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1、word 本科畢業(yè)設(shè)計說明書 題 目：單立柱巷道堆垛機提升 裝置與載貨臺設(shè)計 院 〔部〕：機電工程學(xué)院 專 業(yè)： 機械工程與自動化 班 級：機械121班 姓 名：世良 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師：周海濤 完成日期：2016年6月10日 29 / 34 目錄 摘要······························································ 1 ABSTRACT··················································

2、·········· 2 1緒 論··························································· 3 1.1 單立柱巷道堆垛機的結(jié)構(gòu)與研究意義···································· 3 1.2 堆垛機研究情況與評述············································· 3 1.3 課題關(guān)鍵問題與解決方法······································· 6 1.4 單立柱巷道堆垛機的設(shè)計參數(shù)····················

3、·········· 8 2 單立柱巷道堆垛機提升裝置設(shè)計··································· 9 2.1 單立柱巷道堆垛機的特點······································ 9 2.2 提升裝置局部設(shè)計················································· 9 ··········································· 10 2.2.2 卷筒的選取·················································

4、 10 2.2.3 電動機的選取················································· 10 2.2.4　減速器的選取················································· 11 2.2.5 制動器的選取················································· 12 ················································· 13 2.3.1鋼絲繩的計算 ··························

5、······················· 13 2.3.2 卷筒的相關(guān)尺寸計算············································· 13 2.3.3電動機的計算 ················································· 15 ················································· 17 3 單立柱巷道堆垛機載貨臺設(shè)計······································· 18 3.1 載貨臺貨叉方案設(shè)計············

6、······························· 18 3.2 堆垛機貨叉設(shè)計計算·············································· 20 3.2.1 伸縮貨叉的撓度與強度············································ 20 3.2.2 下叉的受力分析計算······································ 20 3.2.3 中叉的受力分析計算·············································· 21 3.2.4 上

7、叉的設(shè)計分析計算·············································· 23 3.3 貨叉各參數(shù)的選擇·············································· 24 4堆垛機的控制裝置與保護措施······································· 25 ·············································· 25 ··············································25 5 結(jié) 論··············

8、································ 27 辭·············································· 28 參考文獻····································· 29 摘要 本文詳細論述了普遍應(yīng)用在自動化立體倉庫中的單立柱有軌巷道式堆垛機的設(shè)計方案。文中對堆垛機的分類，特點與其構(gòu)造進展了詳細的表示。堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備，是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而開展起來的專用起重機。它能夠在自動化立體倉庫的巷道中來回穿梭運行，將放置在巷道口的貨物存入指定的貨格，或者從貨格中取出貨物運送

9、到巷口。 設(shè)計重點主要包括：載貨臺、升降機構(gòu)、貨叉伸縮機構(gòu)以與安全機構(gòu)。文章在確定堆垛機的局部設(shè)計方案的前提下，再對各個機構(gòu)進展受力分析和設(shè)計計算，最后進展必要的相關(guān)校核并最終確定各個的機構(gòu)實際取值。 關(guān)鍵詞： 堆垛機；升降機構(gòu)；載貨臺；貨叉伸縮機構(gòu)； ABSTRACT This article has discussed the designof the single-pillar type of Narrow-Aisle Stacker Crane which has been universally used in mode

10、rn most enterprises in detail. This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail. Stacker cranes is the most important part of the automation three-dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shut

11、tle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth. The design focus mainly include: The stacker's rack, walkorganization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premi

12、se of overall design scheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical. Keywords: Stacker；Crane；Movementorganization；Fork telescoping mechanism 1緒 論 巷道堆垛起重機是自動化立體倉庫的標志，對立體倉

13、庫的出入庫效率有重要影響。本文從堆垛機的應(yīng)用特點入手，著重就堆垛機的結(jié)構(gòu)設(shè)計進展研究。 1.1 單立柱巷道堆垛機的結(jié)構(gòu)與研究意義 在立體倉庫中，堆垛機是自動化立體倉庫中最主要的作業(yè)機械設(shè)備，是輸送系統(tǒng)的核心設(shè)備，決定著整個出入庫是否能流暢運行的關(guān)鍵，是代表立體倉庫特征的標志。自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成局部，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)。它是在不直接進展人工干預(yù)的情況下由巷道堆垛機實現(xiàn)貨物的存儲和取出，整個過程由計算機網(wǎng)絡(luò)管理和自動控制系統(tǒng)完成。它的合理的速度控制、準確的定位設(shè)計以與優(yōu)良的故障診斷系統(tǒng)是實現(xiàn)堆垛機高效率、高準確度、高度安全性運行的重要因素。堆垛機主要用途是在

14、高層貨架倉庫的巷道沿軌道運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者取出貨格的貨物運送到巷道口，完成出入庫作業(yè)。 自動化立體倉庫最早誕生在美國，20世紀70年代初期，我國開始研究采用巷道式堆垛機的立體倉庫，據(jù)不完全統(tǒng)計，到目前已建成三百余座。堆垛機做為立體倉庫中最重要的起重運輸設(shè)備，也得到了較快的開展。進入20世紀80年代，在世界開展迅速，使用圍涉與幾乎所有行業(yè)，它的出現(xiàn)標志著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)步入了一個加速開展的階段。自動化倉庫技術(shù)的研究對優(yōu)化資源配置、提高企業(yè)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)本錢有著非常重要的意義。堆垛機性能的優(yōu)劣，對整個立體倉庫的運行起著重要的作用。自動化立體物流倉庫是先進的物流倉儲設(shè)備，但就我國

15、現(xiàn)有開展水平來看，在自動化立體倉庫中設(shè)計出造價低廉、工作可靠的堆垛機替代原有倉庫的控制和管理，能更加適應(yīng)某些中小企業(yè)要求投資少見效快的目標。 堆垛機是自動化立體倉庫中最主要的作業(yè)機械設(shè)備，是輸送系統(tǒng)的核心設(shè)備，決定著整個出入庫是否能流暢運行的關(guān)鍵，是代表立體倉庫特征的標志。自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成局部，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)。 1.2 堆垛機研究情況與評述 20世紀60年代在美國首先產(chǎn)生了機械式立體倉庫，在該倉庫系統(tǒng)中，操作人員可通過一些電器按鈕和開關(guān)來控制一些機械設(shè)備進展入/出庫作業(yè)，實現(xiàn)了搬運的機械化；到20世紀70年代末，隨著可編程控制器PLC、自動存取A

