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購買設計文檔后加 費領取圖紙 畢業(yè)設計（論文）任務書 學生姓名： 學號： 學 院： 專業(yè)： 任務起止時間： 畢業(yè)設計（論文）題目： 蠟模制殼機械手 畢業(yè)設計工作內容： 1、實際調研，收集相關資料，完成開題報告； 1— 3 周。 2、結合生產(chǎn)實際，設計機械手的手臂部分設計總圖； 4— 7周。 3、設計機械手手臂伸縮缸，卡緊缸，手碗迴轉缸結構 8— 11周。 4、設計零件的工作圖； 12— 13 周。 5、撰寫畢業(yè)設計論文，準備答辯； 14— 16 周。 注：要求全部用計算機繪圖和打印文 稿（交打印件和電子稿） 資料： 1、工業(yè)機器人設計手冊； 2、非標設計手冊； 3、液壓與氣壓傳動； 4、相關的技術資料。 指導教師意見： 簽名： 系主任意見： 簽名： 購買設計文檔后加 費領取圖紙 畢業(yè)設計（論文）評語 學生姓名： 學號： 學 院： 專業(yè)： 任務起止時間： 畢業(yè)設計（論文）題目： 蠟模制殼機械手 指導教師對畢業(yè)設計（論文）的評語： 該課題源于生產(chǎn)實踐，該同學在畢業(yè)設計中，態(tài)度端正，能把所學習相關知識運用設 計中，設計結構基本合理，設計論文論述基本正確、格式規(guī)范，尚能運用所學基本知識，完成設計任務要求，可以參加答辯。 指導教師簽名： 指導教師職稱： 評閱教師對畢業(yè)設計（論文）的評語： 該同學論文格式較規(guī)范，對機械設計有了一定了解，所設計符合任務書要求，所做畫紙符合要求，但在圖紙的繪制和尺寸的標注需要改進，修改后建議參加答辯。 評閱教師簽名： 評閱教師職稱： 答辯委員會對畢業(yè)設計（論文）的評語： 該同學的設計符合“畢業(yè)設計任務書”的要求，任 務量適中，答辯表述基本清晰，尚能回答大多數(shù)提問，概念較清楚，設計的內容基本合理，無原則性錯誤，掌握了一定的基礎知識和基本技能。符合學院本科畢業(yè)設計的要求。 答辯委員會評定，該生畢業(yè)設計（論文）成績?yōu)椋? 答辯委員會主席簽名： 職稱： 年 月 日 教務處制表 I 蠟模制殼機械手機械部分設計 摘 要 最近，全球內帶有夾子夾子或手的機械手系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展起來了，多種方法應用其上，有擬人化和非擬人化的，不僅調查了這些系統(tǒng)的機械結構，而且 還包括其必要的控制系統(tǒng)，如同人手一樣，這些機械人系統(tǒng)可以用它們的手去抓不同的物體，而且不用改換夾子，這些機械手具備特殊的運動能力比如小質量和小慣量，這使被抓物體在機械手的工作范圍內做更復雜、更精確的操作變得可能。這些復雜的操作被抓物體繞任意角度和軸旋轉。 本論文介紹了用于夾持蠟模機械手的設計。它采用液壓驅動，點位程序控制，動作平穩(wěn)，控制方便。本論文主要闡述該機械手的夾緊、伸縮、升降和回轉的設計和計算。首先從機械手的基礎知識介紹有關機械手的組成、分類、臂部設計、液壓控制的多種方案，再從本次設計所要求的功能原理 設計開始，對于不同的方案加以比較和論證，從中可確定出最優(yōu)方案，并采用其方案，在對其的結構設計的基礎上，對其驅動力和驅動力力矩進行計算。著重闡述了機身的設計，具體闡述了機械手的設計原則和步驟，分析了設計時應注意的問題，并對機械手的平穩(wěn)性及定位精度給予詳細的論述。設計并分析了該機械手所用的液壓控制的方法和過程。由于經(jīng)驗不足，知識有限，難免有誤，有待改進。 關鍵詞 液壓；機械手；液壓缸 or a of on of as to do as in s a to to a It to a of s of in in in of a a to to in as to it’s of of as to it’s of in a of to of of is do to 目錄 摘 要 ......................................................... I ...................................................... 1 章 緒論 ................................................... 械手在生產(chǎn)中的作用 .................................. 械手國內現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 .............................. 