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單片機(jī)原理與應(yīng)用課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 題 目： 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 系 部： 專 業(yè)： 班 級(jí)： 2013級(jí)1班 學(xué)生姓名: 學(xué) 號(hào): 指導(dǎo)教師: 2013年 6 月 22 日 目 錄 1.項(xiàng)目設(shè)計(jì)任務(wù)與要求 1 2．項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案 1 2.1設(shè)計(jì)思路 1 2.2器件選擇方案 1 2.2.1 單片機(jī)的選擇 1 2.2.2 AT80C51的主要性能 1 2.2.3 AT80C51引腳圖 2 2.2.4 管腳作用： 2 2.2.5 四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理 3 3 .硬件電路設(shè)計(jì) 5 3.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)介紹 5 3.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) 5 3.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 5 3.4按鍵與指示電路 6 3.5晶振電路和復(fù)位電路 8 4.項(xiàng)目軟件設(shè)計(jì) 9 5.項(xiàng)目仿真與調(diào)試 12 5.1程序的調(diào)試 12 5.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)仿真 13 5.2.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)仿真 13 5.2.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)仿真 14 5.2.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止仿真 14 6.結(jié)論 15 7.附錄 16 參考文獻(xiàn) 18 1.項(xiàng)目設(shè)計(jì)任務(wù)與要求 使用80C51單片機(jī)對(duì)四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，使其能夠順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。 1)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)，正反轉(zhuǎn)控制自如； 2）根據(jù)要求改變運(yùn)行圈數(shù)和運(yùn)行速度； 3)寫出詳細(xì)的電路工作原理、參數(shù)計(jì)算； 4)畫出仿真電路圖； 5)仿真測(cè)試并記錄結(jié)果。 2．項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案 2.1設(shè)計(jì)思路 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)原理如下：?jiǎn)纹瑱C(jī)發(fā)出脈沖信號(hào)，控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子的各相繞組以適當(dāng)?shù)臅r(shí)序通、斷電，使其作步進(jìn)式旋轉(zhuǎn)。四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各相繞組的通電順勛可以單四拍（A→B→C→D）、雙四拍（AB→BC→CD→DA）和單雙八拍（A→AB→B→BC→C→CD→D→DA）的方式進(jìn)行。按上述順序切換，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子按順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。若通電順序相反，則電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子按逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。 2.2器件選擇方案 2.2.1 單片機(jī)的選擇 本設(shè)計(jì)采用AT80C51單片機(jī)，80C51單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，可用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制，并且其功耗低、體積小、價(jià)格便宜、耗電低、技術(shù)成熟和成本低等優(yōu)點(diǎn)。許多功能部件集成在芯片內(nèi)部，其信號(hào)通道受外接影響小，可靠性高，控制能力強(qiáng)，運(yùn)行速度快等特點(diǎn)。 2.2.2 AT80C51的主要性能 1．與STC89C52 單片機(jī)產(chǎn)品系列兼容； 2．片內(nèi)有4KB可在線重復(fù)編程的快閃擦寫存儲(chǔ)器； 3.存儲(chǔ)數(shù)據(jù)保存時(shí)間為10年； 4.寬工作電壓范圍：VCC可為2.7V到6V； 5.全靜態(tài)工作：可從0Hz至16MHz ； 6.程序存儲(chǔ)器具有3級(jí)加密保護(hù)； 7.128*8位內(nèi)部RAM； 8.32條可編程I/O線； 9.兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器； 10.中斷結(jié)構(gòu)具有5個(gè)中斷源和2個(gè)優(yōu)先級(jí)； 11.可編程全雙工串行通道； 12.空閑狀態(tài)維持低功耗和掉電狀態(tài)保存存儲(chǔ)內(nèi)容。 