16、S/RS(Automatic Storage?and Retrieval?System)、自動導(dǎo)引小車AGVS(Automatic?Guided Vehicles)、條形碼閱讀器〔Bar-Code Scanner〕等設(shè)備在立體倉庫中的應(yīng)用，出現(xiàn)了自動化立體倉庫系統(tǒng)〔Automated High-rise Warehouse System〕，實現(xiàn)了控制自動化；到本世紀80年代末，計算機技術(shù)的異軍突起與其在自動化倉庫系統(tǒng)中的成功應(yīng)用，導(dǎo)致了第三代集成化立體倉庫系統(tǒng)的誕生，實現(xiàn)管理微機化；進入90年代，出現(xiàn)了智能型立體倉庫系統(tǒng)〔Intelligent?High-rise Warehouse Syst

17、em〕,該倉庫系統(tǒng)不僅實現(xiàn)了對入/出庫作業(yè)和倉庫信息的全自動處理，而且還可根據(jù)生產(chǎn)計劃、報表分析制定出所需材料與勞動力，并依據(jù)物資的現(xiàn)有庫存量提出外購建議；目前隨著電子數(shù)據(jù)交換EDI技術(shù)的開展與應(yīng)用，自動化立體倉庫系統(tǒng)逐步向3I〔Intelligent,?Integrated, Information〕倉庫系統(tǒng)過渡。 圖1-1 立體倉庫模型圖 在我國，立體倉庫的開展是從70年代初期開始的。1980年由機械工業(yè)自動化研究所等單位研制建成我國第一座自動化立體倉庫，并在汽車制造廠投產(chǎn)。從此以后，立體倉庫在我國得到了迅速的開展。據(jù)不完全統(tǒng)計，目前我國已建成的立體倉庫近300個，其中全自動化的立

18、體倉庫有30多個。如在我國最早研制、開發(fā)、生產(chǎn)自動化立體倉庫的專業(yè)生產(chǎn)廠家之一的雙塔剛玉股份，就相繼推出了填補行業(yè)空白的高水平240米/分高速堆垛機、防爆立體倉庫、低溫冷凍庫、輪胎庫等一系列高、精、尖產(chǎn)品。該公司于2005年成功開發(fā)“GDX型有軌巷道堆垛機起重機〞，運行速度達240米/分，成為目前國速度最快的堆垛機。該公司研制的輕鋼結(jié)構(gòu)“庫架合一〞式自動化立體倉庫與高性能堆垛機，因采用了激光測距定位系統(tǒng)與現(xiàn)場總線控制技術(shù)，具有速度高、運行平穩(wěn)、定位準確等特點。2000年起重運輸機械研究所完成了我國迄今國產(chǎn)規(guī)模最大、技術(shù)水平最高的大型全自動化立體庫侖庫─聯(lián)想電腦公司集成化物流系統(tǒng)的研究，其中也采

19、用了激光測距定位技術(shù)。 ?近年來，由有軌巷道式堆垛機組成的自動化立體倉庫的應(yīng)用越來越普與，對堆垛機的安全性和運行效率也提出了越來越高的要求。堆垛機定位系統(tǒng)中的認址技術(shù)作為控制技術(shù)中的關(guān)鍵技術(shù)，也自然成為業(yè)人士關(guān)注的焦點。堆垛機認址可分為絕對認址和相對認址兩種形式，絕對認址因其認址準確可靠的優(yōu)點而成為目前堆垛機普遍采用的認址方法。絕對認址的實現(xiàn)方式主要有三種：編碼器認址、激光測距認址和BPS〔條形碼定位〕認址。相對應(yīng)的定位系統(tǒng)即：編碼器定位系統(tǒng)、激光測距定位系統(tǒng)和條形碼定位系統(tǒng)。 圖1-2單立柱巷道堆垛機三維模型圖 目前編碼器認址的最大問題是走行輪在地軌上打滑而導(dǎo)致編碼器出現(xiàn)計數(shù)錯誤

20、，嚴重影響測量精度，從而降低堆垛機的可靠性。如果采用認址片加以校驗，會改善這方面的情況，但堆垛機的運行速度不能太高，一般在120m/min以下，從而制約了堆垛機的運行效率。激光測距定位控制系統(tǒng)提高了堆垛機定位的可靠性，同時提高了堆垛機的運行效率，是目前應(yīng)用最廣泛的技術(shù)，但其對安裝和使用的要求較高，并且由于光線直線傳播的固有特性，它只能在直線軌道中應(yīng)用。直到德國樂易電子于2005年推出了一項具有創(chuàng)新性的新技術(shù)—BPS〔Barcode?Positioning?System〕條形碼定位系統(tǒng)。這種新型條形碼定位系統(tǒng)〔BPS〕通過讀取行進路線上的條形碼確定準確方位。可有效實現(xiàn)直線定位和曲線定位，并且測距

21、圍可達到10000米，為用戶實現(xiàn)全自動化管理提供了必要前提。BPS定位系統(tǒng)在自動化立體倉庫中的應(yīng)用明確，該系統(tǒng)使用簡單，反響速度快，重復(fù)定位精度高，抗震性強，是一種較好的曲線定位解決方案。? 根據(jù)市場預(yù)測，傳統(tǒng)技術(shù)制造的20世紀70年代水平的堆垛機逐步將被淘汰，而高速度、高科技含量的新型堆垛機將迅速占據(jù)市場，所以我國堆垛機綜合性能急待改善。根據(jù)物流設(shè)備開展趨勢，針對近幾年用戶的反映，結(jié)合國外技術(shù)現(xiàn)狀與開展情況等有關(guān)情報資料分析，找出我們存在的主要差距主要表現(xiàn)在運行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性與認址精度。 如圖1-3所示，堆垛機根本結(jié)構(gòu)主要由機架、行走機構(gòu)、升降機構(gòu)、載貨臺、貨叉〔機械手