文研究的內容 ......................................... V 第 2 章 蠟模機械手的總功能原及方案的選擇與確定 ................ 能原理設計 ......................................... 選方案 ............................................ 方案一 ......................................... 方案二 ......................................... 案選取 .............................................. 3 章 機械手總體方案總結 ...................................... X 動方案的確定 ......................................... X 格參數(shù) ............................................... X 構特點 ............................................... X 取機構 .......................................... X 臂的回轉運動結構 ............................... 手臂的升降運動機構 ............................... 其它裝置 ......................................... 械手的液壓傳動系統(tǒng) ................................. 4 章 機械手的各部分設計 ................................... 部設計 ............................................ 手部設計要求： ................................. 手部的結構 ..................................... 機械手的力學分析 ................................. 臂部分設計 ........................................ 手臂部分設計要求 .............................. 臂部分結構 ........................................ 手臂伸縮運動結構 ............................... 手臂伸縮油缸的計算 ............................. 位缸 ............................................... 論 ........................................................ 考文獻 ................................................... 致 謝 ..................................................... 錄 ........................................................ 1章 緒論 械手在生產(chǎn) 中的作用 機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。新世紀，生產(chǎn)水平及科學技術的不斷進步與發(fā)展帶動了整個機械工業(yè)的快速發(fā)展?，F(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化，自動化已成為突出的主題。然而在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。單靠人力將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序銜接起來，不僅費時而且效率不高。同時人的勞動強度非常大，有時還會出現(xiàn)失誤及傷害。顯然，這嚴 重影響制約了整個生產(chǎn)過程的效率和自動化程度。機械手的應用很好的解決了這一情況，它不存在重復的偶然失誤，也能有效的避免了人身事故。 在機械工業(yè)中，機械手的應用具有以下意義： 1. 可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度 應用機械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。 