2.2.3 AT80C51引腳圖 圖1 80C51 PDIP封裝引腳圖 2.2.4 管腳作用： VCC：電源電壓，AT80C51電源的正極輸入端，接+5V電壓使AT80C51單片機(jī)正常工作。是單片機(jī)的電源提供端口。 GND：接地。 P0：P0口(P0.0～P0.7)是一個(gè)8位漏極開(kāi)路雙向輸入輸出端口，當(dāng)訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)時(shí)，它是地址總線（低8位）和數(shù)據(jù)總線復(fù)用。外部不擴(kuò)展而單片應(yīng)用時(shí)，則作一般雙向I／O口用P0口每一個(gè)引腳可以推動(dòng)8個(gè)LSTTL負(fù)載。 P1：P1口(P1.0~P1.7)口是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/0端口(準(zhǔn)雙向并行I/O口)，其輸出可以推動(dòng)4個(gè)LSTTL負(fù)載。僅供用戶作為輸入輸出用的端口。 P2：P2口(P2.0~P2.7)口是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/0端口(準(zhǔn)雙向并行I/O口)，當(dāng)訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器時(shí)，它是高8位地址。外部不擴(kuò)展而單片應(yīng)用時(shí)，則作一般雙向I／O口用。每一個(gè)引腳可以推動(dòng)4個(gè)LSTL負(fù)載。 P3：P3口(P3.0~P3.7)口是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/0端口(準(zhǔn)雙向并行I/O口)，它還提供特殊功能，包括串行通信、外部中斷控制、計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)控制及外部隨機(jī)存儲(chǔ)器內(nèi)容的讀取或?qū)懭肟刂频裙δ?。其特殊功能引腳分配如下： P3.0 RXD串行通信輸入。 P3.1 TXD串行通信輸出。 P3.2 INT0外部中斷0輸入，低電平有效。 P3.3 INT1外部中斷1輸入，低電平有效。 P3.4 T0計(jì)數(shù)器0外部事件計(jì)數(shù)輸入端。 P3.5 T1計(jì)數(shù)器1外部事件計(jì)數(shù)輸入端。 P3.6 WR外部隨機(jī)存儲(chǔ)器的寫選通，低電平有效。 P3.7 RD外部隨機(jī)存儲(chǔ)器的讀選通，低電平有效。 RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。 ALE/PROG：當(dāng)訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。 PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。 XTAL2：來(lái)自反向振蕩器的輸出。 EA/VPP：片內(nèi)片外程序儲(chǔ)存器選擇控制端。 PSEN：片外程序儲(chǔ)存器（ROM）選通線。 2.2.5 四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。正常情況下，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。 如下所示的步進(jìn)電機(jī)為一四相步進(jìn)電機(jī)，采用單極性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖2是該四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理示意圖。 圖2 四相步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)示意圖 開(kāi)始時(shí)，開(kāi)關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開(kāi)，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號(hào)齒對(duì)齊，同時(shí)，轉(zhuǎn)子的1、4號(hào)齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。 當(dāng)開(kāi)關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開(kāi)時(shí)，由于C相繞組的磁力線和1、4號(hào)齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，1、4號(hào)齒和C相繞組的磁極對(duì)齊。而0、3號(hào)齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖3所示： 圖3 步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)序波形圖 3 .硬件電路設(shè)計(jì) 3.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)介紹 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是工業(yè)過(guò)程中一種能夠快速啟動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其功能是將電脈沖轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移。作為一種數(shù)字伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、控制方便、控制性能好等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、自動(dòng)化儀表等領(lǐng)域。