22、〕等裝置組成。此次畢業(yè)設(shè)計選擇的課題為單立柱巷道堆垛機提升裝置與載貨臺設(shè)計，主要研究堆垛機的結(jié)構(gòu)和工作原理，參考相關(guān)資料，研究單立柱巷道堆垛機提提升裝置與載貨臺的設(shè)計方法，確定總體設(shè)計方案，以與完成對提升裝置的電機、減速器的選型計算。并最終對各零部件的結(jié)構(gòu)尺寸進展計算、校核和確定。 圖1-3 單立柱巷道堆垛機結(jié)構(gòu)圖 在現(xiàn)有資料的根底上進展結(jié)構(gòu)尺寸分析、設(shè)計、布置，如有比要進展調(diào)研，參考相近似的同類機型。 1.3 課題關(guān)鍵問題與解決方法 為使堆垛機能夠準確、快速、安全、自動搬運貨物出入庫 ，必須滿足以下設(shè)計要求： (1)具備三維運動功能，即堆垛機沿巷道來回水平運動、載貨臺垂直運動、

23、貨叉沿貨架方向伸縮運動； (2)滿足一定的定位精度 ，重復(fù)定位精度誤差不能超過10mm； (3)具備安全保護措施； (4)在滿足強度、剛度和可靠性的前提下，盡量減小堆垛機各部的　重量，以減小提升功率和行走時的摩擦阻力; (5)保護倉庫環(huán)境，防止貨物污染受損。 研究單立柱巷道堆垛機提提升裝置與載貨臺的設(shè)計方法，參考相關(guān)資料，確定總體設(shè)計方案。完成提升裝置的電機、減速器的選型計算，對立柱等主要零部件的設(shè)計、計算、校核，確定結(jié)構(gòu)尺寸。繪制總裝配圖、提升裝置部件圖/載貨臺部件圖、零件圖等。 堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬

24、運到另一處。它由機架、水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)、載貨臺、貨叉與電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。具體確定堆垛機的形式、確定堆垛機的速度、與其他參數(shù)配置。搜集大量有關(guān)堆垛機的資料，確定主要參數(shù)，在滿足強度要求的情況下進展相關(guān)尺寸的計算，確定堆垛機的所有尺寸。 以品種多、數(shù)量少、頻率高供應(yīng)方式下的物流環(huán)境為背景，對于自動化立體倉庫的效能提出了越來越高的要求。早期的堆垛機，在橋式起重機的起重小車上懸掛一個門柱，利用貨叉在立柱上的上下運動與立柱的旋轉(zhuǎn)運動來搬運貨物，通常稱之為橋式堆垛機。但通常由于立柱高度的限制，橋式堆垛機的作業(yè)高度不能太高，而巷道堆垛機沿貨架倉庫巷道的軌道運行，使得作業(yè)高度提高。采用貨叉伸縮結(jié)構(gòu)，可

25、以使巷道寬度變窄，提高自動化立體倉庫的利用率，它適用于各種高度的高層貨架倉庫，可以實現(xiàn)半自動、全自動和遠距離高集中控制。 日本大福公司于1999年在巷道堆垛機主體的高速化上下功夫，開發(fā)了AS21模式。AS21模式是以高效率動作為根底，在高效能化〔縮短循環(huán)時間〕方面引用的一個概念，使巷道堆垛機的高效能化技術(shù)得到了大幅度的提升。 該設(shè)計可以根本實現(xiàn)自動化立體物流倉庫正常運作的需要，同時也有一定的安全保護措施，作為大四應(yīng)屆生，在周教師的指導(dǎo)下，我們小組通力合作，共同完成了單立柱巷道堆垛機方案設(shè)計，尺寸確定以與各零部件校核工作。在整個設(shè)計過程中我們慎重嚴謹，盡可能的考慮到各個影響因素，過程中有可能

26、存在不足，考慮不周，但我們也學(xué)到了很多，一定會再接再厲。 1.4 單立柱巷道堆垛機的設(shè)計參數(shù) 初始參數(shù)： 額定起重量：700kg 最大行走速度：80m/min 起升速度：22/5.5 m/min 行走速度： 5~240/min。 2 單立柱巷道堆垛機提升裝置設(shè)計 2.1 單立柱巷道堆垛機的特點 由于使用場合的限制，本單立柱巷道式堆垛機在結(jié)構(gòu)和性能方面具有以下幾個特點： 〔1〕由于機架采用單立柱結(jié)構(gòu)，整機重量小，結(jié)構(gòu)緊湊，作業(yè)時，駕駛員的視野較好，但由于載貨臺和貨物對單立柱的幾何力矩作用可能會造成立柱的扭曲

27、和變形，使整機剛性較差。 〔2〕本堆垛機沿著巷道天地軌運行,其作業(yè)具有三個方向動作。水平行走為x-x方向，能把貨物送到任意一列；垂直升降為y-y方向，能把貨物提升到任意一層；貨叉伸縮為z-z方向，能存取貨物； 〔3〕金屬結(jié)構(gòu)件除應(yīng)滿足強度和剛度要求外，還要有較高的制造和安裝精度。 〔4〕采用專門的叉取貨物的裝置，常用多節(jié)伸縮貨叉或貨板機構(gòu)。 〔5〕各電氣傳動機構(gòu)應(yīng)同時滿足快速、平穩(wěn)和準確的要求。 〔6〕為保證人生和設(shè)備的安全，堆垛機必須配備有硬件與軟件的安全保護裝置， 控制系統(tǒng)應(yīng)具有一系列連鎖保護措施。此外，在電氣柜上設(shè)置報警系統(tǒng)，當(dāng)堆垛機出現(xiàn)故障

28、或探測器發(fā)現(xiàn)異常情況發(fā)出報警。 2.2 提升裝置局部設(shè)計 為了使堆垛機上貨物的存取機構(gòu)做升降運動，需要設(shè)計一個升降機構(gòu)，用以滿足該功能的要求。起升機構(gòu)主要包括：電動機、減速器、制動器、卷筒、柔性件、導(dǎo)軌組成。起升機構(gòu)的運轉(zhuǎn)是通過減速裝置使卷筒轉(zhuǎn)動，使柔性件卷入卷筒，柔性件機通過架立柱頂部的定滑輪與載貨臺相連，因此柔性件牽引載貨臺上升，當(dāng)達到指定貨格位置時，制動器動作，使載貨臺平穩(wěn)準確的停住。 起升機構(gòu)，也就是傳動機構(gòu)，常見的傳動形式有螺旋傳動、帶傳動、鏈傳動、齒輪傳動、蝸輪蝸桿傳動等,根據(jù)單立柱式堆垛機的結(jié)構(gòu)特點,在只有一根立柱的情況下，使用齒輪傳動會增加機架重量，提高加工難度，難以保持