2. 可以改善勞動條件、避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合 中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。同時，在一些動作簡單但又重復作業(yè)的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床和綜合加工自動生產(chǎn)線上目前幾乎都設有機械手，以減少人力和更準確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進行生產(chǎn)。 械手國內現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 目前國內機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度， V 改善作業(yè)條件，在應用專用機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng) 中的一個基本單元。 國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。 目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機械數(shù)的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定成績。 目前世界高端工業(yè)機械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到3M/S，量產(chǎn)產(chǎn)品達到 6 軸，負載 2產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破 100重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統(tǒng)的機械領域，而向著電子信息、生物技術、生命科學及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。 目前我國機械手的研發(fā)和應用還處在一個發(fā)展的階段，跟美國日本等發(fā)達國家相比還有很大的差距，很多產(chǎn)品還需進口，特別是高靈活、高精度的機械手。要使我國機械工業(yè)更進一步在發(fā)展壯大，就必須提高其自動化程度和生產(chǎn)效率，將人手操作變?yōu)?機械手操作。同時，國家應加大對機械手及機器人的研發(fā)投入，積極開發(fā)出擁有自主知識產(chǎn)權的產(chǎn)品，從根本上解決對國外產(chǎn)品的進口需求。 文研究的內容 在現(xiàn)代工業(yè)自動化生產(chǎn)領域里，蠟模制殼是十分重要的工作環(huán)節(jié)，而實現(xiàn)這個環(huán)節(jié)的自動化將大大提高生產(chǎn)效率，減少成本并且避免造成對人體的危害。工業(yè)機械手就是為了實現(xiàn)這些環(huán)節(jié)的自動化而設計的。 自動化蠟模制殼裝置是蠟模件經(jīng)過定向機構實現(xiàn)定向排列，然后順次地由機械手把它夾取送去沾水玻璃、噴砂，并把工件取走放置下一個工位。如工件易損壞，形狀復雜，很難實現(xiàn)自動定向，則往往通過人工定 位后，再有機械手進行制殼工作。 目前我國研制使用的工業(yè)機械手大多數(shù)是屬于專用機械手，僅有少量的通用機械手。由于通用機械手改變工作程序比較方便，特別適用于多品種、小批量的生產(chǎn)。 通用機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應用只有二十來年的歷史。這些裝置在國 得到相當重視，到七十年代，其品種和數(shù)量都有很大的發(fā)展，并且研制出了各種具有感覺器官的工業(yè)機器人。 我所設計的是蠟模制殼機械手。屬于圓柱坐標式，全液壓驅動機械手，具有手臂升降，收縮，回轉 3 個自由度，執(zhí)行機構由手部，手臂伸縮機構，手臂升降機構，手臂回轉機構組成。它的工作過程是手 臂伸出夾緊蠟模并收回，沾取水玻璃，噴砂，重復沾取噴砂 3 次，送到下一工位并復位。 圖 1模制殼置示意圖 2章 蠟模機械手的 總功能原及方案的選擇與確定 能原理設計 功能原理設計是針對某一確定的功能要求，尋求一些物理效應并且借助某些作用原理來求得一些實現(xiàn)該原理的解法原理。其特點是對于某一產(chǎn)品的特定的工作能力進行抽象化描述，是指某一機器所有的轉化能量特性和其他物理特性。其描述方法較像工程學中常用的“黑箱”法來描述。 