畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告
題目： 沖床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)
系 別 機(jī)電信息系
專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班 級(jí)
姓 名
學(xué) 號(hào)
導(dǎo) 師
2013年 3 月 19 日
1.設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展?fàn)顩r
1.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)的框架設(shè)計(jì)以及部分的詳細(xì)完善
1.1.1 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)
1） 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型
2）設(shè)計(jì)具體采用方案
1.1.2 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
腰座是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對(duì)機(jī)械手的最終精度影響大，故采用氣壓驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
1）氣缸選擇單活塞桿的雙作用氣缸，他是氣缸中應(yīng)用最廣泛的一種。
活塞桿上的驅(qū)動(dòng)推力，驅(qū)動(dòng)拉力和活塞直徑的計(jì)算：
驅(qū)動(dòng)推力： P推=ΠD2pη／4
驅(qū)動(dòng)拉力：P拉=Π（D2-d2）pη／4
2）確定氣壓系統(tǒng)的主要參數(shù)
計(jì)算氣壓缸的總機(jī)械載荷
根據(jù)機(jī)構(gòu)的工作情況氣壓缸所受的總機(jī)械載荷為
3）氣缸主要參數(shù)的確定
缸筒壁厚的較核
當(dāng) D/時(shí)，氣壓缸壁厚的較核公式如下：
活塞桿直徑的較核
活塞桿直徑的較核公式為:
4）計(jì)算和選擇氣缸元件
氣動(dòng)馬達(dá)的計(jì)算
確定氣動(dòng)馬達(dá)的實(shí)際工作壓力
確定氣動(dòng)馬達(dá)的氣流量
1.1.3 機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
機(jī)械手的垂直手臂（大臂）升降和水平手臂（小臂）的伸縮運(yùn)動(dòng)都為直線運(yùn)動(dòng)。兩手臂的調(diào)節(jié)采用手動(dòng)螺栓調(diào)節(jié)，不用再設(shè)計(jì)另外的執(zhí)行件了。
1.1.4 機(jī)械手手部的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)
氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式 使用氣流負(fù)壓式吸盤。
下面計(jì)算吸盤的直徑:
吸力的計(jì)算公式為:
1.1.5 機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
具體到本設(shè)計(jì)，因?yàn)檫x用了螺栓調(diào)節(jié)來調(diào)節(jié)機(jī)械手的水平手臂和垂直手臂，故不需要中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。而機(jī)械手腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，采用一級(jí)齒輪傳動(dòng)。
1.1.3 部分機(jī)構(gòu)的CAD裝配草圖以及外文翻譯
2.存在問題及解決措施
存在問題：
1.各個(gè)機(jī)構(gòu)的參數(shù)確定以及計(jì)算會(huì)出錯(cuò)
2.CAD制圖的具體數(shù)據(jù)以及零件的型號(hào)的具體確定
解決措施
通過查表和驗(yàn)算確定參數(shù)和矯正計(jì)算錯(cuò)誤；通過計(jì)算和查表得出的結(jié)果，選擇零件的具體型號(hào)，再繪制匹配的CAD圖。
3. 后期工作安排
完善前期遺留工作，數(shù)據(jù)計(jì)算以及繪制所有CAD圖，驗(yàn)證校核，撰寫論文。
修改論文，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。
指導(dǎo)教師簽字：
年 月 日
注：1. 正文：宋體小四號(hào)字，行距22磅；標(biāo)題：加粗 宋體四號(hào)字。