29、起升機構(gòu)的穩(wěn)定性，所以不適于齒輪傳動；而蝸輪蝸桿傳動比太大，只適合用于減速器，不適合在這里使用，所以其起升機構(gòu)多采用鋼絲繩傳動或者鏈傳動。一般牽引設(shè)備做機械往復(fù)運動過程中，經(jīng)常使用鏈條用來傳遞動力。鏈條傳動可承受足夠大的沖擊力而不至于斷裂，但鋼絲繩重量會比鏈條輕一半。而鏈條在運行沖擊下會伸長變形甚至脫齒，影響升降運行的準確性，使用頻繁時更易斷裂，降低了設(shè)備的安全性和可靠性；此外鋼絲繩受損時鋼絲繩逐根斷裂而不會突然失控，留出安全控制余地。而鏈條在運行過程中常因拉力超差、節(jié)距改變等原因?qū)е骆湕l失效，無法挽回，并且鏈條在提升過程中會發(fā)出較大的聲響，尤其是長度較長，高度較高時噪聲巨大，本巷道堆垛機高度

30、在8M以上，所以綜合考慮下來更適合鋼絲繩傳動。出于與行走機構(gòu)一樣的精度要求，這里也會采用伺服電機，其由電機驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動,通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升鋼軌作升降運動。 在堆垛機的起升機構(gòu)里需要靠柔性件來來起吊貨物。目前，起重機常用的柔性件主要有鋼絲繩和鏈條。鋼絲繩與鏈條相比，其優(yōu)點在于：強度高、承載能力大，彈性好，能承受較大的沖擊；自重較輕；工作可靠，在破斷以前，外面的鋼絲先斷裂和松散。因此容易發(fā)現(xiàn)和更換，安全可靠，與少驟然折斷；本錢較低；高速運轉(zhuǎn)時工作平穩(wěn)、無噪音等。綜上所述，通過分析比擬，設(shè)計中確定選用鋼絲繩作為起升機構(gòu)的柔性件。 2.2.2 卷筒的選取 為了卷繞和容納鋼絲

31、繩，通過對鋼絲繩的收放，需要設(shè)置卷筒裝置來實現(xiàn)該功能。在起重機械中，主要采用圓柱形的鋼絲繩卷筒。按鋼絲繩在卷筒卷繞層數(shù)的不同可有以下兩種備選方案。 方案一：單層卷繞卷筒 方案二：多層卷繞卷筒 方案比照：單層卷繞卷筒外表通常切有螺旋形繩槽，鋼絲繩依次排列其，繩槽節(jié)距比鋼絲繩直徑稍大，繩槽半徑比鋼絲繩半徑梢大，這樣增了鋼絲繩與卷筒的接觸面積，防止卷繞過程中相鄰鋼絲繩間的相互摩擦。從而可以延長鋼絲繩的使用壽命。但當(dāng)起升重物量增加，需要較長的鋼絲繩時，卷筒的長度和直徑都將有所增加。多層卷繞卷筒雖可以減少卷筒的長度，但由于鋼絲繩所受的擠壓力大，相互摩擦力大，使鋼絲繩的壽命降低。此外，如果卷

32、筒卷速不變，由于鋼絲繩每層卷繞半徑不等，鋼絲繩的卷繞速度或作用卷筒上的外力矩就隨卷繞層數(shù)變化，運轉(zhuǎn)起來不平穩(wěn)。 綜上所述，結(jié)合堆垛機具體使用場合和性能要求，本設(shè)計中選擇單層卷繞圓柱形卷繞卷筒。 2.2.3 電動機的選取 一般工廠里都有交流電網(wǎng)提供三相交流電，其本錢低，啟動、制動、調(diào)速方便，機械活動圍廣，應(yīng)當(dāng)選取電動機作為起升機構(gòu)的原動機。按電動機轉(zhuǎn)子繞組結(jié)構(gòu)不同可有以下兩種備選方案。[2] 方案一：繞線式異步電機 方案二：鼠籠式異步電機 方案比照 ：繞線式異步電機的轉(zhuǎn)子電阻可以調(diào)節(jié)，因此起動電流不是很大，通常不會超過額定電流的2—2.5倍，而且也便于調(diào)速。鼠籠式異步電機

33、的構(gòu)造簡單，操縱方便，價格也較廉價，但起動電流較大，達到額定電流的4—6倍，調(diào)速性能差，不能承受較頻繁的起動，通常只用在起動不頻繁、功率較小的工作機構(gòu)中。根據(jù)具體工作環(huán)境，堆垛機的啟動負載大，啟動、制動、換向頻繁，要求有較高的工作穩(wěn)定性。 綜合以上兩種方案的比照，本設(shè)計中選用允許有較大振動和沖擊，轉(zhuǎn)動慣量小，過載能力大的YZR系列繞線型起重用三相異步電動機。 2.2.4　減速器的選取 在電動機和卷筒之間需要設(shè)計一個傳動裝置用以傳遞運動和作用，并藉以改變運動的形式、速度大小和轉(zhuǎn)矩的大小。本設(shè)計中采用減速器作為起升機構(gòu)的傳動裝置。(1)傳動方式的選擇 起重機械中常有以下四種備選方案

34、。 方案一：二級圓柱齒輪減速器 方案二：蝸輪減速器 方案三：行星齒輪減速器 方案比照：二級圓柱齒輪減速器效率高，功率圍大，現(xiàn)已標準化，因而使用圍普遍；蝸輪減速器雖然結(jié)構(gòu)尺寸小，傳動比擬大，重量輕，但效率低，壽命較短，在長期連續(xù)使用時就顯得不經(jīng)濟，一般只用于小型起重機； 行星齒輪減速器的結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比也較大，但價格比擬昂貴。 綜上所述，從產(chǎn)品的本錢、性能和具體使用場合考慮，本設(shè)計中選取二級圓柱齒輪減速器。 (2)輸出〔入〕軸的配置 根據(jù)機械設(shè)計手冊輸出〔入〕軸有以下四種備選方案。 方案一：展開式。 特點：結(jié)構(gòu)簡單，但齒輪相對與軸承的位置不對稱，因此要求軸有較大的剛度，高速級

