顯示的是焊縫開端最初的5至15個擺動周期 3，第3段表示激活的電弧跟蹤過程,ArcSense 功能的硬件構(gòu)成,1，數(shù)據(jù)線接口 X31 2，地線接口 3，電源的焊接電纜輸入端 4，至機器人的焊接電纜輸出端,KUKA 電弧跟蹤系統(tǒng)電氣聯(lián)線圖示,1，控制柜 2，至電源的焊接電纜 3，ArcSense 分流器箱 4，至機器人的焊接電纜,5，機器人 6，位于機器人端的RDC 7，數(shù)據(jù)線 X21 - X31 8，接地線,電弧跟蹤功能的開啟與關(guān)閉,跟蹤功能的啟用與關(guān)閉，在程序編制中都很簡單，只需要在ArcSense的按鈕出選出來或者選成空格，即可快速實現(xiàn)電弧跟蹤功能的切換,跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定一,1、擺動類型 2、擺動角度，如果選擇跟蹤擺動則無效,跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定二,1，偏差允許范圍設(shè)置 2，調(diào)節(jié)器增益：設(shè)置值越大，對于偏差修正越靈敏。 3，選擇接近實際焊縫角度的值 4，焊接用電源的品牌信息 5，為電源預配置的跟蹤參數(shù)數(shù)據(jù)庫,手動修正簡介,當焊接過程發(fā)生偏離焊道的意外，機器人停止并在對話框顯示錯誤信息，詢問操作人員怎樣繼續(xù)操作，具有以下操作選項可供選擇： 取消 中斷該程序，比如即將開始一個新的工件焊接，這時操作人員重置或者取消該程序，然后重新手動定位機器人。 繼續(xù)運行 如果焊接狀況還算良好不影響焊縫質(zhì)量，則可以選擇此項繼續(xù)進行焊接作業(yè) 手動修正 如果選擇此選項，則表示需要手動將偏離焊縫的TOOL重新定位，操作界面自動顯示用于手動修正的狀態(tài)按鈕。,第五章 接觸尋位,5.1 尋位的原理：,當運行尋位語句時，尋位功能打開，當焊絲碰到工件時，RDC 內(nèi)部繼電器線圈得電，其對應(yīng)的常開閉合，快速測量通道導通，并機器人記錄當時的空間坐標。當焊絲用同樣運動參數(shù)去接觸第二、第三工件時，機器人會記錄第二、第三個工件的空間坐標，并且可以計算出實際位置相對于示教位置的偏移量，并補償偏移自動地變更機器人路徑，從而保證準確找到焊縫。,1、焊接電源 2、繼電器 3、快速測量回路 4、焊絲 5、工件 6、電路導通示意,5.2 尋位時注意事項,（1） 保持工件表面清潔，不要有油污或油漆 （2） 保證干伸長一致 （3） 正確設(shè)置向量的起始點和查找點的位置 （4） 將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值 （5） 查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對象和位置 （6） 修改點位置時，注意點上是否帶有向量 （7） 使用聯(lián)動時，注意base 的選用，雙工位時注意base 號的選擇 （8） 搜尋點和焊縫點必須保證是不變的相對位置關(guān)系,5.3 操作步驟,（1） 選擇菜單序列 指令 TouchSense 搜索。 （2） 在聯(lián)機表單中選擇運動方式。 （3） 僅當選擇了運動方式 CIRC 或 SCIRC 時：將 TCP 移到輔助點位置。點擊 Touchup HP。 （4） 將 TCP 移到目標點位置（= 搜素的起始點）。 點擊 Touchup。必須駛至起始點，以便使焊絲在搜索時不會垂直于工件移動。 否則會測定出錯誤的修正數(shù)據(jù)。 最理想的是焊絲位于起始位置與搜索方向約呈 45°角。,操作步驟,（5） 在聯(lián)機表單中設(shè)定其他參數(shù)。 （6） 將 TCP 駛向應(yīng)示教為經(jīng)過點的位置。 點擊 Touchup Via。 （7） 如果要通過搜索指令采集工件的原有位置（而不是與原有位置的偏差），則在重新零點復歸選項窗口中將參數(shù)設(shè)定為是。 數(shù)據(jù)被作為參考數(shù)據(jù)保存。 （8） 在 “搜素參數(shù)” 選項窗口中設(shè)定所需參數(shù)。 （9） 用指令 OK 保存指令。