1、12 屆畢業(yè)設計多臂采摘機器人的初步設計采摘手的設計學生姓名 張 鑫 學 號 8011208101 所屬學院 機械電氣化工程學院 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 12-1 指導教師 黃 新 成 日 期 2012.06 塔里木大學教務處制11 緒論 11.1 研究內(nèi)容及意義 11.2 研究現(xiàn)狀 11.3 機械手 32.機械手的設計 .52.1 設計方案 52.2 手指數(shù)量 52.3 手指關(guān)節(jié)數(shù)量 52.4 尺寸的設定 62.5 材料的選擇 63 動力源的選擇 .63.1 微小型驅(qū)動模塊的研究 63.2 電機的選擇 73.3 步進電機的確定 84.傳動方式選擇和設計 .84.1 微小型傳動模塊研究 94.2 輸出端齒輪 94.3 幾何。