35、齒輪布置在遠離轉(zhuǎn)矩輸入端，這樣，軸在轉(zhuǎn)矩作用下產(chǎn)生的扭矩變形和軸在彎矩作用下產(chǎn)生的彎曲變形可局部的相互抵消，以減緩沿齒寬分布不均勻的現(xiàn)象。用于載荷比擬平穩(wěn)的場合，高速級一般做成斜齒，低速級一般做成直齒。結(jié)構(gòu)簡單，應(yīng)用廣泛。 方案二：分流式 　　特點：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但由于齒輪相對于軸承對稱布置，與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻。適用于變載荷的場合。高速級一般用斜齒，低速級可用直齒或人字齒。 方案三：同軸式 特點：減速器橫向尺寸較小，兩對齒輪浸入油中深度大致一樣，但軸向尺寸和重量都較大，且中間軸較長，剛度差，沿齒寬載荷分布不均勻，高速軸的承載能力難于充分利用。 方案四：同軸分流

36、式 　　特點：每對嚙合齒輪僅傳遞全部載荷的一半，輸入軸和輸出軸只承受轉(zhuǎn)矩，中間軸只承受全部載荷的一半，故與傳遞同樣功率的其他減速器相比，軸頸尺寸可以縮小。 綜上所述，比照四種方案的特點，從堆垛機本身的工作場合考慮，本設(shè)計最終確定選用展開式二級圓柱齒輪減速器。 (3) 輸入、輸出端的形式 輸入端采用帶專用聯(lián)軸器的輸入軸，輸出軸為空心軸，用聯(lián)軸器與卷筒相連。 (4)潤滑方式的選擇 　　因為浸油潤滑具有結(jié)構(gòu)簡單，潤滑可靠，本錢較低的優(yōu)點，因此本設(shè)計中采用浸油潤滑的潤滑方式。 2.2.5 制動器的選取 堆垛機在工作過程中，為了使存取的重物的升降運動能夠停止或者支持重物并使其保持在空中，

37、需要在起升機構(gòu)中設(shè)置一個制動器來保證堆垛機工作的安全性和可靠性以與實際工作特點的要求。一般規(guī)定，提升裝置的制動器的制動轉(zhuǎn)矩應(yīng)為相當(dāng)于額定載重量的貨物被吊起時的最大轉(zhuǎn)矩值的1.5倍以上。[3] 通常情況，制動器按其構(gòu)造形式可有以下三種備選方案。 方案一：帶式制動器 方案二：塊式制動器 方案三：盤式制動器 方案比照：帶式制動器結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，制動力矩較大，但是制動時軸上產(chǎn)生較大的彎曲載荷，制動帶磨損不均勻；塊式制動器工作可靠，兩個對稱的瓦塊磨損均勻，制動力矩大小與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)，制動輪軸不受彎曲作用。但缺點是制動力矩較小，與帶式制動器相比其結(jié)構(gòu)尺寸較大；盤式制動器制動平穩(wěn)，制動輪軸不受彎曲

38、作用，可用較小的軸向壓力產(chǎn)生較大的制動力矩，使堆垛機的機構(gòu)布置很緊湊，目前應(yīng)用也比擬廣泛。 綜上所述，也同時為了滿足升降機構(gòu)必須要有足夠的制動轉(zhuǎn)矩的要求，本設(shè)計中選用常閉盤式制動器。 起升機構(gòu)中鋼絲繩的直徑按最大靜載荷來確定。 鋼絲繩中最大靜拉力可根據(jù)式〔2.1〕來確定： 〔N〕 式〔2.1〕 式中， —最大起升載荷〔其中包括貨叉和附件重量〕； —滑輪組倍率，根據(jù)公式算得a為2； —滑輪組總效率； 代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式〔2.1〕中估算得鋼絲繩中最大靜拉力=7653N 可根據(jù)式〔2.2〕確定鋼絲繩的直徑： 〔mm〕

39、 式〔2.2〕 式中， —鋼絲繩最小直徑； C— 代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式〔2.2〕中算得 如此根據(jù)鋼絲繩的最小直徑在其產(chǎn)品性能中選取型號為： 6W—〔19〕——155—光—右交GB1102—74的鋼絲繩。 其公稱直徑為9.2mm,公稱抗拉強度為1550MPa。 2.3.2 卷筒的相關(guān)尺寸計算 卷筒的類型按/T9006.2-1999選擇A型卷筒，根據(jù)《機械設(shè)計》卷筒的幾何尺寸計算： 最大起升高度 Hmax =m 卷筒的直徑可根據(jù)式〔2.3〕進展計算： 式〔2.3〕 式中， —卷

40、筒的最小卷繞直徑； h—與工作級別有關(guān)的選擇系數(shù)，本設(shè)計中選取14； d—鋼絲繩的直徑； 代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式〔2.2〕中算得： 128.8mm。設(shè)計中取=130mm。 卷筒的壁厚可根據(jù)經(jīng)驗公式〔2.4〕進展計算： 式〔2.4〕 130+8 11mm 卷筒的轉(zhuǎn)速可根據(jù)式〔2.5〕進展計算： 式〔2.5〕 式中 v—起升速度；D—卷筒卷繞直徑，D=+d； 帶入相關(guān)數(shù)據(jù)到式〔2.5〕中算得：卷筒的轉(zhuǎn)速n=45r/min. 繩槽槽距 P