任何一個技術系統(tǒng)中都有輸入和輸出，把技術系統(tǒng)抽象成黑箱。起輸入用物料流 M、信息流 S、和能量流 E、來描述其輸出用相應的 M`、 S`和E`來描述。 操作指令 S S’ 顯 示 物 料 M M’蠟模制殼 電 氣 能 E 功能原理設計是一種綜合。綜合是不能有任何方法可循的。它能要求解決的問題是有很多 解的問題。它既不是只有唯一解，又不是絕對無解，而且也很難得到絕對理想的解。一般來說，在構思階段，應盡可能收集各種可能的解法，以便在眾多的解法中選出 較多滿意的解決方法來。 總功能分解成若干個功能元素為： 夾持 → 松開 → 伸 → 縮 上升 → 下降 → 轉位 → 復位 根據(jù)仿生學的原理，機械手的功能單元可以分為： A：手指 —— 夾緊、松開工件； B：手臂 —— 伸縮使工件沿直線運動； C：升降缸機體 —— 升降手臂，回轉手臂； D：回轉馬達 —— 回轉、定位； E：控制部分 —— 控制各部分協(xié)調動作； 選方案 根據(jù)工作要求設想方案如下 案一 底座連接回轉缸實現(xiàn)回轉運動 ，回轉缸連接伸縮缸實現(xiàn)升降運動，用滑軌和伸縮缸固定夾緊缸實現(xiàn)水平伸縮作用，夾緊缸連接手抓抓取被加工件。如圖所示 2 圖 1案一 案二 升降缸固定固定在地面實現(xiàn)升降運動，升降缸上連接回轉液壓馬達實現(xiàn)手臂回轉運動，回轉缸上連接伸縮缸實現(xiàn)手臂水平 伸縮，伸縮缸連接夾緊缸夾取零件。如圖 2示： 1案 案選取 方案一重心不好確定，且連接件復雜。 方案二采用圓柱坐標系，工作原理簡單，工作效率高，便于加工。所以選擇方案二。 X 第 3章 機械手總體方案總結 動方案的確定 考慮到圓柱坐標式的占地面積小而動作范圍大的特點，決定采用圓柱坐標式。該機械手的抓取工件為外圓形木桿，此機械手就由手臂升降，伸縮，回轉三個自由度，才能滿足蠟模制殼的動作要求。 格參數(shù) 表 2數(shù)表 自由度 范圍 速度 停止位置數(shù) 手臂伸縮 50050mm/s 2 手臂升降 60000mm/s 2 手回轉 180? 120 /s? 2 臂力 克 定位精度 ± 3 毫米 坐標形式 圓柱坐標 驅動源 液壓驅動 控制方式 程序控制 構特點 取機構 因夾持工件不大，故選用 二指回轉型手 爪 ，其驅動手爪夾緊松開的拉緊裝置，采用雙作用式單桿活塞液壓缸。手爪設計為固定。當液壓缸收縮時為夾緊工件。 機械手伸縮運動結構 : 此機械手手臂伸縮采用雙作用式單杠活塞油缸，伸縮動作是由活塞桿運動實現(xiàn)的，缸體固定不動，其伸縮 行程為 500 毫米，缸體直接安裝在回轉連接件上，因為承受作用力小，手臂的剛度大，工作時運動平穩(wěn)。油缸的輸油管路固定油管形式，避免外露且安裝方便。在手臂伸出端安裝可調 定位螺釘，確保送料精度。 臂的回轉運動結構 手臂的回轉采用單片式液壓擺動馬達，油缸擺角為 180 度，使用在180 度以內，回轉油缸的動片與輸出軸固聯(lián)，輸出軸通過鍵與回轉連接件連接，回轉油缸的殼體與手臂坐固聯(lián)，當回轉油缸的動片回轉時，帶動輸出軸自轉。從而帶動手臂坐也繞 O—— O 軸線回轉，即為手臂的水平回轉運動。 臂的升降運動機構 手臂的升降采用了 雙作用式單桿活塞油缸。其升降行程為 300 毫米，為了增加升降部分結構的剛性，導向性能好，采用了直徑為四柱式導向桿結構，工作時能平穩(wěn)升降。由于導向桿的存在使活塞桿免受因偏重力矩所造成的彎曲，在此處活塞桿只受到壓力作用。 它裝置 為使機械手的臂部作回轉運動時能夠精確定位，在回轉部位裝有定位油缸，它是單作用式活塞油缸，在活塞桿的端部作成斜楔式。當臂部每轉過 60 度后的終止位置，通過電信號控制二位三通電磁閥接通工作油路，使起定位銷作用的活塞桿動作，插入到裝在中心齒輪上的帶有斜楔槽的定位擋塊中，使手臂精確定位。此結構 簡單，動作靈活。 械手的液壓傳動系統(tǒng) 圖 2壓傳動系統(tǒng)圖 機械手的動作順序：液壓系統(tǒng)工況分析伸縮缸伸長至工件處 ? 加緊缸取件 ? 伸縮缸收縮至原位處 ? 定位缸電磁閥通電收縮 ? 回轉缸回轉 60度 ? 定位剛電磁閥斷電復位，回轉缸被定位 ? 電磁閥 3 通電伸縮缸伸長? 電磁閥 6 通電，升降缸下降 ? 下降到位后， 5 通電升降缸上升 ? 電磁閥 4 通電伸縮缸收縮到位 ? 電磁閥 9 通電，定位缸得電松開 ? 電磁閥 1通電轉動 60 度 ? 定位剛電磁閥斷電復位，回轉缸被定位 ? 電磁閥 3 通電伸縮缸伸長 ? 電磁閥 6 通電，升降缸下降 ? 下降到位后， 5 通電升降缸上升 電磁閥 4 通電伸縮缸收縮到位 ? 電磁閥 9 通電，定位缸得電松開 ?電磁閥 2 通電轉動 60 度 如此循環(huán) 3 次后完成工藝過程 ? 回轉缸轉動 120度放置工件工作循環(huán)完畢。 