本次設(shè)計(jì)，通過(guò)軟件和硬件的結(jié)合實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的啟停、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速功能，并且步進(jìn)電機(jī)所處的狀態(tài)用相應(yīng)的發(fā)光二極管顯示。主要通過(guò)三大塊來(lái)設(shè)計(jì)，包括驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)、狀態(tài)顯示部分和按鍵部分是設(shè)計(jì)?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而精確地控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 3.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)電路原理圖如圖4所示。 圖4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)電路原理圖 圖中除單片機(jī)、晶振電路、復(fù)位電路外，還包括步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，另外使用了3個(gè)按鍵S1～S3與3個(gè)發(fā)光二極管D1～D3，用來(lái)控制與指示電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)與停止，還使用了四個(gè)發(fā)光二極管D4～D7，作為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)的指示。 3.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 常用的小型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)集成驅(qū)動(dòng)電路為ULN2003。ULN2003是高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列產(chǎn)品，具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，可用于采用單片機(jī)控制的各類小型電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。 ULN2003的每一對(duì)達(dá)林頓都串聯(lián)一個(gè)2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路直接相連，可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器來(lái)處理的數(shù)據(jù)。ULN2003采用DIP—16或SOP—16塑料封裝。ULN2003內(nèi)部結(jié)構(gòu)即等效電路如圖5所示。 圖5 ULN2003的內(nèi)部結(jié)構(gòu) （a） 內(nèi)部結(jié)構(gòu) （b）等效電路 引腳1～7作為輸入，引腳16～10作為輸出，8腳接地，9腳接+5V電源，如果1腳接高電平1，則16腳輸出低電平0。ULN2003的驅(qū)動(dòng)電流可達(dá)500mA。 圖4中用P1.0～P3.2作為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出口，輸出信號(hào)經(jīng)ULN2003達(dá)林頓管進(jìn)行電流放大后，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。 3.4按鍵與指示電路 P3.0～P3.2作為按鍵K1～K3的輸入接口，K1～K3分別是正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止按鍵。 如圖6按鍵鏈接電路圖。 圖6 按鍵鏈接電路圖 P0.0～P0.2接了三個(gè)LED發(fā)光二極管D1～D3，用來(lái)指示當(dāng)前步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止運(yùn)行情況，還使用了四個(gè)發(fā)光二極管D4～D7，作為步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)的指示。如圖7和圖8指示圖。 圖7 電動(dòng)機(jī)工作指示鏈接電路圖 圖8 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)的指示鏈接圖 3.5晶振電路和復(fù)位電路 晶振電路是計(jì)算機(jī)的心臟，它控制著計(jì)算機(jī)的工作節(jié)奏，可以通過(guò)提高時(shí)鐘頻率來(lái)提高CPU的速度，本次設(shè)計(jì)采用的晶振為12MHz。如圖9晶振電路和復(fù)位電路鏈接圖。 圖9 晶振電路和復(fù)位電路鏈接圖 4.項(xiàng)目軟件設(shè)計(jì) 本項(xiàng)目的關(guān)鍵在于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通電序列的控制，表1給出了四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單四拍、雙四拍與單雙八拍三種通電模式。 表1 四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的三種通電模式 系統(tǒng)主程序框圖如圖10所示。 選擇讓四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作于單雙八拍方式，按下正轉(zhuǎn)鍵實(shí)現(xiàn)正傳三圈，按下反轉(zhuǎn)鍵實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)三圈，按下停止鍵，立即停步。