41、 = 1.2d = mm,卷筒槽底直徑 D = mm 卷筒計算直徑〔由鋼絲繩中心算起的卷筒直徑〕=200mm 固定鋼絲繩的安全圈數(shù) 卷筒上有螺旋局部長： 無繩槽卷筒端部尺寸, 固定鋼絲繩所需 中間光滑局部長度 m = 43mm 卷筒長度 由得， 鏈輪的傳動比 初取傳動比 i = 1.5。 1. 選擇鏈輪齒數(shù)、 根據(jù)傳動比i=1.5，查《機械設(shè)計》表6-6取小鏈輪齒數(shù)=17如此大鏈輪齒數(shù)=27。 2. 確定鏈條鏈節(jié)數(shù)Lp 初定中心距取a=10p，如此節(jié)距 取Lp = 44 3. 計算單排鏈所能傳遞的功率與鏈節(jié)距P 由《機械設(shè)計》表6-3查得工作情況

42、系數(shù) 由《機械設(shè)計》表6-5查得小鏈輪齒數(shù)系數(shù)Kz=,鏈長系數(shù) 選擇雙排鏈，由《機械設(shè)計》表6-4查得多排鏈系數(shù)Kp=1.7 計算額定功率 根據(jù)額定功率和轉(zhuǎn)速查《機械設(shè)計》圖6.13選擇滾子鏈型號為24A，鏈節(jié)距P=mm 鏈號標記為24A—2×44GB1243-1997 4. 確定鏈實際長度 L與中心距 L=Lp×P/1000=44×/1000= m 5. 計算鏈速 計算 要將載貨臺、貨物、附件與搭乘人員以20m/min的速度提升時，所選取的電動機的功率可根據(jù)式〔2.6〕進展計算： 式〔2.6〕 式中

43、 —最大起升載荷〔其中包括貨叉和附件重量〕； V—起升速度，設(shè)計中選取20m/min； —機構(gòu)總效率，設(shè)計中取0.9； 代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式〔2 由機械設(shè)計手冊知電動機輸出功率： 式中 ——工作機所需功率 ——減速機與工作機之間的總效率 鏈傳動總效率： 式中 —— ——滾動軸承效率，查得=0.99，兩對， 代入數(shù)據(jù)得： 如此電動機的輸出功率為：= 再根據(jù)機構(gòu)的工作級別、作業(yè)特點以與電動機的工作特性，所選擇的電動機的額定功率應(yīng)滿足式〔2.7〕： 〔KW〕 式〔2.7〕 式中 —電動機的額定功率

44、； —穩(wěn)態(tài)負載平均系數(shù)，查表選取該值為0.80； 代入相關(guān)數(shù)據(jù)算得：電動機的額定功率： 由機械設(shè)計手冊知電動機輸出功率： 式中 ——工作機所需功率 ——減速機與工作機之間的總效率 鏈傳動總效率： 式〔〕 式中 —— ——滾動軸承效率，查得=0.99，兩對， 代入數(shù)據(jù)得： 如此電動機的輸出功率為： 由此，選擇型號為YZR280S—10，額定功率為27KW，轉(zhuǎn)速為582r/min，效率為92%，且2792%=24.84>4.48KW,可選。安裝代號選取1M1003，國際基準機座號為280S。 計算 升降機構(gòu)中的減速器可根據(jù)機構(gòu)的傳動比從標準中選用。

45、 升降機構(gòu)的傳動比由下式確定： 式(2.9) 式中 —電動機額定轉(zhuǎn)速；—卷筒的轉(zhuǎn)速 代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式〔2.9〕中算得： 可選取減速器的標準型號為ZLY180〔低速級中心距為180〕。 3 單立柱巷道堆垛機載貨臺設(shè)計 3.1 載貨臺貨叉方案設(shè)計 伸縮貨叉是堆垛機存取貨物的執(zhí)行機構(gòu)，本設(shè)計中采用了3層伸縮式直線差動機構(gòu)。主要由固定叉、中間叉、上叉、鏈條、鏈輪等組成。 固定叉5側(cè)面裝軸承固定在載貨臺的臺架上，其上安裝有固定鏈輪和原驅(qū)動4，在電機的驅(qū)動下，帶動電機

46、上的驅(qū)動鏈輪4使得中間叉在鏈條傳動下向前伸出，在中間貨叉2兩端設(shè)置有2個可轉(zhuǎn)動的鏈輪。與左端鏈輪嚙合的鏈條分別固定在上下貨叉的右端，與右端鏈輪嚙合的鏈條分別固定在上下貨叉的左端。當(dāng)中間貨叉2水平運動時，通過鏈輪鏈條傳動，上叉1就以中間貨叉2倍的速度與行程沿滾輪中心運動方向平移。這樣，當(dāng)鏈條驅(qū)動水平行走1/6固定貨叉長度的行程時，中間貨叉2相對于固定貨叉1水平移動1/3固定貨叉長度行程；而上叉1相對中間貨叉2水平移動了2/3固定貨叉長度行程；相對固定貨叉5水平移動了1個固定貨叉長度行程。 載貨臺的設(shè)計如圖3-2所示，有三種，第一種如上圖，采用直線差動式齒輪齒條結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)共有7個主要部件構(gòu)成，

47、各個齒輪在橫向移動時，豎直方向是固定不動的，其中，齒輪5/6做成一體，作為聯(lián)動齒輪，7與4為外嚙合齒輪組，齒輪齒條中6與2、5與3、4與3、1與7分別嚙合，當(dāng)齒輪6由液壓缸8帶動向左移動，齒條3 在齒輪5 的帶動下向右移動，齒條1在齒輪7 的帶動下向右移動實現(xiàn)載貨臺貨叉運行動作。但是這種設(shè)計方案復(fù)雜，不易實現(xiàn)。 1—上齒條 2—固定齒條 3—下齒條 4、7—齒輪 5、6—聯(lián)動齒輪 8—液壓油缸 圖3-2 載貨臺貨叉設(shè)計草圖 第二種如此相對簡單的多，如圖3-3，直接由液壓缸驅(qū)動齒輪在兩根齒條之間滾動，下齒條固定，上齒條如此可以完成貨叉的動作，包括向前或者向后。 圖3-