上述動作均由電磁換向閥實現(xiàn)，用行程開關和時間繼電器、步進選線器等電器控制電磁鐵線圈通斷電，使電磁鐵按程序動作，實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的自動控制。 4章 機械手的各部分設計 部設計 機械手的手部是用來抓取并握緊工件的，它包括手爪和夾緊裝置兩部分。夾持工件的迅速、靈活、準確和牢靠程度，直接影響到機械手的性能，是機械手的關鍵部件之一。 部設計要求： 1．手部應有足夠的夾緊力。除工件的重力外，還要能不使工件在傳遞過程中松動或脫落； 2．夾持范 圍要與工件相適應。手爪的開閉角度（手爪張開或閉合時的極限位置所擺動的角度）應能適應夾緊較大的直徑范圍； 3．夾持精度要高。既要求工件在手爪內定位準確，又不夾壞工件的表面。一般需根據(jù)工件的形狀選擇相應的手爪結構：如圓柱形工件應采用帶 V 形槽的手爪來定位；對于工件表面光潔度要求較高的，應在手爪上鑲銅、夾布膠木或其它軟質墊片等； 4．夾持動作要迅速、靈活； 5．手部結構要簡單緊湊、剛性好、自重輕、易磨損處應該便于更換，在腕部或臂部上安裝要方便，更換要迅速。 部的結構 手爪的類型大致分為下列三種： 1．夾持式手爪 ：根據(jù)手爪的動作可分為回轉型和平移型；根據(jù)手指的數(shù)量可分為雙指式和多指式；根據(jù)夾持工件的方法又可分為外卡式和內脹式兩種。 2．吸附式手爪：分為真空吸盤式和電磁吸盤式兩種。真空吸盤式又可分為真空泵式和氣流負壓式。 3．帶視覺或觸覺的手爪。 根據(jù)所設計課題的要求，該機械手是用于生產(chǎn)線上下料的，其抓取的工件是外圓件，所以可以不考慮吸附式手爪和帶視覺或觸覺的手爪。所以重點在于夾持式手爪。 下面介紹夾持式手爪結構。 圖 4其一種杠桿滑槽式手爪結構，它通過活塞桿 1 的銷 2 推動手爪使之張開，活塞向右移動使手爪閉合。圖 4是一種杠桿滑槽式手爪結構。 桿滑槽式手爪結構應用的比較多，其特點是結構簡單、動作靈活、手爪開閉角度大、夾持工件范圍較大。 圖 3桿滑槽式手爪 圖 3桿滑槽式手爪 本文設計對象為 臘模制殼 機器人，并不需要復雜的多指人工指，只需要設計能從 一個 角度抓取工件的鉗形指。通過綜合考慮，本設計選擇二指回轉型手抓， 即采用上文所述 滑槽杠桿這種結構方式。 圖 3械抓原理圖 機械手的力學分析 下面對其基本結構進行力學分析：滑槽杠桿如圖 3a）為 設計的滑槽杠桿式手部結構。 αααα αα(a) (b) 1— 手指 2— 銷軸 3— 杠桿 圖 3槽杠桿式手部結構、受力分析 在杠桿 3 的作用下，銷軸 2 向上的拉力為 F，并通過銷軸中心 O 點，兩手指 1 的滑槽對銷軸的反作用力為 F, 其力的方向垂直于滑槽的中心線 指向 o 點，交 延長線于 A 及 B。 由 =0 得 123=0 得 1 2 ?'11 由 01M? ? ?F =0 得 '1h (3?F= 2a ? 中 a—— 手指的回轉支點到對稱中心的距離（ . ? —— 工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉支點的夾角， 該機械手為 37°。 由分析可知，當驅動力 F 一定時， ? 角增大，則握力 隨之增大，但? 角過大會導致拉桿行程過大，以及手部結構增大，因此最好 ? =30°至40°，所以該機械手選擇角度為 37°。 1. 夾緊力及驅動力的計算 手指加在工件上的夾緊力，是設計手部的主要依據(jù)。必須對大小、方向和作用點進行分析計算。一般來說，需要克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運動狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷，以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。 手指對工件的夾緊力可按公式計算 [2]： N 1 2 3F K K K G?(3式中 安全系數(shù)，通常 工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響。可近似按下式估2 1 bK a??其中 a，重力方向的最大上升加速度；t?響— 運載 時工件最大上升速度 — 系統(tǒng)達到最高速度的時間，一般選取 K —— 方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件位置不同進行選擇。 G—— 被抓取工件所受重力（ N）。 表 4壓缸的工作壓力 作用在活塞上外力 F（ 液壓缸工作壓力 用在活塞上外力 F,壓缸工作壓力 于 5 20~30 ~10 30~50 0~20 50 以上 算：設 a=20b=3010°以強度滿足要求。 4． 液壓缸的流量計算 [4] 流量 ? 