1、摘 要 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中 企業(yè)為提高生產(chǎn)效率 保障產(chǎn)品質(zhì)量 普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度 工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員 逐漸被企業(yè)所認同并采用 工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了。

2、目 錄摘 要 IAbstract II1 緒論 11 1研究背景及意義 112 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 21 2 1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 21 2 2發(fā)展趨勢 41 3存在問題的分析 41 4研究內(nèi)容及章節(jié)安排 51 4 1主要研究內(nèi)容 51 4 2具體章節(jié)安排 521 設(shè)計原則 72 2工況分析 82 2 1工作對象簡介 82 2 2大米搬運流程 92 2 3工作空間參數(shù)設(shè)計 102 2 4工作任務(wù)要求 102 3機械手的組成 1 12 3 1 執(zhí)行機構(gòu) 一1 12 3 2驅(qū)動機構(gòu) 122 3 3控制系統(tǒng) 133機械部分設(shè)計 143 1運動方案確定 143 2傳動與驅(qū)動方式的分析選擇 163 2 1傳動方式的分析選擇 163 2 2步進電機選型 一 203 3 1 手部 。

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5、1,第二章 單自由度機械系統(tǒng)動力學(xué),易曰：謙謙君子，卑以自牧也。,本章內(nèi)容： 2.1 引言 2.2 驅(qū)動力和工作阻力 2.3 單自由度系統(tǒng)等效力學(xué)模型 2.4 運動方程的求解方法 2.5 飛輪轉(zhuǎn)動慣量的計算,2,2.1 引言 一般假設(shè)： 剛性構(gòu)件 摩擦不計 間隙為零 研究方法： 等效力學(xué)模型,易曰：謙謙君子，卑以自牧也。,3,2.2 驅(qū)動力和工作阻力,2.2.1 系統(tǒng)受力 主要受力有：驅(qū)動力、慣性。

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