48、3載貨臺貨叉設(shè)計草圖 第三種如此是采用繩索拉伸出齒輪齒條運動，三層貨叉設(shè)計。齒輪驅(qū)動齒條運動，固定叉與前叉通過繩索繞在中間叉上當(dāng)齒條所在中間叉運動時，導(dǎo)輪帶動繩索拉緊后驅(qū)動前叉沿固定軌道向前運動，反之亦然，且可向前向后雙向伸縮。 圖3-4載貨臺貨叉設(shè)計草圖 3.2 堆垛機貨叉設(shè)計計算 3.2.1 伸縮貨叉的撓度與強度 所設(shè)計的貨叉是指貨叉插入貨架中的局部,應(yīng)以厚度盡量薄,同時貨叉前端的擾度控制在最小,作為設(shè)計的目標。 貨叉各參數(shù)如下: W: 載荷 I ,I, I: 分別為固定叉 中間叉 上叉的重力方向的慣性矩 E: 材料的彈性模量 伸縮貨叉各尺寸表示如圖3

49、-5所示： 圖3-5 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)尺寸 3.2.2 下叉的受力分析計算 如圖3-6所示 圖3-6 下叉受力分析圖 進展受力分析時，在AC段取距A端為x的任意截面為研究對象，如此該截面上產(chǎn)生的反力P=W l/b ax l時的彎矩方程為： M= - P(x-a) 用積分法求得起其轉(zhuǎn)角為： = -dx= - [+(x-a)] 式 (3.1) 撓度為： = x-dx= x-[+(x-a)] 式 (3.2) 當(dāng)x= 0時,A端的截面轉(zhuǎn)角 =-(+b) 式(3.3) 當(dāng)x=l時，將式〔3.3〕代入式〔3.2〕和式〔3.1〕中，分別算得在

50、c點處的轉(zhuǎn)角和撓度。 = -= -l 3.2.3 中叉的受力分析計算 如圖3-7 所示：因載荷W的作用，在b間產(chǎn)生反力P,P， 圖3-7 中叉受力分析圖 進展受力分析時，在BF段取距左端為x的任意截面為研究對象 當(dāng)時，可算得其轉(zhuǎn)矩方程為： M= Px=x 用積分法算出其轉(zhuǎn)角為： == -+式(3.4) 撓度為： = -+ x+ 式(3.5) 當(dāng) x=b時，B端的截面轉(zhuǎn)角 = 式(3.6) 當(dāng)x=b時，將式〔3.6〕代入式〔3.4〕和式〔3.5〕中，分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度 = -= - 如圖3-8所示：將b段

51、作為剛性,c點作為固定端〔即視為懸臂梁〕考慮,并設(shè)由于W在中叉產(chǎn)生的反力為P和P,而由這些反力作用在貨叉前端產(chǎn)生的擾度為分別為和, 圖3-8 中叉受力分析圖 轉(zhuǎn)矩方程為： M= - P(x-d)+ Px 以固定端E視為坐標原點，算得：P=W 以固定端D視為坐標原點，算得： P=W 用積分法算出其撓度為： 當(dāng)x=l時，代入式〔3.7〕算得： = -[(e+d) l-e(l-d)] = -dx= -] 式〔3.8〕 當(dāng)x=l時, 代入式〔3.8〕算得： = -[-e(l-d)+(e+d)l] 所以 = (l-l) 3.2.4 上叉的設(shè)計

52、分析計算 載荷W在d區(qū)間產(chǎn)生的反力有P, P，在E點的傾斜角為，撓度為，受力分析如圖3-9所示： 轉(zhuǎn)矩方程為： M=x 圖3-9 上叉受力分析圖 用積分法算出其轉(zhuǎn)角為： == -+ 式(3.9) 撓度為： = -+x+ 式(3.10) 當(dāng)x=d時,D端的截面轉(zhuǎn)角 = 式(3.11) 當(dāng)x=d時,將式〔3.11〕代入式〔3.9〕和式〔3.10〕中，分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度： = -= -(l-l) 因此，設(shè)載貨臺和立柱為剛性時，伸縮貨叉

53、工作的總擾度為 總=++++ 注：當(dāng)托盤貨架進深為110厘米時，值應(yīng)控制在10~15毫米。 3.3 貨叉各參數(shù)的選擇 a=50cm b=34cm c=18cm d=38cm e=13cm l=84cm l=56cm l=69cm l=118cm 見圖3-5 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)尺寸 故可取固定叉、中間叉、上叉長為： L= l+28=100cm L=b+c+d+25=100cm L= l-c=100cm 上叉為板狀，并取其寬為40cm，厚度取8cm,其余數(shù)據(jù)見裝配圖上標注。 因各數(shù)據(jù)取值都較大，故能滿足條件。

54、 4堆垛機的控制裝置與保護措施 自動運行的堆垛機控制系統(tǒng)必須具有行走控制、升降控制、位置控制、速度控制、貨叉控制、安全保護功能、自我診斷故障的功能等多種控制功能。 (1)位置功能 位置控制就是確定堆垛機停止在作業(yè)位置的功能。 自動化立體倉庫一般都采用高層貨架結(jié)構(gòu)，以X、Y、Z坐標表示貨架的行、列、段的方向，用三維坐標表示貨物的位置。為了自動確定位置，也就是為了在某一位置發(fā)出減速指令使堆垛機減速，在規(guī)定位置發(fā)出停機信號，就必須檢測現(xiàn)在的位置。本設(shè)計中位置的檢測可由在個坐標軸上按一定的間隔裝設(shè)的傳感器來進展檢測。 (2 )

55、速度控制 速度控制包括對提高作業(yè)效率有關(guān)的高速度,防止貨物倒塌以與不致于使堆垛機發(fā)生沖擊的加速度和減速度,以與為便于高精度定位的最終穩(wěn)定微速度等的速度控制。 (3) 貨叉控制 根據(jù)堆垛機出庫和入庫作業(yè),伸縮貨叉向左側(cè)或右側(cè)進展叉取操作的順序控制功能。 全保護裝置 堆垛機的立柱高度達10米,載貨臺的升降速度也達到20m/min,而載貨臺是沿堆垛機立柱的導(dǎo)軌上下運行的承載結(jié)構(gòu),上有貨叉機構(gòu)、駕駛室等。為了保證堆垛機正常工作,確保操作人員的人身和貨物的安全,其上必須配備完善的安全保護裝置。本設(shè)計中設(shè)置以下幾種保護裝置: 1)機貨叉上、下限自動停止保護 在堆垛機貨叉在進展升降運