有桿腔 2 2 2 2 2( ) ( 4 0 2 0 ) 9 4 2 . 4 844m m??? ? ?? ? ? 5 0 /V m m s?伸 2 5 0 /V m m s?縮 則 242 5 0 1 0 1 2 5 6 . 6 4 1 0 0 . 3 1 4 / 1 8 . 8 / m i A L s L??? ? ? ? ? ? ? ?伸 伸2 5 0 1 0 9 4 2 . 4 8 1 0 0 . 2 3 / 1 4 m i A L s L? ? ? ? ? ? ? ?縮 縮 位缸 采用 L 單動定位油缸。特點：體積小，精度高。原理如圖所示： 圖 4位缸原理圖 選取尺寸規(guī)格如下： 工件孔徑（標準孔徑） 8位銷直徑 1、釋放（ 、最大行程（ 復定位精度 許偏心量 位力 N： 260 該定位缸外形尺寸如圖 5 4形尺寸 論 為了改善勞動環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，快速實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的機械化和自動化， 機械手 受到很多國家的重視，并被廣泛運用。 本文調查學習了 機械手 發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學習 機械手 的工作原理，熟悉了 機械手 的運動機理。在此基礎上，確定了 蠟模制殼機械手 的基本系統(tǒng)結構和機械結構，完成了 機械手 機械方面的設計工作。文章從 蠟模制殼 的自由度 入手提出了一套總體設計方案，并根據(jù) 機械手 的 生產(chǎn)工作 要求選取圓柱坐標系為本次設計坐標系。同時，就 機械手 的組成以及現(xiàn)實作業(yè)，給出了具體的手部，臂部和機座的結構形式；并選擇 液 壓驅動作為 本次設計的驅動機構。 本設計還有很多不足之處，由于自身的知識儲備還很淺薄，所以在結構設計，力的計算及系統(tǒng)分析上還有很多漏洞。這個都需要自己在以后的生活中不斷學習研究并通過實踐加以完善。 考文獻 1 袁承訓 機械工業(yè)出版社 , 2000 年 2 月 :20～ 60 2 《工業(yè)機械手圖冊》編寫組 機械工業(yè)出版社 ， 1978 年 9 月 :20～ 306 3 吉順平 機械工業(yè)出版社 ,2011 年 1月 :13～ 78 4 機械設計手冊編委會 機械工業(yè)出版社 ,2007 年 2月 :34～ 190 5 黃清遠 機械工業(yè)出版社 , 2000 年 2 月 :20～ 98 6 朱龍根 ,黃雨華 1996 年 5 月 :30～ 102 7 大連理工大學工程化教研室 四版） 1974 年 3 月 :12～ 89 8 張利平 ,燈鐘明 機械工業(yè)出版社 ,1997 年 9月 :100～ 300 9 An 1979： 500 of 1992: 97 謝 經(jīng)過了兩個多月緊張而忙碌的畢業(yè)設計，已經(jīng)接近尾聲。在老師的悉心指導和同學的熱心幫助下，我終于完成了此次設計。前三年對基礎課和專業(yè)課的學習，使我掌握了有關的專業(yè)知識，培養(yǎng)了我獨立的學習和思維方式。而本次的設計，使我將大學四年所學的知識做了系統(tǒng)的總結和復習，并 在這次的設計中得到了相當?shù)膽?。這次設計比以前的課程設計等都要全面和系統(tǒng)，是對大學學習的一次全面的檢查。 我這次設計的是生產(chǎn)線自動抓取蠟模機械手。為了圓滿的完成設計，我查閱了機械手的一些資料，訪問了國內外的機械手網(wǎng)站，對當今國內外的機械手有了一些了解。對機械手的工作原理等有了比較清晰的認識。 由于實際經(jīng)驗不足，所學有限，雖然我已盡了最大努力，滿足基本設計要求，但是仍然有很多的問題存在，有待以后進一步解決。 錄 外文文獻原文： f is on of of do of in an of Y is to be in of or of of as in of 1), XY 2), 3), 4), (1) by 60 ° (2) by , Y , Y (3) 60 ° in by dc to (4) (5) by to of to of to C so go to at to o to of a of as 1. Y X is o., 2of / , M1 is M2 is of 0 ~ 40V DC A of 4 to be to to be to a to to 0 ~ 40A / IP on be ,6,7 8 of to of A to , 8 16 32 4 of of IP ,2be 2. of 0W, 100/200V of 500p / r, 0000p / r, 1 ; a no s 00 / 4. u