,5.4 編程指令,5.4.1 尋位指令,尋位指令“ 重新零點復歸” 選項窗口,,尋位“搜索參數(shù) ”選項窗口,,5.4.2 修正指令,操作步驟： 1選擇菜單序列指令 TouchSense 修正。 2在聯(lián)機表單中選擇 1D、2D、3D。,一維修正： 如果工件沿以下一個方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：,1 初始位置 2 移動后位置,修正指令,二維修正： 如果工件沿以下兩個方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：,1 初始位置 2 移動后位置,三維修正：,如果工件沿以下所有方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：,1 初始位置 2 移動后位置,修正指令,多方向修正：,如果工件沿以下一個或多個方向扭轉(zhuǎn)，則使用該修正指令：,1 初始位置 2 移動后位置,修正指令,,,1、聯(lián)機表單中的第 1、2 和 3 欄用于定義維數(shù) CD1、CD2 和 CD3 之間的一個平面。維數(shù)可自由分配給各欄。（維數(shù) CD1 無需在第 1 欄中給出。 在第 2 或 3 欄也可以給出。） 2、聯(lián)機表單中的第 4 和 5 欄用于定義維數(shù) CD4 和 CD5 之間的一條線。維數(shù)可自由分配給各欄。 3、聯(lián)機表單中的第 6 欄用于定義維數(shù) CD6。,修正指令,舉例：,修正指令,5.4.3 關(guān)閉修正,操作步驟：選擇菜單序列 指令 TouchSense 關(guān)閉修正。,指令：,說明：每個修正指令都將啟動修正模式。而該指令關(guān)閉修正模式。這意味著以下運動指令將不帶修正執(zhí)行。,第六章 系統(tǒng)日常維護保養(yǎng),一． 日檢查及維護 1． 送絲機構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。 2.焊接過程中檢視導電嘴是否磨損過大，是否需要更換。 3． 氣體流量是否正常。 4． 檢查平衡吊拉力是否足夠。 5． 水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。 6． 每班交接時通過cal-tcp程序檢查TCP精度。 7． 每60分鐘手動清理噴嘴內(nèi)部的焊渣。,系統(tǒng)日常維護保養(yǎng),二． 周檢查及維護 1． 擦洗機器人各軸。 2． 檢查TCP精度。 3． 檢查清渣油油位。 4． 檢查機器人各軸零位是否準確。 5． 清理焊機水箱后面的過濾網(wǎng)。 6． 清理壓縮空氣進氣口處的過濾網(wǎng)。 7． 清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。 8． 清理送絲機構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。 9． 檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。（建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理） 10． 檢查焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。 11. 檢查焊槍槍夾是否有松動。 12. 檢查地線接頭是否有松動，防止電阻過大燒毀電器元件。,三． 月檢查及維護 1. 清理導軌灰塵，并加潤滑油。（導軌上有油壺，普通機油即可）如下圖。 2． 送絲輪滾針軸乘加潤滑油。（少量黃油即可） 3． 清理清槍裝置，加注氣動馬達潤滑油。（普通機油即可） 4． 用壓縮空氣清理控制柜及焊機。 5． 檢查焊機水箱冷卻水水位，及時補充冷卻液 6. 定時用干燥的氣體清理控制柜內(nèi)灰塵（此項可請電工來執(zhí)行） 7． 完成1—6項的工作外，執(zhí)行周檢的所有項目。 8． 檢查所有外接線路接頭是否有松動。（專業(yè)人員） 9． 使用干燥的氣體清理焊機內(nèi)部灰塵，防止金屬顆粒過多造成電器元件損壞。（此項可請電工來執(zhí)行）,系統(tǒng)日常維護保養(yǎng),KR C4 保養(yǎng),感謝大家聆聽！,THE END,