設(shè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步進(jìn)角為9，C51語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)如下： #include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar code FFW[]= { 0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09 }; //步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)八拍A→AB→B→BC→C→CD→D→DA uchar code REV[]= { 0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01 }; //步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)八拍AD→D→DC→C→CB→B→-BA→A sbit K1 = P3^0; //正轉(zhuǎn)按鍵 sbit K2 = P3^1; //反轉(zhuǎn)按鍵 sbit K3 = P3^2; //停止按鍵 void DelayMS(uint ms) //延時(shí)程序 { uchar i; while(ms--) { for(i=0;i<120;i++); } } void SETP_MOTOR_FFW(uchar n) //步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn) { uchar i,j; for(i=0;i<5*n;i++) //步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角為每拍9，八拍為72，轉(zhuǎn)一圈需要五個(gè)八拍 { for(j=0;j<8;j++) { if(K3 == 0) break; //按下停止按鍵則跳出循環(huán) P1 = FFW[j]; DelayMS(500); } } } void SETP_MOTOR_REV(uchar n) //步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn) { uchar i,j; for(i=0;i<5*n;i++) //步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角為每排9，八拍為72，轉(zhuǎn)一圈需要五個(gè)八拍 { for(j=0;j<8;j++) { if(K3 == 0) break; //按下停止按鍵則跳出循環(huán) P1 = REV[j]; DelayMS(500); } } } void main() { uchar N = 3; while(1) { if(K1 == 0) //當(dāng)按鍵K1按下時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)開(kāi)始正轉(zhuǎn)三圈 { P0 = 0xfe; SETP_MOTOR_FFW(N); if(K3 == 0) break; } else if(K2 == 0) //當(dāng)按鍵K2按下時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)開(kāi)始反轉(zhuǎn)三圈 { P0 = 0xfd; SETP_MOTOR_REV(N); if(K3 == 0) break; //當(dāng)按鍵K3按下時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn) } else { P0 = 0xfb; //待機(jī)狀態(tài)時(shí)，停止指示燈亮 P1 = 0x03; //P1.0和P1.1口處于高電平 } } } 5.項(xiàng)目仿真與調(diào)試 5.1程序的調(diào)試 把編好的程序（包括正反轉(zhuǎn)程序、停止程序、顯示程序等）合理安排好結(jié)合到一起用uVision3 IDE軟件進(jìn)行編譯。由于編譯只能檢查是否存在語(yǔ)法錯(cuò)誤，所以還要看是否存在邏輯錯(cuò)誤。程序修改好以后，當(dāng)顯示編譯0錯(cuò)誤，0警告的時(shí)候，這說(shuō)明已經(jīng)沒(méi)有語(yǔ)法錯(cuò)誤了，是否有邏輯錯(cuò)誤還要看接上電路板通過(guò)仿真以后，步進(jìn)電機(jī)能否正常轉(zhuǎn)動(dòng)，顯示是否正常。用uVision3 IDE軟件編譯調(diào)試程序，如圖11所示 圖11 uVision3 IDE軟件編譯調(diào)試程序 5.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)仿真 用proteus軟件對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，如圖12所示。 圖12 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)proteus仿真電路 導(dǎo)入C51程序，進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止測(cè)試。 5.2.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)仿真 按下k1鍵，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始正轉(zhuǎn)，如圖13所示。 圖13 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)正轉(zhuǎn)仿真圖 5.2.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)仿真 按下k2鍵，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)開(kāi)始反轉(zhuǎn)，如圖14所示。 圖14 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)仿真圖 5.2.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止仿真 按下k3，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行，如圖15所示。 