56、動時,不能超過導(dǎo)軌的上端和下端極限。因此可以在上下端各設(shè)置一個限位開關(guān)來實現(xiàn)該功能。 2)載貨臺負荷限制 在載貨臺超載時,發(fā)出報警信號并切斷起升機構(gòu)動力.當(dāng)載貨臺被托住,鋼絲繩松弛時,也會發(fā)出停止運動的報警信號并切斷動力。因此可設(shè)置熱繼電器來作為檢測裝置,再安裝一個蜂鳴器作為警報提示。 3)駕駛室的安全保護 為確保駕駛室里操作人員的人身安全,駕駛室門安全與否非常重要。可設(shè)置一個限位開關(guān)來檢測為使堆垛機能夠在軌道上平穩(wěn)運行，因此必須依靠車輪來實現(xiàn)這一運動。 4)速度轉(zhuǎn)換裝置 當(dāng)堆垛機走到軌道的某一位置時應(yīng)以高、中、低速 的某一速度行進時,就需要通過速度裝換裝置來實現(xiàn)這一功能.本

57、設(shè)計中可以設(shè)置一個接近開關(guān). 5)貨叉保護裝置 其功能,假如發(fā)現(xiàn)不安全如此堆垛機就會完全停止工作. 6)貨叉保護裝置 堆垛機在進展工作過程中,為了確保當(dāng)貨叉伸縮到一定位置時就回自動停止,可設(shè)置一個機械制動器來實現(xiàn)該功能. 7)載貨臺斷繩保護裝置 當(dāng)鋼絲發(fā)生繩斷裂時,能夠自動可靠的將載貨臺停止,防止溜車或墜車事故的發(fā)生.因此對這種安全保護裝置的設(shè)計要靈敏度高、作用可靠、沖擊小、結(jié)構(gòu)簡單.本設(shè)計中采取連桿凸輪機構(gòu)來實現(xiàn)這一功能要求。一旦鋼絲繩斷裂,彈簧通過連桿機構(gòu)使凸輪卡在升降機構(gòu)的導(dǎo)軌里阻止載貨臺墜落.正常工作時,,提桿平衡載貨臺與其上貨物的質(zhì)量,彈簧處于壓縮狀態(tài)

58、,凸輪與升降機構(gòu)的導(dǎo)軌別離。該裝置原理如圖4-1所示。 圖4-1 斷繩保護裝置 5 結(jié) 論 根據(jù)設(shè)計要求，完成了此次“單立柱巷道堆垛機提升裝置與載貨臺的設(shè)計〞的工作。本說明書首先從堆垛機的開展歷史開始論述堆垛機的結(jié)構(gòu)特點，結(jié)合選題背景，分析目前堆垛機主要功用，存在的有優(yōu)缺點以與此課題設(shè)計的意義。 在貨叉伸縮機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計中，首先分析貨叉的受力圖，并推導(dǎo)出彎矩撓度公式，設(shè)計出貨叉的外部結(jié)構(gòu)尺寸，接著又設(shè)計校核了貨叉部零件的尺寸，最終設(shè)計出了滿足條件、靈活、適用、簡捷、方便的貨叉結(jié)構(gòu)。 提升裝置設(shè)計過程中，進展方案論證，優(yōu)中選優(yōu)。其中包括電動機、減速器、制動器、卷筒、柔性件等零部件的

59、選擇、計算、校核，滿足原始設(shè)計參數(shù)要求的，達到堆垛機能正常運行的目的。 該單立柱巷道堆垛機具有靈敏度高，體積小，動作可靠的優(yōu)點，而且有具有安全保護裝置。 辭 四年的風(fēng)風(fēng)雨雨轉(zhuǎn)瞬即逝，不知不覺中，我們即將離開母校，踏上工作崗位。大學(xué)生活是我人生中很重要的四年，我不僅能夠接觸到傳道授業(yè)解惑的良師，還結(jié)識了很多優(yōu)秀的同學(xué)、朋友。這里我留下了自己的足跡，見證了我成長的點滴。在畢業(yè)設(shè)計完成之際，我衷心的感曾經(jīng)給我?guī)椭?、支持、鼓勵的所有教師和同學(xué)。 本次畢業(yè)設(shè)計在周海濤教師的悉心指導(dǎo)下完成的，從最初對本次畢業(yè)設(shè)計的不了解到能夠整

60、體把握再到比擬順利的完成畢業(yè)設(shè)計，這一步步走來，都包含了周教師的耐心指導(dǎo)。在做畢業(yè)設(shè)計的這段日子里，教師嚴謹治學(xué)的態(tài)度，博學(xué)的知識體系，精益求精的工作作風(fēng)以與誨人不倦的高尚師德給我留下了深刻的印象，并使我受益匪淺。在此，我向周教師致以最衷心的感。 其次要感我們小組其他兩個成員各司其職，各負其責(zé)。我們團結(jié)合作，相互討論也解決了一些問題，最終完成了此次單立柱巷道堆垛機的總體設(shè)計。從你們身上我看到了認真二字，也促使我更加用心完成此次畢業(yè)設(shè)計。 最后還要感我的父母，二十多年的養(yǎng)育之恩，支持我完成學(xué)業(yè)，今后我一定會好好報答你們。 最后感百忙之中為我們評審和辯論的教師，祝教師們身體健康，工作順利。

61、 參考文獻 1. 成大先.機械設(shè)計手冊. ：化學(xué)工業(yè)，2008 2. 機械工程手冊委員會．機械工程手冊．：機械工業(yè)，1997 3. 盧耀祖.機械結(jié)構(gòu)設(shè)計(第2版) .：同濟大學(xué); 2009 4. 黃大巍. 現(xiàn)代起重運輸機械. ：化學(xué)工業(yè)，2006 5. 《運輸機械設(shè)計選用手冊》編輯委員會.運輸機械設(shè)計選用與標準實用手冊上冊. ：化學(xué)工業(yè)，1999 6. 王.現(xiàn)代物流技術(shù)與裝備.：中國鐵道，2004. 7. 質(zhì)文.起重機設(shè)計手冊.：中國鐵道1998. 8. 遠偉，何民愛.物流機械.：機械工業(yè)，2006. 9. 黃大巍、風(fēng)、毛文

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