圖15 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)仿真圖 6.結(jié)論 為期兩個(gè)星期的課程設(shè)計(jì)已經(jīng)結(jié)束，在這兩星期的學(xué)習(xí)、設(shè)計(jì)過(guò)程中我們感觸頗深。使我們對(duì)抽象的理論有了具體的認(rèn)識(shí)。通過(guò)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，我們掌握了常用元件的識(shí)別和測(cè)試；熟悉了常用的儀器儀表；了解了電路的連接方法；以及如何提高電路的性能等等。 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，是我深刻認(rèn)識(shí)到了“理論聯(lián)系實(shí)際”的這句話的重要性與真實(shí)性。而且通過(guò)對(duì)此課程的設(shè)計(jì)，我們不但知道了以前不知道的理論知識(shí)，而且也鞏固了以前知道的知識(shí)。最重要的是在實(shí)踐中理解了書本上的知識(shí)，明白了學(xué)以致用的真諦。也明白老師為什么要求我們做好這個(gè)課程設(shè)計(jì)的原因。他是為了教會(huì)我們?nèi)绾芜\(yùn)用所學(xué)的知識(shí)去解決實(shí)際的問(wèn)題，提高我們的動(dòng)手能力。 在做本次設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我感觸最深的當(dāng)屬查閱大量的設(shè)計(jì)了。我們是按照學(xué)號(hào)分組，2人一組，在我們軟件編程的過(guò)程中，有很多問(wèn)題我們都無(wú)法解釋，只好去查書，為了讓設(shè)計(jì)更加完善，查閱這方面的設(shè)計(jì)資料也是十分必要的。在這次課程設(shè)計(jì)中，我們運(yùn)用到了以前所學(xué)的專業(yè)課知識(shí)，如：C語(yǔ)言、模擬和數(shù)字電路知識(shí)等。雖然過(guò)去從未獨(dú)立應(yīng)用過(guò)它們，但在學(xué)習(xí)的過(guò)程中帶著問(wèn)題去學(xué)發(fā)現(xiàn)效率很高，這是做這次課程設(shè)計(jì)的又一收獲。設(shè)計(jì)結(jié)束了，但是從中得到的知識(shí)會(huì)讓我們受益終身。發(fā)現(xiàn)、提出、分析、解決問(wèn)題和實(shí)踐能力的提高都會(huì)受益于在以后的學(xué)習(xí)工作和生活中。此次設(shè)計(jì)更鍛煉了我們的毅力和小組合作交流的能力，我覺(jué)得做任何事情要善始善終，不要中途放棄，只要自己認(rèn)真的去對(duì)待，再難的問(wèn)題也能找到辦法解決。 7.附錄 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)匯編語(yǔ)言程序參考 .MODEL SMALL .8086 .STACK .CODE .STARTUP MOV DX,0200H MOV AL,0B3H OUT DX,AL // 電動(dòng)機(jī)停止，停轉(zhuǎn)指示燈亮 AGAIN: MOV DX,0400H IN AL,DX //讀入開(kāi)關(guān)狀態(tài) TEST AL,01H JZ CLOCKWISE //電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn) TEST AL,02H JZ UNCLOCKWISE //電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn) JMP AGAIN CLOCKWISE: MOV SI,0 //電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)開(kāi)始 LOP0: MOV DX,0200H MOV AL,FFW[SI] OUT DX,AL CALL DELAY MOV DX,0400H IN AL,DX TEST AL,02H //檢測(cè)反轉(zhuǎn)按鍵是否按下 JZ UNCLOCKWISE TEST AL,04H //檢測(cè)停止按鍵是否按下 JZ STOP INC SI CMP SI,8 JB LOP0 //繼續(xù)正轉(zhuǎn)循環(huán) JMP CLOCKWISE UNCLOCKWISE:MOV SI,0 //電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)開(kāi)始 LOP1: MOV DX,0200H MOV AL,REV[SI] OUT DX,AL CALL DELAY MOV DX,0400H IN AL,DX TEST AL,01H //檢測(cè)正轉(zhuǎn)按鍵是否按下 JZ CLOCKWISE TEST AL,04H //檢測(cè)停止按鍵是否按下 JZ STOP INC SI CMP SI,8 JB LOP1 //繼續(xù)反轉(zhuǎn)循環(huán) JMP UNCLOCKWISE STOP: MOV DX,0200H MOV AL,0B3H OUT DX,AL //電動(dòng)機(jī)停止，停轉(zhuǎn)指示燈亮 JMP AGAIN DELAY PROC NEAR PUSH BX PUSH CX MOV BX,25 DEL1: MOV CX,295 DEL2: LOOP DEL2 DEC BX JNZ DEL1 POP CX POPBX RET DELAY ENDP .DATA FFW DB 069H,068H,06CH,064H,066H,062H,063H,061H //單雙八拍正轉(zhuǎn) REV DB 051H,053H,052H,056H,054H,05CH,058H,059H //單雙八拍反轉(zhuǎn) END 參考文獻(xiàn) [1]鄒華.張?zhí)m紅.單片機(jī)原理及應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2012：301-306. 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